Фазовая разностно-гиперболическая координатно-мерная система для автоматического вождения самоходных сельскохозяйственных машин

Патент 1047414

Авторы

Иллюстрации

Показать все

Реферат

ФАЗОВАЯ РАЗНОСТНО-ГИПЕР БОЛИЧЕСКАЯ КООРДИНАТНО-МЕРНАЯ /, СИСТЕМА ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОЖДЕНИЯ САМОХОДНЫХ СЕЛЬСКОХОи ЗЯЙСТВЕННЫХ МАШИН по авт.св. № 770444, о т л ичающаяся тем, 4Tq с целью повышения точности измерения координат самоходных сепьско- t ; хозяйственных машин за счет коррекции произвольно изменяющейся во времени фазы, система дополнительно содержит бпок обнаружения фазовых ошибок, регу - лируемые блоки коррекции фаз, коммутатор и маркерный передатчик, при этом регулируемые блоки коррекции фаз включены в разрывы кабелей, соединяюихих фазометрические блоки с приемниками, . расположенными по углам поля, и соединены с первым и вторым выходами блока обнаружения фазовых ошибок, третий выход которого соединен с коммутатором , подключенным одним выходом непоi средственно к маркерному передатчику, а другим - по радиоканалу к передатчику (Л самоходной сельскохозяйственной машины, причем вход блока обнаруженияфазовых С ( ошибок соединен с выходом вычислительного устройства.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ соцИАлистичесних

РЕСПУБЛИК

„„SU„„1047414

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

H ABTOPCHOIVIV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

- л! ф, Я (61) 770444 (21) 34537 50/30-15 (22) 18.06. 82

Ф. (46) 15.10.83. Бюл. № 38 (72) Ю. В. Авдеев, И. М. Тепляков, В. Т. Чикунов, М. И. Ковалевский, A. 3. Роднищев и А. В. Ворохобин (7 1) Воронежский ордена Трудового

Красного Знамени инженерно-строительный институт (53) 631.372-52 (088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР № 770444, кл. А 01 5 69/04, 1978. (54) (57 ) ФАЗОВАЯ РАЗНОСТНО-ГИПЕРБОЛИЧЕСКАЯ КООРДИНАТНО-МЕРНАЯ

СИСТЕМА . ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКСГО

ВСОКДЕНИЯ САМОХОДНЫХ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННЫХ МАШИН по авт.св. № 770444, отличающаяся тем, чу с целью повышения точности

3(51) А 01 6 69/04; Ci Ol S 13/84 измерения координат самоходных сельско- i хозяйственных машин за счет коррекции произвольно изменяющейся во времени фазы, система дополнительно содержит блок обнаружения фазовых ошибок, регулируемые блоки коррекции фаз, коммутатор и маркерный передатчик, при.этом регулируемые блоки коррекции фаз включены в разрывы кабелей, соединяющих фазометрические блоки с приемниками, . расположенными по углам поля, и соединены с первым и вторым выходами блока обнаружения фазовых ошибок, третий выход которого соединен с коммутато ром, подключенным одним выходом непосредственно к маркерному передатчику, ю

С а другим - по радиоканалу к передатчику самоходной сельскохозяйственной машины, причем вход блока обнаружения. фазовых

;ошибок соединен с выходом вычислительного устройства.

° ива

Изобретение относится к системам автоматического направления движения самоходных сельскохозяйственных машин.

По основному авт. cs. М 770444 известна фазовая разностно-гиперболическая координатно-мерная систе ма, содержащая передатчик с,блоком формирования модулируюших частот грубого и точного отсче-. тов, расположенные на самоходной сельскохозяйственной машине, приемники, уста- 0

10 новленные по углам поля и соединенные кабелем с фаэометрическими блоками, выходные сигналы которых связаны с вычислительным устройством 1).

Недостатком данной системы, снижаю- 15 шим точность измерения координат самоходных сельскохозяйственных машин, яв- . ляется неучтенный схемным решением набег фазы сигналов, поступающих от приемных устройств по кабелям на фазо- 20 метрические блоки, вследствие изменения электрических параметров кабелей, разо-, грева приемной аппаратуры и других дестабилизирующих факторов

Uemь изобретения вЂ” повышение точнос- 25 ти измерения координат самоходных сельскохозяйственных машин за счет коррекции произвольно-изменяющейся во времени фазы.

Поставленная цель достигается тем, щ что фазовая раэностно-гиперболическая координатно-мерная система для автоматического вождения сельскохозяйственных машин, дополнительно содержит блок обнаружения фазовых ошибок, регулируемые блоки коррекции фаэ, коммутатор и маркерный передатчик, при этом регулируемые блоки коррекции фаз включены в разрывы кабелей, соединяющих фазометрические блоки с приемниками, расположенными по 40 углам поля, и соединены с первым и вторым выходами блока обнаружения фазовых ошибок, третий выход которого соединен с коммутатором, подключенным одним выходом непосредственно к маркерному пере-4> датчику, а другим - no радиоканалу к передатчику самоходной сельскохозяйственной машины, причем вход блока обнаружения фазовых ошибок соединен с выходом вычислительного устройства.

На чертеже изображена функциональная схема системы.

Фазовая раэностно-гиперболическая координатно-мерная система для автоматического вождения самоходных сельскохозяйственных машин содержит передатчик 1, блок 2 формирования модулирующпх частот грубого и точного отсчетов, 14 2 радиоприемники 3 вЂ” 5, фазометричЬские блоки 6;" и 7 с устройствами выделения и преобразования частот грубого и точного отсчета, вычислительное устройство 8, определяющее по измеренным разностям фаз текущие координаты сельскохозяйственной машины в декартовой системе координат, дополнительно введены: блок 9 обнаружения ошибок, вход которого связан с вычислительным устройсгвом, а выходы подключены к блокам 10 и 11 коррекции фазы и коммутатору 12, управляющему режимом работы передатчика 1, расположенного на самоходной сельскохозяйственной машине, и маркерного передаЪчика 13, расположенного стационар. но на обрабатываемом участке поля и связанного с коммутатором кабелем.

Система работает следующим образом.

Выходной сигнал передатчика 1 с несущей частотой 112,5 ЯГц, которая модулируется суммой сигналов с частотами

100 кГц и 4 МГц (соответственно грубо« го и точного отсчетов), сформированных в блоке 2, принимается антеннами супергетеродинных приемников 3 вЂ” 5. С выхода приемника 4 сигнал в виде суммы двух частот грубого и точного отсчетов поступает на фазометрические блоки 6 и

7 с устройствами вьщеления и преобразо- ; вания частот грубого и точного отсчетов.)

С выходов приемников 3 и 5 сигналы с такими же частотами поступают по кабелю на вторые входы фазометрических блоков

6 и 7 через блоки коррекции фазы 10и 11., Сигналы, снимаемые с фаэометрических блоков 6 и 7, обрабатываются в вычислительном устройстве 8, которое преобразует разности фаз сигналов радиоприемников 3 вЂ” 5 в текущие координаты самоходной сельскохозяйственной машины и выдает значения этих координат в цифровой или любой иной форме, пригодной для последующего использования информации о положении мобильного агрегата на поле, При накоплении фазовых набегов в кабелях, соединяющих удаленно-расположеннь|Ь приемники 3 вЂ”. 5 с фазометрическими блоками в вычислительном устройстве 8 возникает ошибка в определении координат, которая выявляется блоком 9 обнаружения ошибок в результате приема калибровочного радиосигнала., излучаемого маркерным передатчиком 13. В реэуль. тате цоявления ошибки, из эа набега фа . эы, в блоке 9 вырабатываются сигналы рассогласования, при помощи которых

3 1047 4 14 4 производится подстройка фазы в бло- измерением координат передатчика 1, расках 10 и 1.1 коррекции. положенного на самоходной сельскохоэяйСкорректированные по фазовым ошибкам ственной машине. . сигналы от радиоприемников 3 вЂ” 5 постуУ- Предлагаемое построение координатнопают через фазометрические блоки 6 и 7 мерного устройс в

З мерного устройства позволяет устранить в вычислительное устройство 8, откуда снимается информация о координатах мо- ные с влиянием фазо бильного объекта. азовых набегов в кабеле за счет различных нестабильностей

Включение маркерного передатчика 13 я корре иии зы пеРед из- 1О чивает высокую точность измерения комерением кобрдинат производится дистанци- ординат самоходной сельскохозяйственной онно, при помоши связанного с ним комму- машины, даже при сравнительно низкой татора 12, который обеспечивает одновре- фазовой нестабильности тракта приема менное отключение по радиоканалу перед и обработки сигналов.

ВНИИПИ Закаэ 7777/1

Тираж 721 Подписное

Филиал ППП Патент", г. Ужгород,ул. Проектная,4