Робот-укладчик

Робот-укладчик

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

РОБОТ-УКЛАДЧИК, содержащий основание с первой кареткой и расположенную на этой каретке вторую каретку, манипулятор со схватом и приводы перемещения по трем взаимно перпендикулярным направлениям, связанные соответственно с первой и второй каретками и со схватом манипулятора, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности, он снабжен трособлочной системой с грузом, .причем один блок расположен на грузе, а два других блока - соответственно на первой и второй каретках, при этом ручьи блоков трособлочной системы расположены по трем координатным направлениям, кроме того, груз установлен в дополнительно введенных направляющих, смонтированных на основании, а гибкий элемент трособлочной системы закреплен одним концом на схвате манипулятора, а другим - на направляющих . (Л го со со

„„SU„„1042991

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

3д11 В 25 J 9/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

IlO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ ж=с

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ :.:

1 !

Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (54) (57) РОБОТ-УКЛАДЧИК, содержащий основание с первой кареткой и расположенную на этой каретке вторую каретку, манипулятор со схватом и приводы перемещения по трем взаимно перпендикулярным направлениям, связанные соответст(21) 3242348/25-08 (22) 04.02.81 (46) 23.09.83. Бюл. № 35 (72) Н.А. Архипенко, А.Л. Безруков и А.В. Мельников (53) 621.791.03 (088.8) (56) 1, Патент США № 4005782, кл. В 25 J 9/00, опублик. 1977. венно с первой и второй каретками и со схватом манипулятора, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности, он снабжен трособлочной системой с грузом,,причем один блок расположен на грузе, а два других блока — соответственно на пер вой и второй каретках, при этом ручьи блоков трособлючной системы расположены по трем координатным направлениям, кроме того, груз установлен в дополнительно введенных направляющих, смонтированных на основании, а гибкий элемент трособлочной системы закреплен одним концом на схвате манипулятора, а другим — на направляющих.

1042991

Составитель В. Молчанов

Редактор Ц. Пушненкова Техред И. Верес Корректор О. Тигор

Заказ 7234/19 Тираж 1081 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам Изобретений и открытий

113035. Москва, 7К вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5 п оаитнди 4

Изобретение относится к технологическому оборудованию-для механизации и автоматизации вспомогательных технологических операций, в частности к промышленным роботам.

Известен манипулятор для захвата и перемещения предметов, содержащий основание с первой кареткой и расположенную на этой каретке вторую каретку, манипулятор со схватом и приводы перемещения по трем взаимно перпендикулярным направлениям, связанные соответственно с первой и второй каретками и со схватом манипулятора (1), Недостатком известного манипулятора является то, что в случае прекращения подачи воздуха и неравномерности разряжения полостей давления, манипупятор возвращается в исходное положение по неопределенной траектории, что может вызвать задевание за предметы, находящиеся в зоне обслуживания, привести к аварии и снизить тем самым надежность работы манипулятора в целом.

Цель изобретения — повышение надежности работы робота-укладчика.

Поставленная цель достигается тем, что робот-укладчик, имеющий две расположенные друг на друге каретки, манипулятор со схватом и приводы, снабжен трособлочной системой с грузом, причем один блок расположен на грузе, а два другие блокасоответственно на первой и второй каретках, при этом ручьи блоков трособлочной системы расположены по трем координатным направлениям, кроме того, груз установлен в дополнительно введенных направляющих, смонтированных на основании, а гибкий элемент трособлочной системы закреплен одним концом на схвате манипулятора, а другим — на направляющих.

На чертеже представлено предлагаемое уст р ойство.

Предлагаемый робот-укладчик включает основание 1 с установленными на нем стойками 2 и направляющей качения 3, на которой расположена каретка 4. Привод

5 перемещения каретки 4 в направлении оси

Х выполнен в виде последовательно расположенных пневмоцилиндров и жестко связан одним концом с кареткой 4, другимсо стойкой 2. Манипулятор б расположен на направляющих 7 скольжения, закрепленных жестко в каретках 4 и 8. Привод

9 перемещения манипулятора 6 в направлении. оси P жестко крепится одним концом к каретке 4, другим — манипулятору б. т

Конструкция привода 9 аналогична конструкции привода 5, привод 10 перемещения манипулятора 6 в направлении оси Z выполнен в виде пневмоцилиндра двухстороннего действия. Система возврата в исходное положение включает блоки 11, один из которых закреплен на основании, а остальные крепятся к подвижным звеньям, гибкую связь 12, прикрепленную одним концом к конечному исполнительному звену манипулятора, а другим — к стойке груза 13 и проходящую через-все блоки 11, Робот-укладчик работает следующим образом.

На дно основания устанавливается тара с ячейками для заготовок: манипулятор

6, находясь в исходном положении, берет заготовку с позиции загрузки. Далее воздух подается в пневмоцилиндры привода 5 перемещения, в результате чего каретка 4 дискретно перемещается в направлении Х по направляющей качения 3. При подаче воздуха в пневмоцилиндры привода 9 перемещения манипулятор б дискретно перемещается в направлении У по направляющим скольжения 7. Вертикальное перемещение захвата и укладка заготовки в ячейку тары

25 осуществляется подачей воздуха в пневмоцилиндр привода 10 перемещения в направлении Z. При соединении полостей давления приводов 5, 9 и 10 перемещения с атмосферой все подвижные звенья под действием силы тяжести груза 13 системы возврата в исходное положение последовательно возвращаются в исходное положение, причем сначала заканчивается движение наименее инерционного звена, т.е. руки манипулятора 6 в направлении Z. Перемеще35 ние в направлении Х и У подвижных звеньев за это время значительно меньше, чем в направлении Z (перемещение по каждой координате обратно пропорционально перемещаемой массе), поэтому задевания за установленные в соседние ячейки детали

40 не происходит. Следующим возвращается в исходное положение манипулятор б в направлении оси У и последней — каретка 4, являющаяся наиболее инерционным звеном, так как перемещаемая масса в этом случае равна сумме масс схвата манипулятора,, 45 манипулятора 6, направляющих 7 скольжения, каретки 4, привода 9 перемещения.

Предлагаемое исполнение робота-укладчика расширяет технологические возможности за счет увеличенного числа точек позиционирования.