Схват манипулятора

Схват манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус, многозвенные пальцы, звенья которых выполнены в виде тел качения с отверстиями, через которые пропущен тросик, один конец которого закреплен на конечном звене пальца, а другой связан с приводом, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности ввода схвата в отверстие детали, конечное звено каждого пальца выполнено из магнитного материала, причем направления полюсов магнитов конечных звеньев соседних пальцев противоположны. 11 (Л со со оо .

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК з(д1) В 25 Л 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3421399/25-08 (22) 14.04.82 (46) 07.08.83. Бюл. № 29 (72) В. М. Ткаченко и С. Н: Медведев (71) Марийский политехнический институт им. М. Горького (53) 62-229.72 (088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР № 724337, кл. В 25 J 15/00, 1978.

„„SU„„1033311 A (54) (57) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус, многозвенные пальцы, звенья которых выполнены в виде тел качения с отверстиями, через которые пропушен тросик, один конец которого закреплен на конечном звене пальца, а другой связан с приводом, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности ввода схвата в отверстие детали, конечное звено каждого пальца выполнено из магнитного материала, причем направления полюсов магнитов конечных звеньев соседних пальцев противоположны.

1033311

Изобретение относится к робототехнике, и, в частности, может быть использовано в качестве разжимного захватного устройства автоматического манипулятора или а втооиератора.

Известен схват манипулятора, содержащий корпус, многозвенные пальцы, звенья которых выполнены в виде тел качения с отверстиями, через которые пропущен тросик, один конец которого закреплен на конечном звене пальца, а другой конец связан с приводом (1) .

Недостаток известного схвата — сложность захвата детали за отверстие.

Цель изобретения — повышение надежности ввода схвата в отверстие захватываемой детали.

Поставленная цель достигается тем, что в схвате манипулятора, содержащем корпус, многозвенные пальцы, звенья которых выполнены в виде тел качения с отверстиями, через которые пропущен тросик, один конец которого закреплен на конечном звене пальца, а другой связан с приводом, конечное звено каждого пальца выполнено из магнитного материала, причем направления полюсов магнитов конечных звеньев соседних пальцев противоположны.

На фиг. 1 показан схват манипулятора со сведенными пальцами; на фиг. 2 — то же, с разведенными пальцами; на фиг. 3 схват с упругими элементами.

Схват манипулятора состоит из корпуса 1, на отклоняющие поверхности А которого опираются пальцы, состоящие из звеньев

2 в виде цилиндров с пропущенными сквозь них гибкими тросиками 3, заделанными одними концами в конечных звеньях 4, которые выполнены в виде постоянных магнитов, а другими концами соединены с приводом 5 или непосредственно, или через упругие элементы 6 (фиг. 3).

Соседние звенья 2 пальцев могут быть выполнены в виде цилиндров с плоскими сопрягающимися поверхностями, в виде цилиндров с коническими сопрягающимися поверхностями, в виде усеченных конусов,а также могут быть защищены эластичной оболочкой.

Устройство работает следующим образом.

Схвет вводится в отверстие заготовки или детали сверху (фиг. 1), тросики 3 в этот момент ослаблены, звенья 2 пальцев

20 свободно свисают, а магниты, являющиеся конечными звеньями 4 пальцев, слипаются вместе. Затем включается привод 5, тросики 3 натягиваются,в результате чего пальцы распрямляются. Заготовка оказывается закрепленной на схвате.

25 Предлагаемый схват несложен в изготовлении, область применения его и функциональные возможности значительно расширены, так как пальцы схвата одинаково хорошо работают с отверстиями разной формы: округлой, овальной, многогранной и т. д.

l033311

Составитель А. Ширяева

Редактор С. Лисина Техред И. Верес Ко рректо р Г. Решет н и к

Заказ 5524/15 Тираж 1081 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и оч крытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент>, г. Ужгород, ул. Проектная, 4