Дистанционный манипулятор

Дистанционный манипулятор

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ДИСТАНЦИОННЫЙ МАНИПУЛЯТОР , содержащий исполнительный механизм в виде шарнирно соединенных звеньев со -следящими приводами и задающий механизм с датчиками, связанный со следящими приводами через систему управления , отличающийся тем, что, с целью повышения точности в работг, он снабжен размещенным на задающе.м механизме вибратором с устройством его включения, датчиками относительных скоростей звеньев, установленными на исполнительном механизме , блоками вычисления модулей сигналов , пороговыми элементами, блоком уставок и логическим элементом И, при этом датчики скоростей через блоки вычисления модулей сигналов соединены с входами пороговых элементов, выходы пороговых эле.ментов подключены к входам лс гического эле.мента И, выход которого связан с устройством включения вибратора, а блок уставок подключен к входам по роговых элементов. СП оо

„„Я0„„1058771

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛ--.: 1H д(д1) В 25 1 9/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ, СССР 1

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ / "

Н А ВТОРСКОМ .К СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3394149/25-08 (22) 10.02.82 (46) 07.12.83. Бюл. ¹ 45 (72) У. А. Джолдасбеков, А. Т. Лукьянов, Л. И. Слуцкий, Е. А. Сафонцев и Т.И. Курбанова (71) Казахский ордена Трудового Красного Знамени государственный университет им. C. М. Кирова (53) 621. 229.72 (088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР № 666071, кл. В 25 1 9/00, 1977 (прототип) (54) (57) ДИСТАНЦИОННЫИ МАНИПУЛЯТОР, содержащий исполнительный механизм в виде шарнирно соединенных звеньев со следящими приводами и задающий механизм с датчиками, связанный со следящими приводами через cHcTE му управления, Отличпющий ся тем, что, с целью повышения точности в работг, он снабжен размещенным на задающем механизме вибратором с устройством его включения, да1чиками относительных скоростей звеньев, установленными на исполнительном механизме, блоками вычисления модулей сигналов, пороговыми элементами, блоком уставок и логическим элементом И, при этом датчики скоростей через блоки вычисления модулей сигналов соединены с входами пороговых элементов, выходы пороговых элементов подключены к входам . с гического элемента И, выход которого связан с устройством включения вибратора. а блок уставок подключен к входам пороговых элементов.

1058771

;б t тс ««е относится к мани« ляторостроению, а именно к дистанционным манипуляторам.

Известен дистанционный манипулятор, содержащий связанные между собой задавшее устройство с датчиками, систему управления и исполнительный механизм, выполненный в виде шарнирно соединенных звеньев со следящими приводами. Система управления преобразует сигналы с задающего устройства при управлении следящими приводами (1).

Однако известная конструкция манипулятора не обеспечивает требуемых точностных характеристик системы операторманипулятор. При больших коэффициентах усиления манипулятора, которые использу кл ся, например, при необходимости повышения быстродействия системы или расшир *«ия зоны обслуживания манипулятора, то («ость работы системы падает, она зачастую оказывается недостаточной для выполнения некоторых операций манипулирования.

Цель изобретения — — повышение точности работы манипулятора.

Посгавле««ая цель достигается тем, что дистанционный манипулятор, содержащий испол«итсльный механизм в виде шарнир«0 соединенных звеньев со следBLUHMH приводами и задающий механизм с датчиками, связанный со следяшими приводами через систему управления, снабжен размешс««ым на задающем механизме вибратором с устройством его включения, датчиками ог«осительных скоростей звеньев, установленными «а исполнительном механиз.,к, блоками вычисления модулей сигналов, пороговыми элементами, блоком устазок и логическим элементом И, при этом датч«ки скоростей через блоки вычисле«ия модулей сигналов соединены с входами пороговых элементов, выходы пороговых элементов подключены к входам логического элемента И, выход которого связан с устройством включения вибратора, а блок уставок подключен к входам пороговых элементов.

На фиг. 1 показана функциональная схема манипулятора; на фиг. 2 — график зависимости ошибки Ф выполнения операц«и от частоты vf вибрационного воздействия; на фиг. 3 — график зависимости времени Т выполнения операции от частоты вибрационного воздействия.

Дис га««ионный манипулятор содержит зад«!(!:.è!! é механизм 1 с закрепленными

50 на «ем вибо(« ором 2 и датчиками 3. Датчики 3 через систему 4 управления связаны со следящими приводами 5 исполнительного механизма 6, на котором размещены датчики 7 относительных скоростей звеньев. Датчики 7 связаны с блоками 8 вычисления модулей сигналов. Выходы блоков 8 подключены к одним из входов пороговых элементов 9, другие входы которых связаны с выходами блока 10 уставок. Выходы пороговых элементов 9 соединены со входами логического элемента И 11, а выход его связан с устройством 12 включения вибратора.

Дистанционный манипулятор работает следующим образом.

С помош,ью датчиков 3 задают сигнал, пропорциональный требуемому перемещению или скорости схвата манипулятора (в зависимости от типа системь(управления), который поступает в систему 4 управления, преобразующего его в управляюшие сигналы, поступающие на следящие приводы 5, обеспечивающие заданное движение исполнительного механизма 6. С датчиков 7 в блоки 8 вычисления модулей сигналов поступают электрические сигналы, величины которых пропорциональны относительным скоростям движения звеньев манипулятора. В блоке 8 вычисляются их абсолютные величины, которые поступают на один из входов усилителей пороговых элементов 9, на другие входы которых поступают сигналы из блока 10 уставок. Если модули сигналов относительных скоростей всех звеньев меньше заданных в блоке 10 уставок, то на выходе логического элемента И формируется сигнал, управляющий устройством 12 включения виоратора. Вибратор включается и происходит наложение на задаюший механизм 1 вибрациойных воздействий определенной интенсивности, что приводит к повышению точности позиционирования задаюшего механизма 1, а следовательно, и к повышению точности позиционирования исполнительного механизма 6. График (фиг. 2) показывает, что при повышении частоты VJ вибраций ошибка ф работы уменьшается, а время Т выполнения заданной операции остается практически неизменным (фиг. 3) .

Таким образом, предлагаемая конструкция манипулятора обеспечивает проведение точных операций без уменьшения скорости, что является особенно важным для дистанционных систем полуавтоматического управления манипуляторами, работак>шими в экстремальных условиях.

1058771 ач%

pf%J

7(Ю Ega <,/ Д7 cd+ceA 3

ЦЪг. cf

Составитель Ф.Майоров

Редактор Н. Киштулинец Техред И. Верес Корректор Л. Патай

Заказ 9670/13 Тираж 1081 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий ! 13035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП <Патент», r. Ужгород, ул. Проектная, 4