Робототехнический комплекс

Робототехнический комплекс

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

РОВОТОТЕХНИЧЕСКИЙ КОМПЛЕКС, срдержаций технологическое оборудование , 3 ажимное устройство с базовым упором и смонтированные на корпусе накопитель, питатель, отсекатель с приводом, а также устройство поступательного схвата, содержащего губки с приводом их перемещения,выполненным в.виде штока, отличающийся тем, что, с целью повышения Производительности, надежности и качества обработки заготовки , он снабжен храповЕШ механиэ-. мом, храповое колесо которого жестко связано с накопителем, а собачка установлена на отсекателе, при этом шток привода схвата .снабжен толкателем , а отсекатель .смонтирован с возможностью поворота между губкгкми схвата и с возможностью взаимодействия с толкателем, причем зазор между толкателем и оТсекателем меньше зазора между толкателем и базовым СЛ упором зажимного устройства технологического оборудования. и ./, г/

Пю Ш) СОКИ COBETCHHX

И

РЕСПУБЛИК

3(ДР В 25 Х 9/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ м аВ TOPC44ONV СЙИДЕТИЛЬСТВу

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР .

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОЪНРЫТИЙ (21) 3340355/25«08 (22) 16.09.81 (46) 15.08.83. Бюл. 9 30 (72) Н.G.Батраков, Л.С.Слоним, В.A.Ìïèîìîâè÷, А,Й.Трембач, A.Ô.Aíäðååâ, В.С.Грановский и П,Н.Петров (71) Всесоюзный научно-исследовательский и проектно-технологический институт угольного машиностроения (53) 62-229.72(088.8) (56) 1. Волчкевич Л.И.,Усов Б.A.

Автооператоры. М., Иашиностроение -Ic 1974, с. 49-53

2. Там же, с. 69-71 (прототип).: (54)(57) РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЙ KONIOIEKC содержащий технологическое оборудование, имеющее зажимное.устройство с базовым упором и смонтированные на корпусе накопитель, питатель, отсекатель с приводом, а также-устройство поступательного схвата, содержащего губки с приводом их перемещения,выполненным в.виде штока, о т л ич а ю щ и и с я тем„ что, с целью повышения производительности, надежности и качества обработки заготовки, он снабжен храновым механиз-. мом, храповое колесо которого жестко связано с накопителем, а собачка установлена на отсекателе, при этом шток привода схвата снабжен толкателем, а отсекатель,смонтирован с возможностью поворота между губками схвата и с возможностью взаимодействия с толкателем, причем зазор меж ду толкателем и отсекателем меньше I зазора между толкателем и базовым упором зажимного устройства технологического оборудования.

1034892

Изобретение относится к машиностроению и может быть использованО в автоматических и автоматизированных линиях, например, для обработки тел вращения, в частности валов, втулок, дисков, фланцев и т,п.,для 5 подачи ориентированных заготовок в зону обработки, например в шпиндель станка,а также для съема и удаления обработанных деталей иэ зоны обработки. 1Î

Иэ в е стен автооп ератор, содержащий смонтированные на корпусе уст» ройство поступательного перемещения заготовки с механическим захватом, накопитель и отсекатель $1). 1S

Недостатками данного устройства являются низкие производительность и надежность в силу перекоса заготовки при загрузке и заклинивании обработанной детали при разгрузке. 20

Известен робототехнический комплекс, содержащий технологическоеоборудование, имеющее зажимное устройство с базовым упором и смонтированные .на корпусе накопитель, питатель, отсекатель с приводом, а также устройство поступательного перемещения схвата, содержащего губки с приводом их перемещения, выполненным в виде штока(2).

Недостатки известного устройства — низкие производительность,надежность и качество заготовки, так как затрачивается значительное время на зажим заготовки и ее подачу в зону обработки, возможен перекос заготовки в эажимном устройстве и повреждения ее поверхности при зажиме и подаче.

Целью изобретения является повышение производительности, надежнос- 40 ти и качества обработки заготовки.

Цель изобретения достигается тем, что робототехнический комплекс, содержащий технологическое оборудование, имеющее эажимное устройство с базовым упором и смонтированные на корпусе накопитель, питатель, отсекатель с приводом, а также устройство поступательного перемещения содержащего губки с приводом их перемещения, выполненным в виде штока, снабжен храповым механизмам, храповое колесо которого жестко свя-. зано с накопителем, а собачка установлена иа отсекателе, при этом шток привода схвата снабжен толкателем, а отсекатель смонтирован с воэможностью поворота между губками схвата и с возможностью взаимодействия с толкателем, причем зазор

/ между толкателем и отсекателем мень- о0 ше зазора между толкателем и базовым упором зажимного устройства технологического о борудовани я.

На фиг, показ ан предлагаемый комплекс, вид сбоку; на фиг. 2 разрез A-А на фиг. 1; на фиг, 3 механический схват, вид сбоку.

На корпусе 1 смонтированы накопитель 2, питатель 3, отсекатель 4 с приводом 5 и датчиками 6 и 7,устройство 8 поступательного перемещения схвата 9 с приводом 10 и датчиками.11 и 12. Устройство 8 содержит также привод углового перемещения 13 с датчиками 14 и 15, губки 16 и 17, привод 18 их перемеще-. ния со штоком 19, выполненным с воэможностью взаИМодействня с губками

16 и 17. В штоке 19 смонтирован подпружиненный толкатель 20, расположенный по продольной оси штока 19,т.е. соосно со схватом 9 и питателем 3.

Устройство 8 смонтировано на корпусе 1 шарнирно, а накопитель 2 выполнен поворотным (предусмотрена также возможность его смены при изменении программы работы) и содержит ось 21, на которой жестко смонтировано храповое колесо 22 и отсека-. тель 4, На отсекателе 4 установлена собачка 23, выполненная с возможностью взаимодействия с упомянутым храповым колесом 22, Отсекатель 4(точнее — один иэ его концов, не связанный с приводом

5) смонтирован между губок 16 и 17 против подпружиненного толкателя 20.

На губке 16 шарнирно смонтирован подпружиненный кронштейн 24, выполненный с возможностью касания с упором 25, смонтированный в этой же губке через изолятор 26. Губка 16, подпружиненный кронштейн 24,упор 25 и изолятор 26 образуют датчик очувствления механического схвата 9, фиксирующий момент зажима заготовки 27 механическим схватом 9 и срабатывающий при наличии контакта между подпружиненным кронштейном 24 и упором

25, В состав робототехнического комплекса входит также технологическое оборудование, имеющее зажимное устройство 28 с базовым упором 29 и датчиком 30 и 31.

Зазор между подпружиненным толкателем 20 и отсекателем 4 меньше зазора между подпружиненным толкателем 20 и базовым упором 29, благодаря чему обеспечивается требуемая точность базирования заготовки 27 в эажимном устройстве 28, исключает-. ся влияние разброса поля допусков на длину заготовки 27 при ее захвате схватом 9 и базировании в зажимном устройстве 28,что повышает производительность, сокращая время на установку заготовки 27, а также качество ее обработки.

Программное управление комплексом осуществляется системой автоматического управления (не показана), которая подключается к датчикам 6, 7, 11, 1034892

12,14,15,30, 31 и упомянутому датчику очувствления .механического схва-, та 9 и определяет циклограмму работы комплекса в соответствии с заложенной в нее программой.

Работа комплекса заключается в следующем.

В исходном положении питатель 3 не перекрывается отсекателем 4(привод 5 находится в состоянии, при котором датчик 7 замкнут), заготовка 27 находится в накопителе 2 (датчик 6 разомкнут), датчик 15 замкнут, датчик 14 разомкнут, т.е. Устройство 8 находится в верхнем положении, датчик 12 замкнут, датчик 11 45 разомкнут,т.е. механический схват

9 отведен от питателя 3, датчик очувствления механического схвата

9 разомкнут (подпружиненный кронш -, тейн 24 не соприкасается с упором 25) 2() шток 19 привода 18 находится в переднем положении соосно с питателем 3 и раздвигает губки 16 и 17, датчик 30 замкнут, датчик 31 разомкнут. Это дает команду в систему автоматического управления о том, что зажимное устройство 28 свободно и готово к приему очередной заготовки 27.

По соответствующей команде иэ системы автоматического управления срабатывает привод 5 и отсекатель

4 перекрывает питатель 3, При этом собачка 23 воздействует на храповое колесо 22 и, поворачивая последнее, а значит и накопитель 2, З5 обеспечивает попадание заготовки 27 через питатель 3 на отсекатель 4.

Попадая на отсекатель 4, заготовка

27 включает собой датчик 6, по наличии сигнала с которого нри усло- 4О вии, что датчик 7 разомкнулся, привод 10 перемещает устройство 8 вперед в направлении к заготовке 27, при этом датчик 12 размыкается,а датчик 11 замыкается.. По сраба- 45 тывайии датчика 11 привод 10 отключается и включается привод 18 так, что шток 19 втягивается, сводя губки 16 и 17 схвата 9, которые охватывают и зажимают заготовку 27. После зажима заготовки 27 привод 5 возвращается в исходное положение, датчик

7 замыкается, а отсекатель 4 открывает питатель 3, выходя из губок 16 и 17, датчик 6 размыкается. При этом собачка 23 скользит по зубьям храпо55

soro колеса 22 не поворачивая его, а значит не поворачивая накопитель 2.

В момент зажима подпружиненный кронштейн 24 касается упора 25, т.е ° датчик очувствления схвата 9 сраба- 60 тывает, что разрешает отвод устройства 8 назад. Для этого включается привод 10, датчик 11 размыкается, датчик 12 замыкается. По замыкании датчика 12 привод 10 выключается включается привод углового перемещения 13, датчик 15 отключается.

Привод углового перемещения 13 поворачивает устройство 8 в зону обработки (к устройству 8) . Поворот осуществляется до замыкания датчика

14, после чего з.аготовка 27, зажатая схватом 9, сказывается расположенной против устройства 28 по его продольной оси. Далее включением привода 10 заготовка 27 подается в устройство 28, срабатывает привод

18 механического схвата 9, и заготовка 27 освобождается из губок 16 и

17,а подпружиненный толкатель 20 перемещает заготовку 27 иэ схвата

9 в устройство 28 до его базового упора 29. Осуществляется зажим заготовки 27 в устройстве 28, о чем свидетельствует замыкание датчика

31 и размыкание датчика 30.

Далее устройство 8 с разжатыми губками 16 и 17 механического схвата 9 включением привода 10 отводится от устройства 28 на время обработкй заготовки 27 (датчик 11 размыкается, датчик 12 замыкается).

По окончании обработки заготов" ки 27 устройство 8 подводится к устройству 28 (датчик 11 замыкает.ся, датчик 12 размыкается),включением привода 20 осуществляется сведение губок 16 и 17,.схват ими обработанной детали (подпружиненный кронштейн 24 касается упора 25, т.е. замыкается датчик очувствления схвата 9) и последующий зажим. В момент перемещения устройства 8 к устройству 28 подпружиненный толкатель

20 утапливается внутрь штока 19 под воздействием заготовки 27.

Переключением датчиков 30 и 31 обработанная заготовка 27 освобож« дается иэ устройства 28. Включается привод углового перемещения 13 и устройство 8 поворачивается в пространстве, отводя обработанную заготовку 27 к зоне складирования. Включением привода 18 шток 19 подается вперед и раскрывает губки 16 и 17, а подпружиненный толкатель 20 удаляет деталь из схвата 9, после чего приводом углового перемещения 13 устройство 8 возвращается в исходное положение (до совпадения продольных осей гнезда накопителя 2, питателя 3 и штока 19),Далее процесс повторяется, Применение робототехнического комплекса позволит повысить производительность, надежность, а также повысить качество обработки детали, сократить число простоев оборудования и трудоемкость.

1034892

f7

Составитель Л.Мамочкин

Редактор М. Бандура Техред Ж, Еастелевич» Корректор 5. Макаренко

Заказ 5725/14 . Тираж 1081 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ПНП Патент, r. Ужгород, ж Проектная, 4