Схват манипулятора

Схват манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

СХВАТ Г АНИПУЛЯТОРА по ; авт.св. № 992181, отличаю--K«i- j ,..J, ,щ и и с я тем, что., с целью расширения технологических возможностей, за счет подачи технологического iагента к поверхности изделия, он снабжен источниками технологического агента, установленными на ладони , и шлангами, расположенного вдоль боковых поверхностей звеньев пальцев, причем шланги связаны с этими источниками, a в каждом звене пальца выполнены каналы, соединенные герметично со шлангами и выходящие на рабочую поверхность звеньев.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

NOIIIIOI

РЕСПУБЛИК

0Е (И) gag В 25 J 15/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЬГИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

В ILBTOPCtIOIPY СВСЩТВВСТВТ

17

f (61 ) 992181 (21) 3468913/25-08 (22) 15.07.82 (46) 15.12.83, Бюл. Ю 46 (72) И.Г. Вотез, В.И. Попа, В.Э.Дибнер и A.М.Иорошан (71 ) Кишиневский политехнический институт им. С.Лазо (53 ) 62-229. 72 (088. 8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР

9 992181, кл. В 25 J 15/00, 1981 (прототип). (54)(57) CXBAT МАНИПУЛЯТОРА. по авт.св. 9 992181, о т л и ч а ю,шийся тем, что, с целью расши рения технологических возможностей, за счет-подачи технологического агента к поверхности изделия, он снабжен источниками технологического агента, установленными на ладони, и шлангами, расположенными .вдоль боковых поверхностей звеньев пальцев, причем шланги связаны с этими источниками, а в каждом звене пальца выполнены каналы, соединенные герметично со шлангами и выходящие на рабочую поверхность звеньев.

1060466

Схват манипулятора содержит ладонь 1 и пальцы, составленные из звеньев 2. На поверхностях ладони 1 и звеньев 2 установлены соответственно тела качения 3 и 4. Каждое звено 2 имеет направляющую 5 и отверстие 6, через которое пропущен трос 7, а также имеет фасонные поверхности 8 и 9, вдоль которых выполнены выступ 10 ц впадина 11.

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при выполнении различных технологических операций, По основному авт.св. 9 992181 известен схваж манипулятора, содержа- 5 щий сочлененные с ладонью и связанные с приводом основные пальцы, собранные иэ звеньев, причем каждый палец снабжен тросом и пружинящим элементом, а такжв по меньшей мере одну дополнительную пару пальцев, подвижную опору, дополнительный привод и опоры качения, размещенные на каждом звене основных пальцев и на ладони (1 . 15 недостатком известного схвата является то, что он не может быть использован в тех случаях, когда к поверхности захватываемого иэделия необходимо подать технологический агент (сож, йасло, воздух и т.д.) т.е. у него узкие технологические возможности.

Цель изобретения — расширение технологических воэможностей эа счет плачи технологического агента к поверхности изделия.

Поставленная цель достигается тем, что схват манипулятора снабжен источниками технологического агента, 30 установленными на ладони, и шлангами, расположенными вдоль боковых поверхностей звеньев пальцев, причем шланги связаны с этими источниками, а в каждом звене пальца выполнены каналы, соединенные герметично со шлангами и выходящие на рабочую поверхность звеньев.

На фиг.1 схематически изображен схват манипулятора, общий вид; на фиг.2 — отдельное звено пальца, 40 на фиг.3 — разрез A-А на фиг.2, на фиг.4 — вид Б на фиг.2, на фиг.5герметичное соединение шланга. с отверстием звена.

При составлении пальца звенья 2 установлены своими направляющими 5 на пружинящем элементе 12, а выступ

10 звена входит во впадину 11 соседнего звена. В каждом звене 2 выполнено глухое отверстие 13, расположенное поперек пальца и отверстия

14 ° Последние сообщаются с глухим отверстием 13 и выходят в звено 2 на рабочую поверхность 15, контактирующую с изделием 16.

Каждый палец схвата снабжен шлангом 17, связанньж с источником 18 технологического агента и с глухими отверстиями 13 звеньев 2 пальца.

Трос 7 имеет у одного конца упор 19, а другой его конец связан с приводом 20. Шланг 17 устанавливается вдоль каждого пальца, касаясь боковых поверхностей звеньев 2, и удерживается в этом положении за счет связи шланга 17 со звеньями 2 посредством ответвлений 21 шланга 17, присоединенных одним концом к шлангу 17 и надетых на штуцера 22 с фиксацией хомутиками 23 °

Устройство работает следующим образом.

Схват подается на загрузочную позицию до соприкосновения ладони 1 с иэделием 16 ° Включается привод 20 и звенья 2 пальцев, перекатываясь по фасонным поверхностям 8 и 9, обхватывают изделие 16. Когда усилие схвата достигает расчетйой величины привод 20 выключается. Изделие 16 подается схватом на рабочую позицию.

Включается источник 18 технологического агента и в зону обработки по шлангу 17 подается необходимый технологический агент (масло, сож, воздух, вакуум и т.п.) °

После завершения операции источник 18 технологического агента выключается, схват подает изделие на позицию "Разгрузка", после чего приводом 20 отпускается трос 7, изделие .

16 удаляется, а схват передается на позицию "Загрузка". Далее цикл повторяется.

Предлагаемый захват имеет преимущество перед известным, так как он позволяет подвести к поверхности изделия необходимую среду (смазку, сож, воздух, вакуум и т.п.), что расширяет его технологические воэможности.

1060466 ею

A-A файф фм.2

Заказ 9932/18 Тирам 1081 Подпис ное

ВНИИПИ Росударстненного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Уагород, ул. Проектная, 4

Состанитель И.Бакулина

Редактор A.Õèì÷óê Техред Т.Иаточка Корректор И.Муска

"3