Устройство программного управления приводом кантователя

Устройство программного управления приводом кантователя

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

УСТРОЙСТВО ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ ПРИВОДОМ. КАНТОВАТЕЛЯ обжимного реверсивного прокатного стана, содержащее командоаппарат, задатчик интенсивности и систему подчиненного ,регулирования, включающую КОНТУР регулирования положения с датчиком и регулятором положения, контур регулирования скорости с датчиком и регулятором скорости, контуры регулирова.ния тока и напряжения соответственно с датчиком и регуляторами тока и напряжения , тиристорный преобразователь с системой импульсно-фазового управления , электродвигатель, блок вычисления рабочей скорости встречи крючьев кантователя с раскатом, блок выработки и ВБщачи сигнала ограничения, блЬк контроля приложения и сброса нагрузки блок вычисления рабочей скорости отрыва крючьев кантователя от раската, блок определения момента начала торможения , при этом выход датчика скорости одновременно соединён с входами блока вычисления рабочей скорости ; встречи крючъев кантователя с раскатом и блока вычисления рабочей скорости отрыва крючьев кантователя от рас .,выход датчика тока соединен с вхо;Дом блока контроляприлбжения и сброса нагрузки,выход датчика положения соединен с входом блока определения момента начала торможения, выход блока контроля приложения и сброса нагрузки соединен с входами блока определения момента начала торможения и блока выработки й выдачи сигнала ограничения, выходы блока вычисления рабочей скорости встречи крючьев кантователя с раскатом и блока вычисления рабочей скорости отрыва крючьев кантователя от раската через блок выработки и выдачи ;сигнала ограничения соединены с входами задатчика интенсивности и регулятора скорости, выход блока определения «. момента начала торможения соединен с входе регулятора положения, о тлишающееся тем, что, с Ц1елью гговыаения надежности и coKpai ния времени кантовки без снижения долговечности механо-и электрообору-I дования, оно дополнительно содержит 2 блок контроля величины технологического зазора, блок регулирования уско рения, блок регулирования жёсткости механической характеристики, причем первый вход блока контроля величины СО СП технологического зазора соединен с выходом датчика скорости, второй его вход - с ВЫХОДСЯ4 блока контроля приприложения и сброса нагрузки, выход 4 СП блока контроля величины технологического зазора соединен свходом блока регулирования ускорения, выход датчика тока соединен с входом блока регулирования жёсткости механической характеристики, выходы блока регулигрования жесткости механической харак теристики и блока регулирования уско рения соединены с входом блока выработки и выдачи сигнала ограничения с переключением сигнала ограничения.

союз советсних

СОЦИАЛИСХИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

3(5П

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

° 3 та

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ-:;-"::;,, " ;

И АВТОРСКОМ У СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3358428f 22-02 (22) 04.08.81 (46) 30.07.83. Бюл. Р 28 (72) Г.И. Лызлов, В.Л. Гудов, В.Д. Гладуш, Б.Н. Поляков, В.A,Черевач и В.Л. Йосиков (53) 621.771.067-581.7(088.8) (56) 1. Главные приводы. Механизмы .стана. Регулируемые приводы. Принципиальные схемы. Технический проект, ГПИ Тяжпромэлектропроект, Свердловское отделение, 9 С17647-1, 1973.

2. Авторское свидетельство СССР

9 795597, кл. В 21 В 37/00, 1977. (54) (57) УСТРОЙСТВО ПРОГРАММНОГО

УПРАВЛЕНИЯ ПРИВОДОМ КАНТОВАТЕЛЯ обжимного реверсивного прокатного стана, содержащее командоаппарат, задатчик интенсивности и систему подчиненного .регулирования, включающую контур ре гулирования положения с датчиком и регулятором положения, контур регулировайия скорости с датчиком и регулятором скорости, контуры регулирования тока и напряжения соответственно с датчиком и регуляторами тока и напряжения, тиристорный преобразователь с системой импульсно-фазового управления, электродвигатель, блок вычисления рабочей скорости встречи крючьев кантователя с раскатом, блок выработки и выдачи сигнала ограничения, блок контроля приложения и сброса нагрузки, блок вычисления рабочей скорости отрыва крючьев кантователя оТ раската, блок определения момента начала торможения, при зтбм выход датчика сйо рости одновременно соединен с входами блока вычисления рабочей скорости . встречи крючьев кантователя с раскатом и блока вычисления рабочей скорости отрыва крючьев кантователя от раската, выход датчика тока соединен с вхо„„Su„„1031545 А

; дом блока контроля приложения и сброса . нагрузки, выход датчика положения соединен с входом блока определения момента. начала торможения, выход блока кон троля приложения и сброса нагрузки соединен с входами блока определения момента качала торможения и блока выработки й. выдачи сигнала ограничения, выходы блока вычисления рабочей скорости встречи крючьев кантователя с раскатом и блока вычисления рабочей скорос. ти отрыва -крючьев кантователя QT раската через блок выработки и выдачи

;сигнала ограничения соединены с входами задатчика интенсивности H регулятора скорости, выход блока определения момента начала торможения соединен Е. с входом регулятора положения, о тл и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повыаения надежности и сокращ нин вРемени кантовав бен сниненин долговечности механо-и электрооборудования, оно дополнительно содержит Я блок контроля величины технологического зазора, блок регулирования уск рения, блок регулирования жесткости механической характеристики, причем (, ) первый вход блока контроля величины ( технологического зазора соединен. с выходом датчика скорости, второй его вход — с выходом блока контроля нри- Щ приложения и сброса нагрузки, выход -р,. блока контроля величины технологического зазора соединен с входом (Д блока регулирования ускорения, выхо датчика -тока .соединен с входом блока регулирования жесткости механической характеристики, выходы блока регули-. ф, рования жесткости механической хара теристики и блока регулирования уско рения соединены с входом блока выра- . ботки и выдачи сигнала ограничения с переключением сигнала ограничения.

1031545

Изобретение отйосится к:автоматическому управлению приводом вспомагательных механиэмоЭ прокатного стана и может быть применено, в частности, в системах програмного управления приводом кантователя обжимных реверсивных прокатных станов.

Известна система управления приводом кантователя обжимного прокатного стана,.которая содержит последова» тельно соединенные командоаппарат, регулятор положения, задатчик интенсивности, регуляторы и датчики ско" рости, тока и напряжения, тиристорный

t0 преобразователь, электродвигатель.

Выход датчика скорости соединен с входом регулятора скорости, выход датчика тока — с входом регулятора тока. На второй вход регулятора напряжения поступает сигнал, пропорциональный текущему значению напряже" o ння тиристорного преобразователями .

Как известно, кантователь представляет.иэ себя механизм, работающии с ударным приложением .нагрузки.

Технологические условия работы кантователя с минимальными ударными нагрузками .требуют, чтобы технологический зазор 1 расстояние от крайнего нижнего положения крючьев кантователя до уровня рабочего рольганга) был не более 35 мм. При этом зазоре обеспечивается необходимая скорость встречи крючьев кантователя с раскатом, равная 0,4 — 0,45 м/с. Однако в процессе кантовки раскатов происходит интенсивный износ деталей кантователя, вследствие чего технологический зазор увеличивается до 120 — 150 мм.

С увеличением технологического зазора скорость встречи изменяется от

0,4 до 1,1 м/с. 40

Недостатком данной системы является то, что она не обеспечивает по мере увеличения технологического зазора необходимую величину скорости встречи крючьев с раскатом, что в 45 свою очередь приводит к увеличению динамических нагрузок в деталях и их интенсивному износу.

Наиболее близким к предлагаемому по технической сущности и достигаемому результату является устройство программного управления приводом кантователя обжимного реверсивного прокатного стана, содержащее последовательно соединенные командоаппарат, регулятор йоложения, эадатчик интенсивности, регуляторы соответственно скорости, тока и напряжения, тиристорный преобразователь напряжения с системой импульсно-фазового управле;ния. Выход датчика тока соединен с 6О входами регулятора тока и блока контроля приложения и сброса нагрузки. .Выход датчика скорости соединен с ,входами регулятора скорости и блока вычисления рабочей скорости встречи крючьев кантователя с раскатоми блоком вычисления рабочей скорости отрыва крючьев кантователя от раската. Выход датчика положения соединен с входом блока определения начала торможения.

Входы блока выработкии выдачи сигнала ограничения с переключением сигнала ограничения соединены с выходами блоков контроля приложения и сброса нагрузки, вычисления рабочей скорос" ти встречи и отрыва крючьев кантователя с раскатом, а выходы названного блока через переключающее устройство подсоединены к входам задатчика интенсивности и регулятора скорости.

Выход блока определения начала торможения соединен с входом регулятора положения .

Устройство программного управления формирует сигналы на разгон G заданным ускорением привода кантователя до расчетной скорости встречи крючьев кантователя с раскатом, на достижение кантователем расчетной скорости, обеспечивающей докантовку раската после отрыва его от крючьев, и на установление скорости кантователя после кентовки для плавного торможения Электродвигателя.. для реализации этого режима применено устройство, содержащее блок вычисления рабочей скорости встречи крючьев кантователя с раскатом, блок выработки и выдачи сигнала ограничения, блок контроля приложения и сброса нагрузки, блок вычисления рабочей скорости отрыва крючьев кантователя от раската, блок определения момента начала торможения и блок выработки и выдачи сигнала ограничения с переключением сигнала ограничения, сигнал которого поступает на вход эадатчика интенсивности с. регулятора скорости (2 ).

Устройство обеспечивает необходимую скорость встречи крючьев Кантователя с раскатом, однако по мере увеличения технологического зазора увеличивается путь, проходимый крюком кантователя из крайнего нижнего положения до встречи с кантуемым раскатом. В существующей системе технслогический зазор не конторолируется, не измеряется, а процесс разгона электропривода кантователя при всех величинах зазора осуществляется с постоянной величиной ускорения. Поэтому при принятой тахограмме движения привода кантователя-с увеличением технологического зазора увеличивается время, неодходимое для выбора зазора.

Кроме того, при кантовке одного раската с большим.роперечййм сечением или шириной по сравнению с кантуемым раскатом Малого. поперечного сечения или ширины усилие на крюке, а следовательно, и статический момент сопротивления на двигатЕле раз-, 1031545 ричны. Увеличение момента сопротивления на валу двигателя при кантовке.широких раскатов и раскатов с большим поперечным сечением приводит к увеличению тока якорной цепи, к . увеличению падения напряжения в до- 5 полнительных сопротивлениях якорной цепи (сглаживающих дросселях, в об мотках питающего трансформатора тиристорного преобразователя) . Это в свою очередь приводит к уменьшению напряжения на якоре двигателя, а следовательно, к уменьшению (провалу скорости двигателя в процессе кантовки, которое системой подчиненного регулирования не компенсируется. 15

Таким образом, процесс кантовки слитка осуществляется не с расчетной (номинальной) скоростью, а со скоростью пониженной,что приводит к увеличению времени кантовки. Особенно боль-. шая величина провала скорости (до

40 — 50% от номинальной ) Имеет место при одновременной кантовке двух раскатов. Увеличение времени выбора зазора ,:вследствие указанных причин и увеличение времени самого процесса кантовки приводит к увеличению суммарного вре- мени работы кантователя, увеличению времени цикла кантовки, а.следовательно, к некоторому уменьшению производительности стана.

Как показали экспериментальный исследования, провал скорости в процессе кантовки может приводить к расцеплению раската с крюком, а следовательно, и к срыву кантовки, т.е. к уменьшению надежности кантовки.

Цель изобретения — сокращение времени цикла кантовки, повышение надежности процесса кантовки без снижения 40 долговечности механо-и электрообору; дования путем дифференцированной передачи энергии электродвигателю кантователя в процессе. кантовки в зависи.мости от геометрических размеров и веса раската и регулирования ускорения электродвигателя в процессе выбора изменяющегося технологического зазора.

Поставленная цель достигается тем,5О что устройство программного управления приводом кантователя обжимно го реверсивного прокатного стана, содержащее командоаппарат, задатчик интенсивности и систему подчиненного регулирования, включающую контур регулирования положения с датчиком и регулятором положения, контур регулирования скорости с датчиком и регулятором скорости, контуры регулирования тока и напряжения соответст- 00 венно с датчиком и регуляторами тока и напряжения, тиристорный преобразователь с системой импульсно-фазового управления, электродвигатель, блок вычисления рабочей скорости встречи, 65 крючьев кантователя с раскатом, блок выработки и выдачи сигнала ограниче-, ния, блок контроля приложения и сброса нагрузки, блок вычисления рабочей скорости отрыва крючьев кантователя от раската, блок определения момента начала торможения, при этом выход датчика скорости одновременно соединен с выходами блока вычисления рабочей скорости встречи крючьев кантователя с раскатом и блока вычисления рабочей скорости отрыва крючьев кантователя от раската, выход датчика тока соединен с входом блока контроля приложения и сброса нагрузки, выход датчика положения соединен с входом блока определения момента начала торможения, выход блока контроля приложения и сброса нагрузки соединен с входами блока определения. момента начала торможения и блока вырабо -:и и выдачи сигнала ограничения, выходы блока вычисления рабочей скорости встречи крючьев кантователя с раскатом и блока вычисления рабочей скорости отрыва крючьев. кантователя от раската через блок выработки и выдачи сигнала ограниче ния соединены, с входами задатчика интенсивности и регулятора скорости, выход блока определения момента начала торможения соединен с входом регулятора положения, дополнительно содержит блок контроля величины техноло ического зазора, блок регулирования ускорения, блок регулирования жесткости механической характеристики, причем первый вход блока контроля величины технологического зазора соединен с выходом датчика скорости, второй вход "- с выходом блока контроля приложения и сброса нагрузки, выход блока контроля величины технолоо гического зазора соединен с выходом блока регулирования ускорения, выход датчика тока соединен с входом блока регулирования жесткости механической характеристики, выходы указанного блока и блока регулирования ускорения соединены с входом блока выработки

:,.и выдачи сигнала ограничения с пере :ключением сигнала ограничения.

На фиг. 1 представлена блок-схема устройства програмного управления приводом кантователя; на фиг. 2 блок-схема .отдельных блоков, входящих в устройство.

Устройство содержит последовательно соединенные командоаппарат 1, регулятор 2 положения, эадатчик 3 интенсивности, регуляторы 4, 5 и б соответственно скорости, тока и напряжения, тиристорный преобразователь 7 напряжения с системой импульсно-фазового управления. Для усиления сигнала, пропорционального току двигателя

8, применен датчик 9 тока. Выход датчика 9 тока соединен с входами регу1031545 лятора 5 тока и блока 10 контроля приложения и сброса нагрузки. Выход датчика 11 скорости соединен с вхо дами регулятора 4 скорости, блока 12 вычисления рабочей скорости встречи крючьев кантователя с раскатом и бло- 5 ком 13 вычисления рабочей скорости отрыва крючьев кантователя от раската. Выход датчика 14 положения соединен с входом блока 15 определения на. чала торможения. 10

К входам блока 16 выработки и выдачи сигнала ограничения с переключением сигнала ограничения присоединены выходы блоков 10, 12 и 13 контроля приложения и сброса нагрузки, вычисления рабочей скорости встречи и отрыва крючьев кантователя с раскатом, а его выходы через переключающее устройство подсоединены к входам

Яадатчика 3 интенсивности и регулятора 4 скорости. Выход блока 15 определения начала торможения соединен с входом регулятора 2 положения.

Входы блока 17 контроля величины технологического зазора соединены с выходами датчика 11 скорости и блока 10 контроля приложения и сброса нагрузки, выход блока 17 соединен с входом блока 18 регулирования ускорения при выборе технологического зазора, вход блока 19 регулирования жест-З0 кости механической характеристики соединен с выходом датчика 9 тока. а выход — с входом блока 16.

Блок 10 контроля и сброса нагрузки состоит из последовательно соединенных суммирующего усилителя 20, усилителя 21 с ограничением по входному напряжению и усилителя 22 с зо-, ной нечувствительности по выходному сигналу, причем выход усилителя 21 с

60 пает сигнал от источника постоянного тока.

Блок 13 вычисления рабочей скорости отрыва крючьев кантователя от раската состоит из последовательно соединенных суммирующего усилителя 26, 65 ограничением по напряжению соединен с входем суммирующего усилителя 20.

Блок 10 позволяет получить на выходе триггерную характеристику. Один из входов суммирующего усилителя блока 45

10 соединен с датчиком 9 тока, вто" рой из входов — с источником постоянного тока.

Блок 12 вычисления рабочей скорости Встречи крючьев кантователя с рВс-50 катом состоит из последовательно со. единенных суммирующего усилителя 23, усилителя 24 с ограничением по выходному напряжению и усилителя 25 с зоной нечувствительности по выходному сигналу. Блок 12 позволяет получить на выходе релейную характеристику.

Один из выходов суммирующего усилителя 23 блока 12 соединен с датчиком 11 скорости, на второй из входов постуусилителя 27 с ограничением по выходному напряжению и усилителя 28 с зоной нечувствительности по входному сигналу, причем выход усилителя 27 с ограничением по напряжению соединен с входом суммирующего усилителя

26. Блок 13 позволяет. получить на выходе триггерную характеристику.

Один из входов суммирующего усили/ теля 26 блока 13 соединен сдатчиком

11 скорости, второй вход которого соединен с источником постоянного тока.

Блок 15 определения .момента начала торможения состоит из последователь- но соединенных суммирующего усилителя 29, усилителя 30 с ограничением по напряжению и. усилителя 31 с зоной нечувствительности по входному сигналу, причем выход усилителя 30 по напряжению соединен с входом сумми рующего усилителя 29. Блок 15 позволяет получить на выходе триггерную характеристику. Один из входов суммирующего усилителя 29 блока 15 соединен с блоком 10 контроля приложе-. ния и сбрОса нагрузки и датчиком 14 положения, второй вход соединен с источником постоянного тока.

Блок 16 .выработки и выдачи. сигнала ограничения с переключением сигнала ограничения состоит из интегрального усилителя 32 с ограничением. Вход интегрального усилителя 32 соединен с блоками 10, 12, ТЗ и 18 контроля приложения и сброса нагрузки, вычисления рабочей скорости встречи и отрыва крючьев кантователя с раскатом, регулирования ускорения.

Блок 17 контроля величины технологического зазора состоит из интегрального усилителя 33 с ограничением, последовательно соединенного с суммирующим усилителем 34, усилителем 35 с ограничением по выходному напряжению и усилителем 36 с зоной нечувствительности по выходному сигналу, причем выход усилителя 35. с ограничением по напряжению соединен с входом суммирующего усилителя 34, и из интегрального усилителя 37 с ограничением, последовательно соединенного с суммирующим усилителем 34, второй вход усилителя 34 соединен с источником постоянного тока. Один из входов. интегрального усилителя 33 соединен с датчиком 11 скорости, второй вход соединен с блоком 10 контроля приложения и сброса нагрузки. устройство работает следующим образом.

Величина скорости вращения электродвигателя и перемещения крючьев кантователя из нижнего крайнего положения в верхнее задается с помощью командоаппарата 1, выходной сигнал которого поступает на регулятор 2 положения, определяющего точку нача. ла торможения электродвигателя. Вы1031545 ходной сигнал регулятора положения подается на вход задатчика 3 интен- сивности. Иа второй вход задатчика интенсивности поступает сигнал из блока 16 выработки и выдачи сигнала ограничения с переключением сигнала ограничения для обеспечения равенст— ва текущей скорости с расчетной,т.ю для контроля постоянной скорости встречи крючьев с раскатом. Выходной . сигнал эадатчика 3 интенсивности, изменяющийся по,линейному закону, поступает на вход регулятора скорос ти для регламентации величины ускоре.ния. На другие входы регул%тора скорости поступают сигналы от блока 16 15 и датчика 11 скорости, определяющего действительное значение скорости электродвигателя 8. Выходной сигнал

:регулятора 4 скорости, пропорциональный рассогласованию между заданным И 2О действительным .значениями скорости электродвигателя, поступает на вход регулятора 5 тока, задавая величину тока электродвигателя. Выходной сигнал регулятора тока (как результат 75 сравнения заданного и фактического значения тока ) воздействует через регулятор б напряжения на систему импульсно-фазового управления тиристоряым преобразователем 7, обеспечивая плавный подъем выпрямленного напряжения с темпом, определяемым эадатчиком 3 интенсивности.

Напряженйе с тиристорного преобразователя подается на якорь двига-! теля 8. Двигатель начинает разгонятся с ускорением, задаваемым задатчнком интенсивности. Сигнал, пропор,циональный скорости двигателя., постунает в блок 17, на второй. вход кото рого поступает сигнал с выхода блока 40

10 контроля приложения и сброса на-. грузки. С момента времени, когда .скорость изменилась от своего нулевого значения (двигатель пошел s ход ), и.до момента времени, когда в 45 блок 17 поступит сигнал от блока 10, при каищой операции кантовки сигнал напряжения пропорциональный скорости ,двигателя; преобразуется в блоке 17 путьi кОторЫй прОходит крюк кантОв 50 вателя из крайнего нижнего положения . :до его зацепления с кантуемым раскатом.. Этот путь запоминается в блоке

17, информация.о его величине сохраняется до следу ей операции кантов 5 ки. .Определенной величине технологи-. . ческого зазора соответствует определенная величина ускорения.

При последующей каятовке наряду с измерением величины технологичес-. 60 кого зазора осуществляется сравнение.. ее с величиной эазора,измеренной i . йроцессе предыдущей кантовки. Если в результате сравнения окажется, что,, технологический зазор яе изменился, сигнала из блока 17 на изменение уставки ускорения в блок 18 в следующей за последующей кантовке не выдается, поэтому сигнал на выходе блока 16, поступающий на один из входов задатчика 3 интенсивности, оказывается равным величине, имевшей место до операции сравнения .зазоров при предйдущей и последующей операциях кантовки

Электродвигатель разгоняется до расчетной скорости встречи крючьев кантователя с раскатом с прежним темпом ускорения. При достижении текущей скоростью двигателя эяачеимщ равного расчетной, на выходе блока

12 появляется сигнал, поступающий яа вход блока 16, в. результате чего . управляющие сигналы с выхода блока 16 воздействуют на датчик 3 интенсивности и регулятор 4 скорости, обеспечивая заданную расчетную скорость . встречи, тем самым Обеспечивая запрет на дальнейший рост скорости. В момент соприкосновения крючьев кантователя с раскатом на выходах блоков

10 и 19 появляются сигналы напряжения, пропорциональные статической составляющей тока двигателя. Один из упомянутых сигналов с выхода бло ка 10, прОйдя через блок 16, снимает запрет на ограничение заданной скорости, а второй — с выхода блока 19 (также через блок 16 1 увеличивает напряжение сигнала на входе регулятора скорости. увеличенный сигнал с выхода регулятора скорости поступает через. регулятор тока и напряжения на вход системы иьыульсно-фазового управления, что приводит к уменьшению угла регулирования тиристорного преобразователя, а следовательно, к увеличению напряжения íà era выходе. увеличение напряжения.на выходе тиристорного преобразователя приводит к увеличению, напряжения на якоре двигателя, что в свою очередь приводит к увеличению скорости двигателя и уменьшению провала скорости по сравнению с ранее расмотреняыми системой и устройством. При кантовке широких раскатов или одновременно двух слитков яа бочке момент на двигателе каятователя намного больше, чем при кантовке раскатов малого сечения. В. этом. случае сигяал напряжения яа выходе блока 10 имеет большую величину. Это приводит к увели-. чению напряжения на входе регулятора скорости, поступающего с выхода блока 16,- что приводит к большому уменьшению угла регулирования тиристорно го преобразователя, к оольшему увеличению напряжения на якоре двигателя, чем при кантовке раскатов малого се,чения. В результате . большего увеличения напряжения, подводимого к яко -рю двигателя, и компенсируется про1031545

1О вал скорости вследствие приложения момента.к двигателю со стороны кантуемых раскатов.

Большим весам и широким раскатам соответствует меньший угол регулирова,ния меньшим весам и малого сечения 5 раскатам соответствует больший угол регулирования. Таким образом, устройство позволяет дифференцированно в зависимости от геометрических размеров и веса слитка подводить электродвигателю. большую или меньшую величину энергии, а следовательно, повы-. сить надежность и сократить время кантовки без снижения долговечности механо-и электрооборудования.

&АЮ

Ри?. Р

/Р

;BHHHIIH Заказ 5272/7 Тираж 816 Подписное, Филиал ППП "Патент", r.Óæãoðoä,óë.Ïðîåêòíàÿ,4