Манипулятор

Манипулятор

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

..Л111111У.1ЯТ(:)1 со.к-ржшимй корпхС, привод li снигишпыГ: о ним мсхаии.ш noEsopOTjj. К11нем;гп ческ11 cocainiciiiu.ni с рукой . ПТЛИЧиКПЦПиС-- , 410, с HC.iblO НОИЫ иения )сги работы и сокращения расхода Ч.юктрочпсрг;:;;, он снабжен .1я махо ичиыми Ko.it-ca.MH и paaioiiiioii м чртой , ири этом мсхани.ш иоворота вьию.шсн в виде крипо1ии11Н()-ку.1ис11о:о механизма, причем одло маховичное колесо жесгко соединено с KpiiBouiHHo.M уто1о механизма , а ()с с.ч)(К) с ку.1исой и че рез разгонную му(})ту с приводом. (Л С о 00 о ю

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„BU„„1073090

5 (51) ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ, СССР

IlO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

< (Х.-.. .l.

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCHGMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ и л

A (21 ) 3520345/25-08 (22) 10.12.82 (46) 15.02.84. Вк).1. Х< 6 (72) Н. А. Лр. ппенко, Н. В. Гулиа, Н. Ф. Кравченко и И. J. !Одовский (71) Рыбинский авиационный те(ног!Огический институт (53) 62.229.72 (088.8) (56) !. Авторское свидетельство СССР

¹ 8833!f660088, кл. В 25 J 11/00, 1981. (54) (5 ) .Ч >,11!11!У. 1Я1()1, (О.((рж;!п(1;!! корпус, !If! Il<и>л н H>Iç,IIII!1,!<". (ннм м«>,;!нн.)м

П О 13 О Р Г)т !1, I> I I Il «>I il T I! 1(. <. 1. П (. O(< l I : I! <. Il I I I>! И «

Кой, О<.IÏ«è«>I ПО!3ЫЦ!ЕIIII>! II f).н(f> .;;;, oil «наб<к«н лII>,—

Ми >! ! 3! И l(O !((i! X!1! П p(IBÃO!1!!Ol! М 3 (f> той, прн этом м«xIIIIII331 повор(>та нып(lll(!

B BI!, I(> КРП ВОП! Н П Н(>-КМ,111«IIO< 0 М(. > а Н ИЗ 1

PX l(<)l!, I .(f)«< (3«<. ОЕ.II! Ii(IIO «К>1ПI OH П I( р«з раз< OIIII) I<> му(1)1у « II f)!IBOло>!.

1073090

Изобретение относится к технологическому оборудованию для механизации и автоматизации технологических операций и может найти применение в манипуляторах, служащих для подачи заготовок в рабочую зону станков.

Известен манипулятор, содержащий корпус, привод и связанный с ним механизм поворота, кинематически соединенный через муфты с рукой (1).

Недостатком известного устройства является нерациональное использование энергетических ресурсов двигателя поворота руки.

Целью изобретения является повышение надежности работы и сокращение расхода электроэнергии.

Поставленная цель достигается тем, что манипулятор, содержащий корпус, привод и связанный с ним механизм поворота, кинсматически соединенный с рукой, снаожен двумя мпховичными колесами и разгонной муфтой, прн этом механизм поворота выII0;IIII.II и виде кривошипно-кулисного механизма, а одно маховичное колесо жестко соединено с кривошипом этого механизма и рукой, а другое соединено с кулисой и через разгонную муфту — с приводом.

На фиг. 1 изображена кинематическая схема манипулятора, общий вид; на фиг. 2—

I o же, вид в плане.

Манипулятор содержит корпус 1, в котором на подшипниках установлен ведомый вал 2 механизма поворота, íd верхнем фланце ведомого вала 2 установлена рука 3 манипулятора. В корпусе 1 размещен механизм поворота, содер>кагций маховичное колесо 4, установленное на нижнем фланцс ведомого вала 2, связанное через кулису 5, кривошип 6 и муфту 7 с другим»аховичным колесом 8, вал которого через разгонную муфту 9 соединен с разгонным двигателем 10.

Манипулязор работае; следуK)lljl.м образом.

В положении 1 происходит включение муфты 7 и выключение разгонной муфты 9.

При этом начинается поворот кривошипа

6 в направлении стрелки до положения II.

Маховичное колесо 8 тормозится, полностью останавливаясь в положении Il, а маховичное колесо 4 приобретает в положении II максимальную скорость, то соответствует

10 режиму разгона руки 3. При переходе колеса 4 из положения 11 B положение 111 продолжается поворот руки 3 с замедлением, тdl гго в положснпп 111 колесо 4 и связанная с ним рука ocTdHBBëèâàê)òñÿ.

Колесо 8 вращается в обратную сторону, и кривошип 6 переходит из положения П в положение 111. Вся энергия при этом возвращается маховичному колесу 8. Муфта 7 отключается. В этом положении отр)батывают два других привода: опускание подъем руки и втягивание — выдвижение руки.

Обратный поворот осуществляется включением муфты 7. Положению 111---1). маховичного колеса 4 соответствует режим разгона, положению IV — 1 — режим тор25 можения. После его окончания муфта 7 включается и происходит отработка двух других приводов. Разгон маховичного колеса 8 для компенсации диссипативных потерь энергии в приводе происходит н одном из положений I от двигателя !0 вк.1к>чением разгонной муфты 9. Фиксация руки 3 в крайних положениях при ее повороте осуществляется упорами (не показа.-1ы) . Угол поворота руки 3 может быть изменен варьированием длины кулисы 5.

Применение предлагаемой конструкции

З позволяет уменьшить мощность привода поворота руки и использовать его в более благоприятном режиме работы, при отсутствии режима разгона и торможения

ВНИИПИ Заказ 11755 14

Гираж 1033 По 1пненое

Филиал ППП «Г!атент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4