УПЧЕР ГРИГОРИЙ МИХАЙЛОВИЧ

  Сущность изобретения: пять сумматоров 1-5, источник сигнала задания 6, регулятор напряжения 7, регулятор тока двигателя 8, двигатель 9, датчик напряжения 10, датчик тока двигателя 11, датчик упругого момента 12, регулятор и задатчик абсолютного значения упругого момента 13, 14, регулятор и задатчик производной упругого момента 15, 16, блок определения модуля упругого момента 18,...