Устройство для управления копирующим манипулятором

Устройство для управления копирующим манипулятором

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ КОПИРУЮЩИМ МАНИПУЛЯТОРОМ по j .авт.св. 9358J1 /отличающеес я тем, что, с целью расширения его функ1шонапьных возможностей, оно содержит второй датчик скорости и второй сумматор, через который выход первого датчика скорости подключен к входу первого компаратора, причем второй вход второго сумматора соединен с выходом второго дат; чика скорости.

COOS СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„0 9541 A

3(50 6 05 В 1 00

ГОСУДАРСТВЕННЬЙ НОМИТЕТ СССР

nU ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

Н ABTOPCH0MV СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61 ) 935871 (21) 3463509/18-24

:(22) 05.07,82 (46) 07.12.83. Бюл. Ь 45 (54) (57) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ

КОПИРУЮЩИМ МАНИПУЛИТОРО?1 по, авт. св. I? 935871, о т л и ч а ю ц е e-. с я тем, что, с целью расширения его функциональных возможностей, оно содержит второй датчик скорости и второй сумматор, через который выход первого датчика скорости под- ключен к входу первого компаратора, причем второй вход второго сумматора соединен с выходом второго дат:чика скорости. (72 ) М. Н. Васильев, В.И. Лазуткин и О.В.Коровин (53) 62-50(088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР

9 935871, кл. G 05 В 11/00, 1980 (прототип) ° /, - "«в

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ;

1059541

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании универсальных копирующих манипуляторов,предназначенных дяя ме. ханизации производственных процессов, а также проведения исследовательских 5 работ опасн11х для человека зонах.

По основному авт. св. 9 935871 известно устройство для управления копирующим манипулятором, содержащее по".ледовательно соединенные 10 первый датчик положения, первый сумматор, первый коммутатор, вторым входом подключенный к выходу задатчика скорости, усилитель и двигатель,.вал которого связан с первым датчиком скорости и вторым датчиком положения, выходами подключенными соответственно к второму и третьему входам сумматора, а такжЕ нуль-орган, первый компаратор и последовательно соединенные второй компаратор, инвертор, второй коммутатор и триггер, второй вход которого через нуль-орган подключен к выходу задатчика скорости, а выход - к третьему входу первого коммутатора,, выход первого сумматора соединен с входом второго компаратора, выходом подклю .4енного к второму входу второго коммутатора, третий вход которого через первый компаратор соединен с выходом первого датчика скорости )1) .

В этом устройстве в случае нахождения исполнительного органа манипулятора на упоре согласование исполнительного и задающего органон осу- 354 ществляется оператором путем поворота задающего органа..При этом ис- тинный нуль рассогласования будет получен лишь н том случае„ если направление вращения задающего органа 40 производится в направлении, противоположном предшествующему направлению .вращения исполнительного органа.

Такой недостаток создает определенные неудобства в работе, а при нахождении45 задающего органа в одном иэ своих крайних положений бсуществление согласования беэ неуправляемых переме» щений исполнительного органа может оказаться невозможным.

Цель изобретения — расширение функциональных возможностей устройства.

Поставленная цель достигается тем,что устройство содержит второй датчик скорости и второй сумматор, через который, выход первого датчика скорости подключен к входу первого компаратора, причем второй нход второго сумматора. соединен с выходом второго датчика скорости.

На чертеже представлена функцио- 60 нальная схема устройства.

Устройство содержит задающий орган 1, первый датчик 2. положения, ВНИИПИ Заказ 9829 51

Филиал ППП Патент, r, исполнительный орган 3, нторой датчик 4 положения, датчик 5 скорости, сумматор 6,. первый коммутатор 7, усилитель 8, двигатель 9, первый компаратор 10, инвертор 11, второй коммутатор 12, триггер 13, задатчик

14 скорости, нуль-орган 15, второй компаратор 16, второй датчик 17 скорости, второй сумматор 18.

Устройство работает следующим образом.

При снятии выходного сигнала с задатчика 14 скорости, что соответствует началу перевода устройства из режима непрерывного вращения в режим копирования, происходит изменение сигнала на устаноночном входе триггера 13, однако переход по"леднего в другое состояние может произойти только при поступлении импульса на его тактовый вход. Формирование и передача этого тактоного импульса осуществляется компараторами 10 и 16, инвертором 11 и вторым коммутатором 12. На вход второго компаратора 16 поступает сигнал рассогласования сУвыхода сумматора 6. В момент, когда величина рассогласования, проходя через ноль, меняет свой знак на противоположный, на выходе второго компаратора 16 появляется перепад напряжения, который непосредственно и через инвертор 11 подается на входы второго коммутатора 12. Перный компаратор

10, соединенный с выходом второго сумматора l8 в зависимости от знака разности скоростей перемещения исполнительного и задающего органов, измеряемых соответственно датчиками

5 и 17, управляет положением второго коммутатора 12 так, чтобы независимо от направления вращения задающего и исполнительного органов при любом соотношении их скоростей на тактовый вход триггера 13 поступил первый же положительный перепад напряжения, соответствующий истинному нулю рассогласования на выходе сумматора 6. При этом триггер 13 переходит в состояние, обеспечивающее переключение первого коммутатора 7, что приводит к замыканию главной обратной связи и отключению задатчика 14 скорости от усилителя 8. . Таким образом, перевод устройства из режима непрерывного вращения в режим копирования производится только н тот момент, когда задающий и исполнительный органы манипулятора приходят н согласованное положение за счет инерционного выбега исполнительного органа, перемещения оператором задающего органа или их одновременного движения н любых направлениях.

Тираж 874 Подписное . "д3 т