Пятницкий Е.С.

 Использование: в машиностроении, при создании систем управления движением многозвенного механического манипулятора. Сущность изобретения: система управления содержит элемент И 2, блок 3 памяти, каналы управления звеньями манипулятора. Каждый канал управления дополнительно снабжен компаратором 8, пороговым элементом 12 и двумя дополнительными сумматорами 5,6. 1 ил. Изобретение относится к...