Вакуумное захватное устройство

Вакуумное захватное устройство

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ВАКУУМНОЕ ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО , содержащее корпус с полостью и уплотнительную манжету, образующую с повер.чностью захватываемого груза вакуумную камеру, отличающееся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей , оно снабжено размещенной в полости корпуса поворотной платформой с двумя раздельными приводными роликами, закрепленными на ней с возможностью контактирования с грузом и фиксатором ее положения относительно оси, перпендикулярной поверхности груза. S сл 4 со 4 О СП

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) 1049405 А

3(51) В 66 С 1/02

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3450515/29-11 (22) 03.06.82 (46) 23.10.83. Бюл. ¹ 39 (72) А. Н. Волков и В. А. Дьяченко (71) Ленинградский ордена Ленина политехнический институт им. M.È. Калинина (53) 621.86.061.1 (088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР № 757456, кл. В 66 С 1/02, 1978. (54) (57) ВАКУУМНОЕ ЗАХВАТНОЕ УСТРОИСТВО, содержащее корпус с полостью и уплотнительную манжету, образующую с поверхностью захватываемого груза вакуумную камеру, отличающееся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, oHQ снабжено размещенной в полости корпуса поворотной платформой с двумя раздельными приводными роликами, закрепленными на ней с возможностью контактирования с грузом и фиксатором ее положения относительно оси, перпендикулярной поверхности груза.

С0

СР

1049405

20

40

Изобретение относится к подъемно-транспортной технике, а также может быть использовано в области робототехники, и предназначено для захвата и манипулирования штучными объектами с гладкими плоскими поверхностями {листовые материалы и т.п.).

Известно вакуумное захватное устройство, содержащее корпус с полостью и уплотнительную манжету, образующую с поверхностью захватываемого груза вакуумную камеру (1j.

Для изменения положения объекта в пространстве устройство снабжено по крайней мере дву>гя силовыми пневмоцилиндрами, корпуса которых шарнирно закреплены на источнике вакуума, а штоки н1арнирно соединены с корпусом захвата.

Однако известное устройство не позволяет компенсировать перекосы объекта относительно вакуумной камеры, возникаюн ие вследствие его эксцентричного захвата: в процессе манипулирования положение объекта в пространстве определяется положением вакуумной камеры, что существенно ограничивает зону обслуживания манипулятора или автопогрузчика.

Так, например, конструкция и габаритные размеры вакуумного захвата не позволяют вносить объекты манипулирования в щелевую рабочую зону технологического оборудования, в узкую полость штампа и прочее.

Далее для обеспечения локального плоскопараллельного перемещения объекта в пространстве необходимо использовать специальные приводы манипулятора или автопогрузчика. При этом вместе с грузом перемещаются и большие массы конструкции манипулятора или автопогрузчика, что является энергетически нецелесообразным.

Цель изобретения — расширение функциональных возможностей вакуумного грузозахватного устройства путем обеспечения возможности ориентирования захваченного объекта относительно вакуумной камеры.

Указанная цель достигается тем что ва) куумное захватное устройство, содержащее корпус с полостью, и уплотнительную манжету, образующую с поверхностью захватываемого груза вакуумную камеру, снабжено размещенной в полости корпуса поворотной платформойсдвумя раздельными приводны- 45 ми роликами, закрепленными на ней с возможностью контактирования с грузом и фиксатором ее положения относительно оси, перпендикулярной поверхности груза.

На фиг. 1 представлена компоновочнокинематическая схема предлагаемого вакуумного грузозахватного устройства; на фиг. 2вид А на фиг. I.

Вакуумное грузозахватное устройство содержит несущую конструкцию 1, на которой закреплена вакуумная камера 2 и пневмоцилиндр 3, соединенный с пневмосистемой 4.

В центре несущей конструкции 1 установлен вал-шестерня 5, который совместно со штоком-рейкой 6 пневмоцилиндра 3 образуют шестеренно-реечную передачу.

На валу — шестерне 5 консольно закреплена платформа 7, содержащая два ролика

8 из материала, обладающего высоким коэффициентом трения скольжения при работе в паре с другими материалами, зубчатые передачи 9 и электродвигатели 10.

Вакуумная камера 2 имеет уплотнение

11, выполненное из материала, обладающего низким коэффициентом трения сколь кения при работе в паре с другими материалами, и соединена с вакуумной системой 12.

Устройство работает следующим образом.

Манипулятор либо автопогрузчик обеспечивает соприкосновение уплотнения 11 вакуумной камеры 2 с гладкой поверхностью объекта. После этого вакуумная система 12 создает в вакуумной камере 2 разрежение, вследствие чего уплотнение 11 деформируется и ролики 8 прижимаются к поверхности объекта. При этом сила трения между поверхностью объекта и роликами 8 выше, чем сила трения между поверхностью объекта и уплотнением 11 вакуумной камеры 2. Ориентация груза производится путем вращения роликов 8 от электродвигателей 10 через зубчатые передачи 9. В процессе ориентации объект перемещается относительно вакуумной камеры 2.

Для изменения направления ориентации объекта электродвигатели 10 отключаются, и пневмоцилиндр 3 с помощью штока-рейки

6 и вала-шестерни 5 разворачивае-, поворотную платформу 7 на 90 . Дальнейшая ориентация объекта по другой координате осуществляется так, как описывалось.

Управление ориентации объекта осуществляется оператором или системой автоматического управления.

Использование в грузозахватном устройстве поворотной платформы с роликами, имеющими раздельные приводы, позволяет расширить функциональные возможности существующих моделей манипуляторов, промышленных роботов и автопогрузчиков, так как позволяет производить компенсирование перекосов груза относительно схвата, возникающих вследствие эксцентричного захвата груза, что повышает надежность работы устройства.!

049405

Составитель А. Гаевский

Редактор П. Коссей Техред И. Верес Корректор Г. Решетник

Заказ 8339/2! Тираж 861 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП сПатент», r. Ужгород, ул. Проектная, 4