Электрогидравлический следящий привод

Электрогидравлический следящий привод

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИЙ СЛЕДЯЩИЙ ПРИВОД по авт, св. } 928093, о т пи ч а то щ к и с я тем, что, с цепью повышения устойчивости , он снабжен дополнительным усилителем с коэффициентом усиления, прямо пропорциональным величине утечек насо-са и гидромотора, связанных гидролвшями , и обратно пролорционал&ным величине их удельного объема.,при этом вход допо1ьнительного усилителя подключен к выходу блока деления, а выход - к дсжолнительному входу третьего сумматора./

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

CNWIII Ô и

РЕСПУБЛИК (1В (11), 3(511 F 15 В 9/03

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЙ":

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

IlO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) 928093 (2Ц 3290344/25-06 ,(22.) 06 05.81 (46) 15.07.83. Вюл. ¹ 26 (72) А. С. Суляев и B. Ф. Филаретов:

:(71) Дальневосточный ордена Трудового

Красного Знамени политехнический институт им. В. В. Куйбышева, (53) 621.525 (OSS;8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР

М 928093, «л. F 15 В 9/03, 1970. (54) (57) ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИИ

СЛЕДЯКИИ ПРИВОД.по авт. св. № 928093, отличающийся тем, что, с цепью повышения устойчивости, он снабясен дополнительным усилителем с коэФфициентом усиления, прямо пропорциональным величине утечек насо.са и гидромотора, связанньк гидролиниями, и обратно пропорционалвным величине их удельного обьема,, при этом вход дополнительного усилителя подключен к выходу блока деления, а выход - к дополнитель. ному ироду третьего сумматора.

1 10289

Изобретение относится к гидроавтоматике и может быть использовано в следующих системах промышленньх роботов и манипуляторов.

По основному авт. св, % 928093 из= вестен электрогидравлический следящий привод, содержащий последовательно сое- диненные первый сумматор, блок умножения, усилитель и привод регулирукщего opra- I на насоса, связанного гидролиниями с гидромотором, вал которого соединен с объектом регулирования и датчиками скорости, положения и момента, а также последовательно соединенные датчик перепада давлений в гидролиниях, второй 15 сумматор и блок деления, выход которого через преобразователь связан с одним из входов блока умножения, при этом датчик положения подключен к отрицатель- . ному входу первого сумматора, датчик 20 момента — к отрицательному входу второго сумматора, а датчик скорости — к одному из входов блока деления, причем преобразователь выполнен в виде блока дифференцирования, а привод снабжен тре- 25 тьим сумматором с двумя положительными входами и источником постоянного сиг нала, подключенным к одному иэ входов третьего сумматора, второй вход которого подключен через блок дифференцирова- щ0 ния к выходу блока деления, а выходк одному иэ входов блока умножения (1 3, Недостатками известного привода являются низкие устойчивость и точность вследствие отсутствия учета утечек жидкости в процессе синтеза корректирую-... 35 щего, сигнала.

Бель изобретения — повышение устойчивости и точности.

Указанная цель достигается тем, что привод снабжен дополнительным усилите- -, лем с коэффициентом усиления, прямо пропорциональным величине утечек насоса и гидромотора, связанных гидролиниями, и обратно пропорциональным величине их удельного объема, при этом вход до» 45 полнительного усилителя подключен к выходу блока деления, а выход — к положительному входу третьего сумматора.

На чертеже изображена схема электрс гидравлического следящего привода.

Привод содержит последовательно сое диненные первый сумматор 1, блок 2 умно-: жения," усилитель 3 и привод 4 регулирующего органа (не показан) насоса 5, связанного гидролиниями 6 и 7 с гидро- 55 мотором 8, вал 9 которого соединен с обьектом регулирования 10 и датчиками скорости 11, положения 1 и момента

03 2 (не показан), а также последовательно соединеные датчики 13 перепада давления в гидролиниях 6 и 7, второй сумматор

14, блок 15 деления, блок 16 дифференцирования и третий сумматор 17, выход которого подключен к одному иэ входов блока 2 умножения. Датчик 12 положения подключен к отрицательному входу первого сумматора 1, датчик 11 скорости —. к одному иэ входов бпока 15 деления, датчик момента — к отрицательному входу второго сумматора 14. Причем к третьему сумматору 17, имеющему три положительных входа, помимо выхода блока 16 дифференцирования подключены источник постоянного, например единичного, сигнала (не показан) и выход дополнительного усилителя 1 8, вход которого подключен к выходу блока 1 5 деления, а коэффициент усиления прямо пропорционален величине утечек насоса 5 и гидромотора 8, связанных гидролиниями 6 и 7, и обратно пропорционален величине их удельного объема.

Электро гидравлический стыдящий привод работает следующим образом.

Входной сигнал с первого сумматора

1 через первый усилитель 3 поступает на привод 4 регулирующего органа насоса 5, который, создавая поток рабочей жидкости в гидролиниях 6 и 7, воздействует на гидромотор 8, который изменяет положение обьекта 10 регулирования, уменьшая рассогласовайие 0 между вход-— ным сигналом. k By и сигналом о датчика 12 положения. При этом для более точной и полной компенсации влияния переменного момента инерции объекта 10 регулирования с помощью бпока 2 умножения в прямую цепь привода должен вводиться сигнал, пропорциональный величи не 2 э

КЕ 0.01МЦ%2 0.01%%2 где Э вЂ” общий момент инерции вращающихся частей гидродвигателя 8 с обьектом 10 регулирования;

V — обьем рабочей жидкости, находящейся под давлением нагнетания;

Ф - удельный объем насоса 5 и гидромотора 8; К < - коэффициент пропорциональности;

- эквивалентный коэффициент утечек рабочей жидкости;

P - символ, дифференцирования.

Сигнал К формируется следующим образом.

1028903

Р - перепад давления в гидролинияхби 7;

ph — момент навалу гидродвигателя 8, а сигнал датчика момента fO

М

О.а и где

ЭР

" оо м

20 преобразуется в блоке 16 дифференцирования, имеющим передаточную функцию.Применение данного изобретения в следующих системах промышленных роботов. и манипуляторов позволяет повысить их устойчивость и точность, а-следователь25 НО и эффективность использования, Ч р

:,вида

Составитель С. Рождественский

Редактор М Дылын Техред И.Метелева

Kopperrop Q, Тигор

Заказ 4927/33 Тираж 71 7 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений .и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раущская наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Угловая скорость гидромотора определяется из выражения ш= (Р 0,0%%-м), В блоке 15 деления сигнал, поступающий от второго сумматора 14 и равный

Р -P> > целится на сигнал датчика 11 скорости.

Результат дедения, равный в сигнал К

3V

Р иву ли е

2 К Оо ы

18 имеющем коеффициент усиления

Ыс

74 э 2 в сигнал КЭ=

2 о.o w

Сигналы К2 и К 3 складываются в третьем сумматоре 17 с единицей, в результате чего на один иэ входов блока

2 умножения постуцает сигнал

1, Э

К=

ЭЧ 2

P + Р+1, щ 2 О.О д 2

Е который компенсирует влияние переменного момента инерции на характеристику привода с учетом утечек рабочей жид-. кости.