Устройство для программного управления самоходной машиной

Устройство для программного управления самоходной машиной

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ САМОХОДНОЙ МАШИНОЙ, содержащее задатчик команд, однивыхода которого через первый, второй и третий усилители подключены к со- . ответствующим выходам блока исполнительных электромагнитных муфт, а дрУгой выход - к входу четвертого усилителя , отличающеес я тем, что, с целью повышения надежности в негювведены реле времени, блок ключей и блок управления, вход которого соединен с выходом четвертого усилителя , первый выход - с другим входом . блока исполнительных электромагнитных муфт, второй, третий и четвертый выходы - с первым управляющим входом задатчика команд, с входом первого усилителя и с управля бщим входом реле времени соответственно, выходы блока ключей подключены к выходамсоответствующих усилителе, выход реле вре: мени соединен с вторым управлякицим (Я входом задатчика команд. о эо

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (19) (И) 3(59 б 05 В 19 02

ГОСУДАРСТВЕННЬ9 HOMHTET СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

M ABTOPCHDMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ. е 1 :; 1.

,,(;;,1;1 Г(-;

4. ф :- :,ф;/." ам: V (21) 3343180/18-24

\ (22) 06.10.81 (46) 30.03.83. Бюл. Ф 12 (72) М.Г. Забалуев и Л.С. Приходько (71) Одесский филиал Государственно.го союэного ордена Трудового Красного

Знамени научно-исследовательского тракторного института (53) 621.503.55(088.8) (56) 1. Труды НЛТИ. Вып.218, с.24-32, 1972.

2. Авторское свидетельство СССР

9 373700, кл. 6 05 В 19/06, 1973, (прототип) . (54) (57) 1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ САМОХОДНОЙ МАШИНОЙ, содержащее задатчик команд, одни выходы которого через первый, второй и третий усилители подключены к соответствующим выходам блока исполнительных электромагнитных муфт, а другой выход — к входу четвертого усилителя, о т л и ч а ю щ е е с я тем„ что, с целью повышения надежности в нега введены реле времени, блок ключей и блок управления, вход которого соединен с выходом четвертого усили теля, первый выход -.с другим входом

1блока исполнительных электромагнитных муфт, второй, третий и четвертый выходы - с первым управляющим входом задатчика команд, с входом первого усилителя и с управляющим входом реле времени соответственно, выходы блока ключей подключены к выходам соответствующих усилителей, выход реле вре-ф

:мени соединен с вторым управляющим входом эадатчика команд.

1008700

2, Устройство по п. 1, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что блок управления содержит первое и второе реле и концевые выключатели, ОДни выводы обмотоК первого и второго реле соединены с общей шиной устройства, другиевыводы — с входом и вторым выходом блока, который через размыкающий контакт. первого реле подключен к положительной шине питания устройства, которая через последовательно соединенные размыкающий контакт второго и замыкающий контакт первого реле подИзобретение относится к автоматике и может быть использовано для управления по заданной программе самоходной машинОй, наприМер трактором, .при испытаниях.

Известно устройство для автоматического управления агрегатами тракто1 ра, содержащее лбгические элементы и электромагниты исполнительных механизмов (1) .

Недостатксм указанного устройства является низкая точность работы изза отсутствия элементов для обеспечения взаимосвязи в очередности подаваемых команд.

Наиболее близким к изобретению по технической сущности является устрой-, ство для программного управления самоходной машиной, содержащее чувствительные элементы с транзисторными усилителями мощности, к выходам кото-20 рых подключены соленоиды исполнительных механизмов, и кодирующий барабан с регулируемыми по ширине экрана, а также приводной электродвигатель с редуктором (2J . 25

Недостатком известного устройства является невысокая надежность.

Цель изобретения — повышение надежности устройства, Поставленная цель достигается тем,щ что в устройство для программного управления самоходной машиной, содержащее задатчик команд, одни выходы которого через первый, второй и третий усилители подключены к соответст-З5 вующим входам блока исполнительных электромагнитных муфт, а другой выход - к входу четвертого усилителя, введены реле времени, блок ключей управления, вход которого соединен с выходом четвертого. усилителя, первый выход — с другим входом блока исполнительных электромагнитных муфт, вто-, рой, третий и четвертый выходы — с первым управляющим входом задатчика команд, с входом первого усилителя и ключена к третьему выходу блока, второй вывод обмотки первого реле подключен к первому выходу блока через .параллельно соединенные первый и второй концевые выключатели, второй вывод обмотки второго реле подключен к положительной шине питания устройства через третий концевой выключатель, общая шина устройства соединена с четвертым выходом блока через последовательно соединенные четвертый и пятый концевые выключатели. с управляющим входом реле времени со-. ответственно, выходы блока ключей подключены к выходам соответствующих усилителей, выход реле времени соединен с вторым управляющим входом задатчика команд.

Ю

Кроме того блок управления содержит первое и второе реле и концевые выключатели, одни выводы обмоток первого и второго реле соединены с общей шиной устройства, другие выводы — c входом и вторым выходом блока, который через размыкающий контакт первого реле подключен к положительной шине питания устройства, которая через последовательно соединенные размыКающий контакт второго и замыкающий контакт первого реле подключена к третьему выходу блока, второй вывод обмотки первого реле подключен к первому выходу блока через параллельно соеди " ненные первый и второй концевые выключатели, второй вывод обмотки второго реле подключен к положительной шине питания устройства через третий концевой выключатель, общая шина устройства соединена с четвертым выходом блока-через последовательно соединенные четвертый и пятый концевые выключатели.

На фиг. 1 показана блок-схема устройства; на фиг. 2 - принципиальная схема устройства.

Устройство содержит задатчик 1 ко- манд, с первого по.четвертый усилители 2 — 5 блок 6 электромагнитных муфт, реле 7 времени, блок 8 управления, блок

9 ключей, чувствительные элементы 10

13 каналов управления, экраны 14,ось кодирующего барабана 15, электродвигатель 16, транзистор 17, электромагнитное реле 18 с размыкающими контактами 18,1, конденсатор 19, резисторы 20 и 21, электромагнитное реле

22 с размыкающими контактами 22.1 и замыкающими контактами 22,2, электро1008700. привод воздействует на концевой вык магнитное реле 23 с размыкающими контактами 23.-1, с первого по пятый концевые выключатели 24 — 28, с первой по четвертую электромагнитные муфты

29 — 32, переключатель 33 рода работ, с перного по четвертый переключатели 5

34 — 37, диоды 38 и предохранитель 39.

Концевые ныключатели 24 и 25 срабатывают от ноздейстния рычага коробки передач н положении полного включения коробки. Концевой выключатель 10

26 включается педалью муфты сцепления. при ее полном выключении, а выключатель 27 — приводом-топливного насоса при максимальной подаче топлива. Концевой выключатель 28 кратковременно срабатывает от воздействия проходящей мимо педали муфты сцепления.

Устройство работает следующим образом.

Устройство имеет два режима работы: ручной и автоматический.

Для ручного управления переключатель 33 необходимо перенести в положение, противоположное показанному на принципиальной схеме. управление муф- 2 той сцепления, топливным насосом и тормозами осуществляется переключателями 34 — 36 при включении их н любой последовательности. Для предотвращения поломки зубъен шестерен включе .ние коробки передач переключателем 37 возможно только после предвари- тельного выключения муфты сцепления переключателем 34. При выключенной муфте сцепления. ее педаль ноздейству- 35 ет на концевой выключатель 26, замыкая его контакты и обеспечивая подачу положительного потенциала от положительной шины устройства через переключатель 37 и диод 38. После полного 4п включения коробки передач ее рычаг воздействует на концевой выключатель

24, замыкая его контакты, и .предот" вращает выключение передачи при выключенной муфте сцепления. 45 .Диоды 38 служат для предотвращения подачй команд в режиме автоматического управления от одного канала на другие при невыключенных переключателях 34 — 37.

Для автоматической подачи запрограмированных на кодирующем барабане

15 команд переключатель 33 устанавливают в положение, показанное на схеме фиг,2. В этот момент конденсатор

19 -не заряжен, транзистор 17 открыт и величина его коллекторного тока достаточна для срабатывания реле 18. еле 18 срабатывает, и его контакы 18,1 разрывают цепь питания влек- 60 тродвигателя 16 — на выходе реле 7 времени отсутствует управляющий сигнал на запуск задатчика 1 команд в работу. После зарядки конденсатора 19 транзистор 17 закрывается и выключает65 реле 18, размыкающие контакты 18,1 которого замыкаются, и электродвигатель 16, подключаясь под напряжение питания, начинает вращать кодирующий барабан 15 с экранами 14. Экраны 14 н заданной последовательности входят н щели чувствительных элементов 1013 задатчика 1 команд, вызывая их срабатывание, и на усилители 2 - 5 поступают запрограммированные сигналы команд на пуск самоходной машины в.движение.

На первом выходе задатчика l. ко,манд появляется сигнал команды выключения муфты сцепления, который через усилитель 2 поступает на электромагнитную муфту 29. После выключения муфты сцепления ее педаль воздействует на концевой выключатель 26 и на первом выходе блока 8 управления появляется разрешающий сигнал на включение коробки передач по команде, поступающей в блок через усилитель 5 от чувствительного элемента 13 задатчика l.команд. Коробка передач включается и рычагом воздействует.иа концевые выключатели 24 и 25, замыкая их контакты. При срабатывании выключателя 25 на втором выходе блока 8, управления появляется разрешающий сигнал на включение топливного насоса на полную подачу топлива путем подключения положительной шины устройства к чувствительному элементу ll задатчика 1 команд. При входе экрана 14 в щель элемента ll на втором выходе задатчика 1 команд появляется сигнал команрри на включение топ- ливного насоса, который через усилитель 3 поступает на электромагнитную муфту 30. После включения насоса его лючатвль 27, заьыкая его контакты.

С третьего выхода задатчика 1 команд (с чувствительного элемента 12) через усилитель 4 на электромагнитную муфту 31 поступает сигнал. команды на выключение тормозов. Из щели элемента 10 выходит экран 14 кодирующего барабана 15, и на первом выходе saдатчика 1 команд появляется сигнал команды на включение муфты сцеплении и трогание самоходной машины. Педаль муфты сцепления., возвращаясь в исходное положение, кратковременно воздействует на концевой выключатель 28, и на.четвертом выходе блока управления появляется управляющий сигнал на запуск реле 7 времени в работу. При этом импульс отрицательного потенциала источника питания через концевые выключатели 27 и 28 подается на положительный вывод конденсатора 19, раэ" ряжая его. Транзистор 17 открывается, и реле 7 времени подает задатчик 1 команд управлянхций сигнал на остановку электродвигателя 16, отключая его от положительной шины устройства.

1008700 установившееся движение самоходной машины продолжается до полной зарядки конденсатора 19, после чего реле 7 времени выдает управляющий сигал на запуск в работу эадатчика 1 команд.

Электродвйгатель 16 начинает приво- 5 дить в движение кодирующий -барабан

15, и с чувствительных элементов 10

13 поступают команды на торможение, остановку и повторные пуски самоходной машины. 10

Если при вращении кодирующего барабана 15 по какой-либо причине не выполнится одна из взаимосвязанных команд (не выключится муфта сцепле-. ния, не включится коробка передач или15 топливный насос), то с первого, второго или третьего выхода блока 8 управления не поступит разрешающий сигнал на выполнение последующее, запрограммированной zowaHpaa. Например, если при подаче команды через усилитель 5 и блок 8 управления на электромагнитную муфту 32 для включения коробки. передач рычаг .не достигнет крайнего положения из-за попада- 5 ния эубъев одной шестерни на зубъя другой, то контакты концевого выключателя 25 не замКнутся. Одновременно с электромагнитной муфтой 32 срабатывает реле 22 и его замыкающие контакты 22.2 через третий выход блока 8 управления подключают вход усилителя 2 к положительной шине устройства, исключая выключение муфты сцепления, а размыкающие контакты 22.1 отключают второй вывод блока от положительной шины. Следовательно, с чувствительного элемента 11 эадатчика команд не может последовать команда на включение топливного насоса и контакты концевого выключателя 27 останутся разомкнутыми - с четвертого выхода блока 8 управления не поступит управляющий сигнал на запуск реле 7 времени. Электродвигатель 16 будет продолжать вращать кодирующий барабан 15, и задатчик 1 команд будет выдавать повторные циклы команд на остановку и трогание самоходной машины до полного исполнения всех запрограммированных команд управления.

Для изменения числа циклов запрограммированных,на кодирующем барабане 15 команд управления в единицу времени необходимо регулировкой пере-. менного резистора 21 увеличить или уменьшить время заряда конденсатора

19, что изменяет продолжительность установившегося движения испытываемой самоходной машины.

Повышение надежности устройства дсстигается благодаря исключению ошибок оператора при управлении и схемному контролю последовательности подачи запрограммированных команд управления.

Составитель В. Руднев

Техред А..Бабинец Корректор A . .Гриценко

Редактор A. Огар

Филиал ППП Патент, г.ужгород, ул, Проектная, 4

Заказ 2335/57 Тираж 872 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений н открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб,,д. 4/5