Стенд для испытания промышленного робота-манипулятора

Стенд для испытания промышленного робота-манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

СТЕНД ДЛЯ ИСПЫТАНИЯ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА-МАНИПУЛЯТОРА, содержащий пульт управления, телескопические штанги с информационными блоками, имеющими датчики положения и элементы фиксации, отличающийся тем, что, с целью уменьшения времени на настройку стенда, он снабжен измерительными шкалами, плитой и направляющими , установленными на плите под углом друг к другу с возможностью угловых перемещений, при этом на каждой направляющей смонтированы телескопические штанги, а .измерительные шкалы установлены на I плите, направляющих и штангах, причем направлянмцйё и штанги снабжены элементами фиксации. &0 со ч

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (И), g(5g 8 25 J 11/00

I(21) 3404314/25-08 (22) 05.03.82 (46) 07.09.83. Бюл. Р 33 (72) Л.И.Слуцкий, A.Х.Бижанов, Е.А Сафонцев и А.П.Нарышкин (71) Казахский .ордена Трудового

Красного Знамени государственный университет им. С.М.Кирова (53) 62-229.72(088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР

Р 643321, кл. В 25 J 11/10, 1979. (54)(57) СТЕНД ДЛЯ HCIIblTAHHH ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА-МАНИПУЛЯТОРА, содержащий пульт управления, телескопические штанги с информационными блоками, имеющими датчики положения и элементы фиксации, о т— л и ч а ю шийся . тем, что, с целью уменьшения времени на настройку стенда, он снабжен измерительными шкалами, плитой и направляющими, установленными на плите под углом друг к другу с возможностью угловых перемещений, при этом на каждой направляющей смонтированы телескопические штанги, а ,измерительные шкалы установлены на

;плите, направляющих и штангах, причем направляющие и штанги снабжены элементами фиксации.

1039704 по длине направляющих 8 и 9 и штанг 1 и 2 расположены измерительные шкалы 12, 13, 14 и 15 соответственно.

Пульт управления с системой управления робота-манипулятора на чертеже не указаны.

Данный стенд работает следующим образом.

Путем выдвижения телескопических штанг 1 и 2, а также перемеще10 ния их вдоль направляющих 8 и 9 датчики положения 3 и 4 устанавливаются в необходимое положение по высоте и расстоянию от оси поворота руки робота 10. В этОм положе)5 нии они фиксируются элементами 6, Затем, перемещая направляющие 8 и 9 по плите 7, приводят их в требуемое положение по углу поворота руки робота, где и фиксируют с помощью элементов 11. При этом телескопические штанги 1 и 2 прижимаются к плите 7 направляющими 8 и 9.

При установке датчиков 3 и 4 в требуемое положение пользуются измерительными шкалами 12, 13, 14 и 15.

Датчики положения 3 и 4 могут быть использованы различных типов, для их смены в стенде предусмотрены элементы фиксации 5. При перемещении руки робота 10 от одной точки положения датчиков 3 и 4 к другой все необходимые информации точности и быстродействия поступают к пульту управления и в нем фиксируют величины, предСтавляющие собой оценку

35 качества работы.

Использование предлагаемого стенда позволяет по сравнению с известными устройствами такого типа упрос тить конструкцию и в то же время получить все необходимые эксплуатационные показатели различных типов промышленных роботов. Известные стенды имеют усложненные конструкции в связи с применением большого

4g . количества телескопических штанг. Однако при испытаниях наиболее раепространенных промроботов такая сложность является избыточной. В частности, предложенный стенд позволяет проводить испытания отечественных промышленных роботов серии МП, Ритм, ПР, Циклон" . Универсал и др. Для укаэанных типов роботов на стенде могут осуществляться испытания на точность, быстродействие, наработку на отказ и другие эксплуатационные характеристики.

Заказ 6798/13 Тираж 1081 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва,.Ж-35; Раушская наб., д. 4/5

Фипиал ППП " Патент, r. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к машиноСтроению и может быть использовано для оценки качества различных ти пов манипуляторов.

Известна конструкция стенда-тренажера для оценки качества манипуляционных систем. Это устройство состоит из пульта управления и устройства задания траектории перемещения схвата манипулятора в виде набора телескопических штанг с информационными блоками, содержащими элементы индикации и датчики положения Pl) .

Недостатком этого устройства является сложность конструкции стенда в связи.с применением большого количества штанг, чтб позволяет, правда, повысить его универсальность, т.е. возможность использования для исследования различных типов робототехнических систем. Однако при испытаниях наиболее распространенных типов промроботов такая сложность является избыточной, поскольку задача квалиметрии в данном случае может быть решена с помощью более простых технических средств и требует меньшего времени для настройки стенда.

Цель изобретения — уменьшение времени настройки стенда.

Цель достигается тем, что стенд, содержащий пульт управления, телескопические штанги с информационными блоками, имеющими датчики по,ложения, элементы фиксации, снабжен измерительными шкалами, плитой и направляющими, установленными на

1 плите под углом друг к другу с возможностью угловых. перемещений, при этом на каждой направляющей смонтированы телескопические штанги, а измерительные шкалы установлены на плите, направляющих и штангах, причем направляющие и штанги снабжены элементами фиксации.

На чертеже изображен предлагаемый стенд, общий вид.

Стенд состоит из телескопических штанг 1 и 2 с датчиками положения 3 и 4. Штанги 1 и 2 снабжены элементами фиксации 5 и 6 и расположены .на лежащих на плите 7 направляющих 8 и 9, которые радиально расходятся от точки, совпадающей с осью поворота руки робота-манипулятора 10. Направляющие 8 и 9 снабжены элементами фиксации 11. На торце плиты 7

Составитель А.Ширяева

Редактор М.Дылын Техред И.Гайду Корректор A.Èëüèí