Манипулятор для вращения сферических изделий при автоматической сварке

Манипулятор для вращения сферических изделий при автоматической сварке

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

МАНИПУЛЯТОР ДЛЯ ВРАЩЕНИЯ сФЕигаЕских издалий ПРИ АВТОМАТИЧЕСКОЙ СВАРКЕ, содержащий опорную раму fl г -XSJHf fiirtfs ЙЗЛ1дт2 д С кольцевым рельсом, смонтированные на рельсе опорные стойки, каретки с опорными роликами/ установленными и .возможностью радиального перемеще;ния в направляющих, отличающий с я тем, что, с целью повышен ния качества сварки путем увеличения надежности контактирования опорных роликов с изделием, каждая направляющая выполнена в виде одноплечего рычага, а в Центре опорной рамы закреплена цапфа, причем рычаги шарнирно установлены, в цапфе, при этом манипулятор снабжен приводами поворота одноплечих рычагов, закрепл .енными на опорных стойках. (Л Л (

. СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19 (}1}

3(Я) В 23 К 37 04

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ (3tPgygyg p

Р Илищ, " "1ав;„„, 13

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОЧМРЫТИЙ

Н АВТОБУСНОМУ СВЩВТИЛЬСТВУ (Z1) 3400215/25-. 27 ,(22) 01.03.82 (46) 07.07..83. Бюл. в 25 (72) Д.А. Пак и А.И. Пособии (71) Волгодонской филиал Всесоюзно го проектно-конструкторского техно логического института атомного машиностроения и котлостроения (53) 621.791.039(088.8) . (56) 1. Авторское свидетельство СССР

9 340498, кл. В 23 К 37/04, 05.06.82 (прототип1.

- (54)(57 ) МАНИПУЛЯТОР ДЛЯ ВРАЩЕНИЯ

СФЕРИЧЕСКИХ ИЗДЕЛИЙ ПРИ АВТОМАТИЧЕ- .

СКОЯ СЗАРКЕ, Содержащий опорную раму.J с кольцевым рельсом, смонтированные на рельсе опорные стойки, каретки с опорными роликами, установленными с .возможностью радиального перемеще ния в направляющих, отличающийся тем,.что, с целью повыше ния качества сварки путем увеличе. ния надежности контактирования опорных роликов с изделием, каждая нанравляющая выполнена в виде одноплечего рычага, а в центре опорной рамы закреплена цапфа, причем рычаги щарннрно установлены в цапфе, при этом манипулятор снабжен приводами поворота одноплечих рычагов, закрепленными на опорных стойках.

1027005

Изобретение относится к сварке и может быть использовано в любой отрасли машиностроения, например в котлостроении и энергетическом машиностроении при сварке кольцевых стыковых швов днищ обечаек и котельных камер .или >ке1при зачистке сварных швов, а также; в химическом машиностроении при сварке и зачистке любых сферических резервуаров.

Наиболее близким к изобретению по технической сущности и достигаемому результату является манипулятор, для вращения сферических изделий при автоматической сварке, содержащий опорную раму с кольцевым рельсои, смонтированные на рельсе опорные стойки, и каретки .с опорными роликами, установленными с возможностью ра диального перемещения в направляющих (1), Недостатком этого устройства является ненадежность контактирования опорных роликов с изделием при их сближении для вращения издеЛия менЬ,шего диаметра, что приводит к ухудшению качества сварки.

Цель изобретения — повышение качества сварки путем увеличения надежности контактирования опорных роликов с изделием. цель достигается тем, что в манипуляторе, содержащем опорную раму с кольцевым рельсом, смонтированные на рельсе опорные стойки, каретки с опорными роликами, установленными с возможностью радиального перемещения в направляющих, каждая направляющая выполнена в виде одноплечего рычага, а в центре опорной рамы закреплена цапфа, причем рычаги шарнирно установлены в цапфе, при этом манипулятор снабжен приводами поворота одноплечих рычагов, закрепленных на опорных стойках.

На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид на фиг. 2 — вид А на фиг. 1; на фиг. 3 — сечение Б-В на фиг. 1; на фиг. 4 - сечение В-В на фиг. 2;

Манипулятор содержит опорную раму

1 с размещенными по ее периметру опорными стойками 2, установленными на приводных тележках 3 с возможностью перемещения по кольцевому рельсу 4 посредством электропривода

5. Тележки жестко соединены между собой стяжками 6, что обеспечивает их синхронное перемещение.

Опорные ролики 7 установлены иа каретках 8, размещенных на радиальных направляющих, выполненных в виде одноплечих рычагов 9, с возможностью перемещения вдоль них.

Две пары опорных роликов выполнены приводными посредством электропривода 10 и предназначены для вращения изделия вокруг горизонтальной оси. Кроме этого, они.снабжены дополнительно каждая пара приводом вертикального перемещения, выполненного в виде П-образного рычага 11, на концах которого установлены ролики, взаимодействующие с силовым цилиндром 12, установленным на каретке 8.

П-образный рычаг закреплен на ка ретке посредством осей 13, относитель10 ио которых он может качаться вместе с жестко закрепленными на нем роликами.

Две другие пары опорных роликовхолостые, установлены на каретках и выполнены в виде домкратов 14 с шаровыии опорами.

Сама каретка выполнена коробчатого сечения, охватывающего радиальную направляющую по всему периметру. К внутренней стороне одной из боковых ® стенок каретки жестко прикреплена raNгайка 15, взаимодействующая с ходовыи винтом 1б одноплечего рычага 9.

Сверху к каретке приварен опорный пластик 17, выполненный в виде кли25 на и пр дназначенный для нервонач ь ной установки изделия на манипулятор и при необходимости вращать его вокруг вертикальной оси.

Возвратно-поступательное переме30 щение кареток по радиальным направляющим синхронизировано и обеспечивается электрической схемой.

Одиоплечие рычаги 9 выполнены коробчатого сечения и соединены с при35 водами их поворота (например гидРоцилиндрами ) 18, закрепленными на опорных стойках 2. Оси поворота всех рычагов совмещены s центре опорной рамы 1 и рычаги 9 закреплены

40 шарнирно в ступице 19 цапФы 20, закрепленной в центре опорной рамы 1.

Внутри каждого рычага 9 по всей его длине установлен ходовой винт

16 с воэможностью реверсивного вращения посредством электропривода 21.

Положение рычагов фиксируется посредством осей 22, устанавливаемых в одном из целого ряда пазов, выполненных в опорных стойках 2 по радиу50. су относительно центра поворота радиальных направляющих.

Для управления перемещениями всех движущихся частей манипулятора предусмотрен пульт управления (не показан).

Манипулятор работает следующим образом.

Исходя из условия устойчивого положения изделия заданного диаметра, при котором угол обхвата должен со60 ставлять 90-120, производят установку рычагов 9 в требуемое положе- ние путем подачи сигналов на приводы их вертикального перемещения 18 и фиксируют (вручнуюЭ осями 22 в пазах

65 опорных стоек 2.

1027005 гг

Л7 7

Очередным сигналом на электропривод 21 регулируют положение кареток

8 связями винт 16 — гайка 15, а затем на опорные платики 17 устанавливают изделие. В таком положении изделие можно вращать вокруг вертикальной оси посредством электропривода 5, который приводит в движение по круговому .рельсу 4 тележки 3, несущие закрепленные на опорных стойках 2 одноплечие рычаги 9 с каретками 8.

При необходимости изменить плоскость вращения изделия его поднимают над опорными платиками 17 опорными роликами 7 путем поворота П-образных рычагов 11, на концах которых закреплены ролики, силовыми цилиндрами 12. Одновременно с приводными/ опорными роликами 7 поднимаются и холостые пары — домкраты 14. СинхронЭ ность обеспечивается электрической схемой, Вращение иэделия вокруг горизонтальной оси осуществляют электроприводом 10.

Манипулятор позволяет выполнять кольцевые сварные швы или производить контроль качества сварных швов !

О изделий различного диаметра от 1 до

4 м, для чего необходимо произвести соответствующую регулировку межосе.вых расстояний направляющих и положения кареток на них, при этом на)5 дежность контактирования опорных роликов с изделием при требуемом угле охвата изделия роликами.обеспечивается во всем диапазоне размеров обрабатываемого изделия. 1027005

17

Рик 4

Составитель A Никитин

Редактор A. Долинич Техредй.Гергель Корректор Л. Бокшан

ЮЮ Ю Ю Ю

Заказ 4639/18 Тирак 1106 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открнтий

113035, Москва, Ж-35, Рауыская наб., д. 4/5

ЮЮ ФЮЮ 1 ЮЮЮ

Филиал ППП "Патент", r. Уагород, ул. Преектная, 4