Вакуумный захват

Вакуумный захват

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ВАКУУМНЫЙ ЗАХВАТ, содержащий установленную подвижно относительно кронштейна подпружиненную траверсу с упором и присосными камерами , отличающийся тем, что, с целью повышения надежности работы, верхняя часть корпуса каждой камеры соединена с кронштейном посредством шарнирной тяги, закрепленной на корпусе со смещением к центру захвата, а захват снабжен установленным на наружной боковой поверхности каждого корпуса подвижным в вертикальнойплоскости стаканом , выполненньим с кольцевой про точкой на наружной поверхности, и размещенной в проточке ползушкой, .закрепленной посредством пальца на траверсе, при этом на кронштейне закреплены регулируемые упоры для взаимодействия с тягами с их наружной -стороны. (Л

COOS СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

3(50 В бб С 1/02

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ,, Н ABTOPCHOMV СВИДЕ ГЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21 ) 3480593/27-11 (22) 06 ° 08.82 (46) 07.12.83. Бюл. В 45 (72) Л.И. Белявский и Ю.Е. Оничкин (71) Всесоюзный проектно-конструкторский институт технологии электротехнического производства (53) 621.86.061(088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР

Р 712361,. кл. В бб С .1,/02, 1970.

2. Авторское свидетельство СССР

В 759443, кл В 66 С 1/02, 1978 (прототип). (54)(57) ВАЕУУМНЫЯ ЗАХВАТ, содеРжащий установленную подвижно относительно кронштейна подпружиненную траверсу с упором и присосными ка„„SU„„105 A мерами, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности работы,.верхняя часть корпуса каждой камеры соединена с кронштейном посредством шарнирной тяги, закрепленной на корпусе со смещением к центру захвата, а захват снабжен установленным на наружной боковой поверхности каждого корпуса подвижным в вертикальной плоскости стаканом, выполненным с кольцевой про= точкой на наружной поверхности, и размещенной в проточке ползушкой,, закрепленной посредством пальца на траверсе, при этом на кронштейне . закреплены регулируемые упоры для взаимодействия с тягами с нх наружной.стороны.

1058865

Устройство .относится к машиностроению и может быть использовано в различных областях народного хозяйства, в частности в робототехндческих комплексах (РТК) автоматической штамповки деталей иэ листовых загь- 5 товок. известно грузозахватное устройство, содержащее траверсу, с самоустанавливающимися вакуумными захватами, закрепленными на концах балансировq выполненных иэ упругого материала, которые посредством горизонтальных осей соединены с траверсой, которое может быть использовано для захвата листов из любого материала с переца- 5 дом неровности поверхности в пределах максимальной подвижности .балансиров Я .

Недостатком этого устройства является то,. что оно не обеспечивает надежного отделения листа от пакета и не исключает подачи на технологическое оборудование вместе с захваченным верхним листом из пакета также и прилипшего к нему нижележащего листа.

Наиболее близким к предлагаемому является вакуумный захват, содержащий установленную подвижно относительно кронштейна подпружиненную траверсу с упором и присосными камера, ми, который обеспечивает возможность переналадки захвата на несколь ко типов деталей f2) .

Недостаток данное устройство жет работать .достаточно надежно толь-1 ко с листами из эластичного материала, упругость которого невелика в сравнении с подъемной силой, присосок, так как изогнутые упругие листы могут отрываться от жестко закрепленных присосок под действием усилия упругой деформации, поскольку контак. тные поверхности присосок будут находиться по отношению к поверхности листа под некоторым углом. 45

Целью изобретения является повыше. ние надежности работы.

Указанная цель достигается тем, что s вакуумном захвате содержащем кронштейн, установленную подвижно относительно кронштейна подпружиненную траверсу с упором и присосными камерами, верхняя часть корпуса каждой камеры. соединены с кронштейном посредством шарнирной тяги, закрепленной иа корпусе со смещением к цент- ру захвата, а захват снабжен установленным на наружной боковой поверхности каждого корпуса подвижным в вертикальной плоскости стаканом, вы- 6О полнеиным с кольцевой проточкой на наружной поверхности, ы размещенной в проточке ползушкой, закрепленной посредствдм пальца на траверсе, при этом на кронштейне закреплены регу- 65 лируемые упоры для взаимодействия с тягами с их наружной стороны.

На фиг. 1 схематично изображено предлагаемое устройство, исходное положение, "на фиг. 2 — то же, в момент его прижатия к стопе пластин; на фиг. 3 — устройство с захваченной пластиной; на фиг. 4 — устройстве, вид сверху; на фиг. 5 — разрез A-A на фиг. 4; на фиг. 6 — предлагаемое устройство, разрез (момент его прижатия к стопе ;.на фиг. 7 - то же, момент транспортировки захваченной пластины.

Устройство содержит кронштейн 1, закрепляемый на транспортном агрегате, например на руке промышленного робота, траверсу 2 и присоски 3.

Последние могут быть как подключенными к источнику вакуума, так и выполнены самовакуумирующими. В средней части кронштейн 1 имеет бобышку

4 с направляющей втулкой 5, в которую вставлен подвижный шток 6, соединенный с траверсой 2, находящейся под действием пружины 7. На траверсе 2 установлен роликовый отжимной упор 8.

Корпуса 9 присосом 3 шарнирно закреплены на кронштейне 1 через тяги

10. Возможность разворота тяг 10 вокруг осей 11, закрепленных на кронштейне 1, в стороны, противоположные бтжимному упору 8, ограничена регулируемыми упорами 12, также закрепленными на кронштейне 1. На корпусе 9 каждой присоски подвижно посажен стакан 13, в котором выполнен паз

1,4. Траверса 2 имеет вилки 15 с ползушками 16, свободна посаженными на пальцы 17, закрепленные на вилках

15, и вставленными в пазы 14 стаканов 13. Вакуумные камеры присосок 3 могут быть соединены трубками (не показаны ) либо с источником вакуума (вакуумнасосом, эжектором и т.п. ) в случае использования присасок с при=. нудительным отсосом воздуха, либо.с клапаном открытия доступа воздуха в присоски для разгрузки захвата от пластины после подачи ее на технологическое оборудование, (на фиг. 5, 6 .и 7 присоски 3 выполнены самовакуумирующими ). В этих присосках..3 вакуум создается под резиновыми диафрагмами 18, закрепленными на седлах 19 посредством крышек 20, причем диафрагмы 18 взаимодействуют с нижними торцами стаканов 13.

Для закрепления захвата на транспортном агрегате, например на руке промышленного робота, кронштейн 1 имеет фланец с привалочной поверхностью 21.

Устройство работает следующим образом.

Кронштейн 1 со смонтированными на нем присосками 3 опускается на стопу пластин 22 (фиг. 2 и 5)под

105886 действием соответствующего привода транспортного агрегата, например привода подъема и опускания рук промышленного робота и поднимается к стопе до упора, например в крышки 20. При этом вначале со стопой 5 контактирует отжймной упор 8, поднимая траверсу 2 со штоком 6, перемещающимся по ..направляющей втулке

5,.сжимая пружину 7. Одновременно поднимаются связанные с траверсой 2 через вилки 15 с ползушками 16 стаканы 13, перемещающиеся по корпусам

9 присосок 3, освобождая диафрагмы

18, расправляющиеся по поверхности захватываемой пластины 22. После это- 5 го привод подъема и опускания захвата (Находящийся на промышленном роботе) пареключается на подъем.Отжимной упор 8, находящийся под действием пружины 7, остается на стопе пластин

22, а корпуса 9 присосок 3 с диафрагмами 18, связанные с кронштейном 1, поднимаются, перемещаясь по внутренним поверхностям стаканов 13 ° Вследствие создающегося под диафрагмами

18 вакуума 6ни присасываются к поверхности захватываемой пластины 22, поднймая ее и изгибая относительно отжимного упора 8. При. этом корпуса

9 присосок 3 вместе со стаканами 13, ведоьйе захваченной пластиной.22,раз- 30 вворачиваются относительно кронштейна

Х за счет, тяг 10, самоустанавливаясь

Ио изогнутой поверхности пластины 22, а ползушки 16 перемещаются по -пазам 14 стакайов 13 и поворачиваются 35 йа пальцах 17 йилок 15 зраверсы 2.

Сдеформированная пластина 22 отделяется от стопы, поднимается вместе с аахватом и подается транспортным агрегатом (промышленным роботом) gg на технологическое оборудование.Отделение пластины 22 от захвата в

4 рабочей зоне технологического обору-, дования осуществляется открытием доступа воздуха в присоски 3 .с помощью клапана (не показанного),связывающего вакуумные камеры присосок

3 с атмосферой. Предотвращение отрыва транспортируемой пластины 22 от захвата под действием момента сил, откидывающих присоски 3 на поверхности пластины 22. осуществляется регулировкой упоров 12, изменяющих исходные и конечные положения тяг

10 относительно мертвых точек,т.е. сведением составляющих от действия тяг 10 на присоски 3, опрокидывающих присоски 3 на поверхности пластины

22, к необходимому минимуму.

Предлагаемое устройство позволяет осуществлять подачу на технологическое оборудование .с использованием различных транспортных агрегатов (например промышленных роботов) упругих пластин .из стопы, содержащей слипшиеся по причине наличия на их поверхности масел, грязи и т.п. пластины, с высокой надежностью их отделения, т.е. с предотвращением подачи на технологическое оборудование более одной заготовки, следствием чего может быть выход из строя оборудования и оснастки (например поломка дорогостоящих штампов и выход из строя прессов B листовой штамповке).

Таким образом, использование предлагаемого захвата сокращает затраты на восстановление штамповочного оборудования, вышедшего из строя по причине подачи в него вместе с верхней захваченной из стопы заготовкой прилипшей к ней заготовки нижележащей, а также повышет производительность основного оборудования за счет сокращения потерь времени на его аосстановление, 1058865

Составитель, Гаевский

Редактор Т. Митейко Техред M.ìåòåëåâà Корректор В. Гирняк \

Закаэ 9691/18 Тираж 861 Подписное

ВНИИПИ Государственногр комитета СССР по делам изобретейий и. открытий

113035, Москва,Ж-35, Раумская наб., д.. 4/5

Филиал ППП "Патент", r. УжгОрод, ул. Проектная, 4