Манипулятор

Манипулятор

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

МАНИПУЛЯТОР, содержащий корпус и установленную на нем механическую руку с приводакш горизонтального и вертикального перемещений в виде силовых цилиндров, механизм позиционирования и ограничитель хода механической руки в виде концевых выключателей, отличающийс я тем, что, с целью упрощения конструкции, механизм позиционирования выполнен в виде зубчатой рейки с размещенным на ней ползуном, на котором шарнирно установлены подпружиненная собачка и фигурная скоба, контактирующая с концеолми выключателями , причем последние закреплены на зубчатой рейке.

(1% (l1) СОЮЗ СОВЕТСНИХ

РЕСПУБЛИК

У5В В 25 J 9/00 ГОСУДАРСТВЕННЬ1Й КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCHOMY СВИД КЛЬСтВМ (21) 3374954/25-08 (22) 04 ° 01.82 (46) 07.04.83. Вюл. 9 13 (72) К". A. Исаев, А, М. Носов. и В. П. Школьников (53) 62.229.72(088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР

9 795938, KJI B 25 J 13/00, 1981. (54)(57) МАНИПУЛЯТОР, содержащий .корпус и установленную на нем механическую руку с приводами горизонтального и вертикального перемещений в виде силовых цилиндров, механизм позиционирования и огранйчитель хода . механической руки в виде концевых выклкяателей, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью упрощения конструкции, механизм позиционирования выполнен в виде зубчатой рейки с размещенным на ней ползуном, на котором шарнирно установлены подпружиненная собачка и Фигурная скоба, контактирующая с концевыми выключателями, причем последние закреплены на-зубчатой рейке.

1009754

Изобретение относится к области машиностроения для автоматизации технологических операций, требующих. значительного числа точек позиционирования.

Известен манипулятор, содержащий 5 корпус и установленную на нем механическую руку с приводами горизонтального и вертикального перемещений в виде силовых цилиндров, механизм позиционирования и ограничитель хо- 10 да механической руки в виде концевых выключателей 1 g.

Недостатком такого манипулятора является сложность конструкции.

Целью изобретения является упрощение конструкции манипулятора.

Цель достигается тем, что в. манипуляторе, содержащем корпус и установленную на нем механическую руку с приводами горизонтального и вертикального перемещений в виде силовых цилиндров, механизм позиционирования и ограничитель хода механической руки в виде концевых выключателей, механизм позиционирования выполнен в виде зубчатой рейки с размещенным на ней ползуном, на котором шарнирно установлены подпружиненная собачка и фигурная скоба, контактирующая с концевыми выключателями, причем последние закреплены на зубчатой рейке.

На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - разрез A-A на фиг. 1; на фиг. 3 — механизм дискретного r.oçèöèoíèðoâàíèÿ на фиг. 4 — 35 разрез Б-Б на фиг. 3; на фиг. 5 - схе-, ма рабочего участка с манипулятором, многоместной кассетой на шаговом транспортере и технологической позицией. 40

Манипулятор с дискретным позиционированием содержит корпус 1, механическую руку 2, механизм 3 позиционирования и ограничитель 4 хода.

Механическая рука 2 содержит два 45 силовых цилиндра 5 и б для ее горизонтального и вертикального перемещений соответственно. Шток 7 цилиндра 5 неподвижно закреплен между двумя боковыми стенками 8 и 9 корпуса 1.

Подвижным элементом цилиндра 5 является корпус 10, на котором закреплена каретка 11 с возможностью перемещения по штанге 12, расположенной параллельно штоку 7 и закрепленной 55 между теми же стенками 8 и 9 корпуса 1. На каретке 11 установлен корпус 13 цилиндра б. Подвижным элементом его являетея шток 14, на котором закреплен схват 15. На корпусе 10 60 цилиндра 5 размещены выступ 16 и упор 17 с демпфером 18. На корпусе 1 параллельно штоку 7 цилиндра 5 установлена зубчатая рейка 19 механизма 3. На эт ой зубчатой рейке смонти- <5

PîààH полэун 20 (фиг. 3) с о3« ностью перемещения вдоль нее. На полэуне 20 установлена ось 21, на которой закреплены собачка 22 и фигурная скоба 23, Собачка 22 поджимается к рейке 19 пружиной 24, скоба 23 устанавливается относительно полэуна 20 в одном из двух крайних положений подпружиненным шариком 25, а сам полэун 20 фиксируется относи- тельно рейки 19 подпружиненным шариком 26. при попадании его в одно из гнезд на этой рейке. На последней в зависимости от размера обслуживаемой кассеты устанавливаются два концевых упора 27 и 28, Манипулятор с дискретным позиционированием предназначен для захвата изделия из многоместной кассеты

29 и переноса ее на технологическую позицию 30 или наоборот.

Манипулятор работает следующим образом.

В соответствии с командой программного устройства (.на фигурах не показано) корпус 10 цилиндра 5 движется вправо, в сторону кассеты

29, вместе с закрепленной на нем кареткой 11 и цилиндром б с установленным на его штоке 14 схватом 15, Благодаря штанге 12 схват 15 при перемещении всегда находится в строго ориентирсванном положении. При перемещении механической руки 2 вправо упор 17, смонтированнйй на корпусе 10 цилиндра 5, доходит до ползуна 20 механизма 3 и движется вместе с ним до момента зацепления собачки 22 с зубом рейки 19. При этом подпружиненный шарик 26 западает в соответствующее гнездо рейки 19. Так как шаг зубьев этой рейки равен шагу расположения гнезд кассеты 29, то схват 15 располагается непосредственно над обрабатываемым гнездом этой кассеты.

Затем по соответствующим командам с программного устройства последовательно обеспечиваются опускание схвата 15, захват изделия из гнезда кассеты 29, подъем схвата 15 с изделием в крайнее верхнее положение, перемещение механической руки 2 влево до ограничителя 4, расположение которого соответствует местоположению позиции 30. Затем происходят опускание схвата 15 с иэделием, выгрузка его на позицию 30 и подъем пустого схвата в крайнее верхнее положение, после чего механическая рука 2 готова к повторению цикла.

Благодаря наличию демпфера 18 происходит плавная остановка этой руки в местах выполнения операций загрузки-выгрузки изделий.

В начале движения механической руки 2 влево механизм 3 подготавливается к следующему ходу этой руки.

1009754

При этом выступ 16 входит в контакт с собачкой 22, нажимает на нее и выводит ее из зацепления с рейкой 19.

При этом ползун 20 перемещается по рейке 19 на некоторое расстояние сГ влево (см. фиг. 3) и шарик 26 выходит на это же расстояние от центра гнезда на рейке 19. Повторное зацепление собачки 22 с прежним зубом этой рейки не происходит. Это обеспечивается тем, что в момент выхода собачки 22 из зацепления с зубом рейки 19, когда еще выступ 16 продолжает йажимать на эту собачку, ползун 20 перемещается под действием подпружиненного шарика 26 на величину с вправо. Поэтому зуб:собач-, ки 22 попадает на вершину следящего зуба рейки 19, после чего механизм

3 готов для обеспечения остановки механической руки 2 над очередным гнездом кассеты 29.. При перемещении этой руки вправо цикл работы манипулятора повторяется.

В случае, когда механическая рука 2 приходит на обслуживание последнего гнезда одного ряда кассеты

29, верхняя чаеть скобы 23 входит в контакт с упором 27, под его действием вся эта скоба поворачивается на некоторый угол против часовой стрелки и верхняя ее часть становит- ся ниже собачки. 22. Подпружиненный шарик 25 обеспечивает скобе 23 устойчивое фиксированное положение.

При перемещении механической руки 2 влево выступ 16 входит в. зацепление с нижней частью скобы 23, обеспечивая транспортировку ползуна 20 по рейка 19 влево. Его перемещение про исходит до момента вхождения в контакт верхней части скобы 23 с упо15 ром 28. При этом скоба, 23 поворачивается по часовой стрелке на некоторый угол, нижняя ее часть поднимается и выходит из зацепления с выступом 16. Механическая рука 2 про2О должает пе емещаться влево до ограничителя 4, а ползун 20 останавли.вается с помбщью шарика 26 в крайнем левом положении против первого гнезда очередного ряда кассеты 29. После этого-работа манипулятора по загрузке-выгрузке такой кассеты повторяется

1009754 .Составитель С. Новик

Редактор 3. Бородкина Теехред С.Мигунова Корректор M. Демчик

Заказ 2590/10 Тир.аж 10 79 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", r. Уж ород, ул. Проектная, 4