Способ управления направлением движения машинно-тракторного агрегата

Способ управления направлением движения машинно-тракторного агрегата

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ НАПРАВЛЕНИЕМ ДВИЖЕНИЯ МАШИННОТРАКТОРНОГО АГРЕГАТА, состоящего из энергетического средства и сельскохозяйственной машины, заключаюшийся в том, что непрерывно измеряют отклонение сельскохозяйственной машины от заданной траектории движения, в зависимости от полученного значения отклонения перемещают сельскохозяйственную маидину относительно энергетического средства и управляют направлением движения энергетического средства, отличающийся тем, что, с целью увеличения производительности агрегата с широкозахватной сельскохозяйственной машиной и повышения надежности процесса управления, дополнительно непрерывно измеряют отклонение продольной оси широкозахватной сель.скохозяйственной машины от продольной оси энергетического средства и в зависимости от полученного значения отклонения осуществляют управление направлением дви- § жения энергетического средства для сохра (Л нения их соосности. ел 00 О5 со

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

3 (51) А 01 В 69/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н A BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3482727/30-15 (22) 10.08.82 (46) 15.11.83. Бюл. № 42 (72) В. Я. Воронин, С. А. Палферов, И. И. Белов, В. А. Молчанов, А. Т. Голыша, А. М. Грек, В. Н. Хоружий, В. Г. Федосеев, В. В. Мизюков, А. И. Спивак и И. И. Зайцев (71) Всесоюзный ордена Трудового Красного Знамени научно-исследовательский институт сельскохозяйственного машиностроения им. В. П. Горячкина (53) 631.319.3 (088.8) (56) 1. Патент США № 4180133, кл. А 01 В 69/00, 1979. (54) (57) СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ НАПРАВЛЕНИЕМ ДВИЖЕНИЯ МАШИННОТРАКТОРНОГО АГРЕГАТА, состоящего из энергетического средства и сельскохозяйст„„Я0„„1053769 А венной машины, заклк)чаюьцийся в том, что непрерывно измеряют отклонение сельскохозяйственной машины от заданной траектории движения, в зависимости от полученного значения отклонения перемегцают сельскохозяйственную машину относительно энергетического средства и управляют направлением движения энергетического средства, отличающийся тем, что, с целью увеличения производительности агрегата с широкозахватной сельскохозяйственной машиной и повышения надежности процесса управления, дополнительно непрерывно измеряют отклонение продольной оси широкозахватной сельскохозяйственной машины от продольной оси энергетического средства и в зависимости от полученного значения отклонения

В ° осуществляют управление направлением дви- жсния энергетического средства для сохранения их соосности.

С:

1053769

Изобретение относится к сельскому хоз»йству, H частности к способам автоматизации процессов управления направлением движения мац инно-тракторных агрегатов, в состав которых входит широкозахватная сельскохозяйственная машина.

Известен способ управления направлением движения машинно-тракторного агрегата, состоящего из энергетического средства и сельскохозяйственной машины, заключающийся в том, что непрерывно измеряют от- !О клонение сельскохозяйственной машины от заданной траектории движения, в зависимости от полученного значения отклонения перемещают сельскохозяйственную машину относительно энергетического средства и управляют направлением движения энергети!

5 ческого средства (1!.

Недостатком известного способа являетс» возможность .его применения только при агрегатировании с узкозахватными машинами, и, следовательно, невысокая производительность всего агрегата. Невозможность управления направлением движения широкозахватных машин по известному способу объясняется отсутствием в нем контроля положения сельскохозяйственной машины относительно энергетического средства, что 25 приводит к значительной асимметрии сельскохозяйственной машины относительно энергетического средства, снижает надежность процесса управления и точность стыковки смежных проходов.

1Лель изобретения — увеличение произ30 водительности машинно-тракторного агрегата с широкозахватной сельскохозяйственной машиной и повышение надежности процесса управления.

Поставленная цель достигается тем, что дополнительно непрерывно измеряют откло- З5 нение продольной оси широкозахватной сель скохозяйственной машины от продольной оси энергетического средства и в зависимости от полученного значения отклонения осуществляют управление направлением движения 40 энергетического средства для сохранения их соосности.

На фиг. показана функциональная схема системы, реализующая способ. управления направлением движения машинно-тракторного агрегата с широкозахватной сельско-4> хозяйственной машиной в режиме ручного управлени»; на фиг. 2 — то же в режиме автоматического управления; на фиг. 3 схема реализации способа посредством оснащения машинно-тракторного агрегата системой управления.

Способ осуществляется посредством устройства, содержащего широкозахватную сельскохозяйственную машину 1 с датчиками 2 усилителя-преобразователя 3, исполнительный механизм 4, прицепное устройство 55

5, энергетическое средство 6, датчик 7 взаимного положения, визуальный индикатор

8, оператор 9, механизм !О управления направлением движения и усилитель-преобразователь 11.

Способ реализуется следующим образом.

При боковом уходе широкозахватной сельскохозяйственной машины l от заданной траектории Хз посредством датчика 2 отклонения определяют величину отклонения ДХ фактической траектории Х р. Полученный при этом сигнал поперечного ухода обрабатывают и усиливают с помощью усилителяпреобразователя 3 и подают на вход исполнительного механизма 4, который формирует управляющее воздействие, передаваемое широкозахватной сельскохозяйственной машине 1 через прицепное устройство 5 и позволяющее скомпенсировать боковой уход широкозахватной сельскохозяйственной машины 1 от заданной траектории Хз. Таким образом, широкозахватная машина 1 отслеживает заданную траекторию движения Х .

При этом поддержание симметричного положения энергетического средства 6 относительно широкозахватной сельскохозяйственной машины 1 обеспечивают вторым контуром системы управления движением широкозахватного агрегата. Степень асимметрии регистрируют датчиком 7 взаимного положения, сигнал с выхода которого передают с помощью визуального индикатора 8 оператору 9. Оператор 9 анализирует получаемую информацию и вырабатывает с помощью механизма 10 управления направлением движения корректирующее воздействие, заставляющее энергетическое средство 6 оставаться в симметричном положении относительно широкозахватной сельскохозяйственной машины 1.

Процесс поддержания симметричного положения энергетического средства6 относительно широкозахватной сельскохозяйственной машины 1 в режиме автоматического управления (фиг. 2) отличается от рассмотренной выше функциональной схемы тем, что выход датчика 7 взаимного положения соединяют с входом усилителя-преобразователя 11, а выход последнего подключают к входу механизма 10 управления направлением движения. При этом принцип работы системы отличается от вышеизложенного тем, что в случае отклонения энергетического средства 6 от симметричного положения относительно широкозахватной сельскохозяйственной машины l сигнал датчика 7 взаимного положения после усиления и обработки в усилителе- преобразователе 11, подают на вход механизма 10 управления направлением движением, который формирует воздействие, управляющее направлением движения энергетического средства 6, компенсирующее его боковой уход.

Использование предлагаемого способа управления движением машинно-тракторного агрегата с широкозахватной сельскохозяйственной машиной обеспечивает увеличение

1053769

ВНИИПИ Заказ 8954/! Тираж 721 Подписное

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4 его производительности и повышение надежности процесса управления, а также решает проблему стыковки смежных проходов с заданными агротехническими допусками при работе широкозахватных агрегатов, что в целом повышает производительность труда и урожайность в растениеводстве. Кроме того, предлагаемый способ управления направлением движения может быть применен на широкозахватных агрегатах с машинами для внесения удобрений, опрыскивателями и т.п.