Манипулятор

Манипулятор

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

003

РЕСПУБЛИК (l9) (l13

84 А

3(58 В 2 Ю 11/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ и ABTQPGHoMY саиДВтельстВУ (21) 3284508/25-08 (22) 28.04.81 (46) 07.10.83. Ьюл. И 37

)(72) А.В. Блинчевский, И,Л. Владов, В.Н. Данилевский и А.Г. Платонов (53) 62229.72(088.8) (56) 1. Проспект фирмы Японии . 11ИАй01п, 1976.

:(54)(57) МАНИПУЛЯТОР, содеджащии коРпус, руку в виде пантографа, одно звено которого шарнирно соединено с корпусом, а другое а с захватом, и привод, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения быстродействия, он снабжен кулисой, связанной с приводом, роликом и рычагами, причем в корпусе выполнен паз, а одни концы рычагов шарнирно соединены со зве" ньями пантографа, а другие шарнирно соединены между собой, при этом ролик установлен в этом шарнире и расположен в.пазах корпуса и кулисы.

1046084

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам для автоматизации вспомогательных операций на машиностроительных пред» приятиях при обслуживании процессов механической обработки, пластического деформирования деталей, сборки.

Известен манипулятор, содержащий корпус, руку в виде пантографа, одно звено которого шарнирно соединено 10 с корпусом, а другое - с захватом, и привод (1) °

Однако при обслуживании ряда технологических процессов, таких как механическая обработка, пластическое 15 деформирование и др., когда для переноса детали требуется ее предвари-. тельно поднять на определенную высоту, конструкция этого робота оказывается излишне сложной вследствие 20 того, что подьем и продольное перемещение руки производится от двух индивидуальных приводов. Кроме усложнения конструкции наличие двух приводов снижает быстродействие и при- 25 водит к усложнению системы управления °

Цель изобретения - упрощение конструкции и увеличение быстродействия автоматического манипулятора, Для достижения поставленной цели

Ф манипулятор, содержащий корпус, руку в виде пантографа, одно звено которого шарнирно соединено с корпусом, а другое - с захватом, и привод, снабжен кулисой, связанной с приводом, роликоМ и рычагами, причем в корпусе выполнен паз, а одни концы рычагов шарнирно соединены со звеньями пантографа, а другие шаРниРно сое-4О динены между собой, при этом ролик установлен в этом шарнире и расположен в. пазах корпуса и кулисы.

На фиг. 1 изображен автоматический манипулятор, общий вид; на фиг. Й - разрез А-А на фиг, 1; на фиг ° 3 - вариант профиля паза, выполненного в корпусе.

Устройство состоит из установленного на основании 1 корпуса 2, на котором смонтирован привод 3 вращения, например электродвигатель. 1( корпусу 2 шарниром 4 присоединено исходное звено механизма пантографа. В состав пантографа вместе со 55 звеном 5 входят звенья 6-8. Звенья

6 и 7 соединены н арниром 9, на оси которого установлен .ролик 10. Ролик

Размещен одновременно в пазу 11, выполненном в стенке корпуса 2 и в пазу кулисы 12, установленной на валу двигателя 3 (фиг. 2). На конце звена 8 пантографа в шарнире 13 ус" тановлен схват 14. Система параллелограммных механизмов 15, соединяющая схват 14 с корпусом 2, удерживает схват постоянно ориентированным в вертикальной плоскости..

Оси шарниров 4, 9 и 13 совпадают с рабочими точками пантографа и лежат на одной прямо".. Паз 11 в начале и конце имеет два вертикальных участка для обеспечения подьема и опускания детали. Однако он может быть иной формы, например, такой, как на фиг. 3, если требуется поднимать, перемещать и сбрасывать деталь.

Автоматический манипулятор работает следующим образом.

В исходное положении (фиг. 1) схват 14 сдвинут к корпусу 2, кулиса

12 повернута в крайнее положение против часовой стрелки и ролик 10 смещен в нижнюю часть левого вертикального участка фигурного паза 11. При включении привода 3 кулиса 12, вращаясь по часовой стрелке, воздействует на размещенный в ее пазу ролик

10 и перемещает его по пазу 11 корпуса 2. Траектория перемещения ролика 10 полностью определяется конфигурацией паза 11. Таким образом, ролик

10, а следовательно, и шарнир 9 вначале перемещаются вертикально вверх, потом по переходному участку паза 11 и затем опускаются вертикально вниз до упора в край паза. В силу свойств пантографа при остановленной одной из рабочих точек (оси шарнира 4) другая его рабочая точка (ось шарнира 13) копирует движение третьей рабочей точки (оси шарнира 9) с некоторым масштабным коэффициентом, определяемым отношением длины замыкающего звена 8 к длине параллельного ему звена б. Таким образом, ось шарнира 13 вместе со схватом 14 пе- . ремещается вертикально вверх, затем переносится по траектории, полностью определяемой конфигурацией переходного участка паза 11, и опускается вертикально вниз. Зная передаточное отношение пантографа, нетрудно подобрать размер фигурного паза 11 таким, чтобы вывести схват 14 в треЩГР, Г

3 104б буемую точку позиционирования. Затем включается привод схвата 14 и зажима- ется деталь, При переключении приво:,да 3 на реверс в результате вращения .кулисы 12 против часовой стрелки схват 14 с зажатой деталью возвраща"ется в исходное положение. .Таким обра<ом, предлагаемое устройство обеспечивает перемещение схвата по сложной плоской кривой с 10 ,использованием только одного привода, что значительно упрощает конструкцию манипулятора. Перспективно применение изобретения в автоматичес- . ких манипуляторах с цикловой системой управления, типичной траекторией перемещения схвата которых является вертикальный подъем, перенос в точку позиционирования и опускание по вер. тикали.

084 4

Предлагаемое устройство может при" меняться, когда схват автоматическо" го манипулятора должен перемещаться по сложной траектории, определяемой необходимостью обхода препятствий, например при введении деталей в узкие проходы в рабочие зоны оборудования, прикрытые задвижками, устройствами блокировок и пр.

В таком случае вместо сложного ав" томатического манипулятора, снабженного двумя приводами и позиционной системой управления, может быть применено предлагаемое устройство с простейшей цикловой системой управления, снабженное одним приводом. Это упрощает настройку, обслуживание и повышает надежность работы участка, обслуживаемого манипулятором.

Д -4 ао8срнуту

ВНИИПИ Заказ 7624/14

Тираж 1081 Подписное

Филиал ППП "Патент", r.Óæãîðîä,óë.Ïðîåêòíàë,4