Способ управления движением мобильного агрегата

Способ управления движением мобильного агрегата

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ МОБИЛЬНОГО АГРЕГАТА, включающий создание в пространстве опорной световой плоскости путем вращения вокруг оси, расположенной наклонно в плоскости , перпендикулярной направлению движения агрегата, светового луча, видимая линия пересечения которого с поверхностью земли параллельна продольной оси агрегата , отличающийся тем, что, с целью повышения точности вождения н облегченияуправления агрегатом, создают дополнительную световую плоскость путем вращения дополнительного светового луча вокруг вертикальной оси и по сигналу рассогласования обоих .лучей осуществляют корректировку направления движения, при этом дополнительному световому лучу сообщают параметры несущего сигнала, дтличные от параметров основного светового луча. (Л ел ;о

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

3(я) А 01 В 6900//С 05 D 1/03

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

Юв Г ч", - i iтр

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ;,, К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Фиг. 1 (21) 3366139/30-15 (22) 11.12.81 (46) 07.03.84. Бюл. № 9 (72) К. В. Александрян и М. М. Манукян (71) Научно-производственное объединение

«Армсельхозмеханизация» (53) 631.311 (088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР № 468606, кл. А 01 В 69/00, 1973 (прототип) . (54) (57) СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ МОБИЛЬНОГО АГРЕГАТА, включающий создание в пространстве опорной световой плоскости путем вращения вокруг оси, расположенной наклонно в плос„„SU„„1077590 А кости, перпендикулярной направлению движения агрегата, светового луча, видимая линия пересечения которого с поверхностью земли параллельна продольной оси агрегата, отличающийся тем, что, с целью повышения точности вождения и облегченияуправления агрегатом, создают дополнительную световую плоскость путем вращения дополнительного светового луча вокруг вертикальной оси и по сигналу рассогласования обоих. лучей осуществляют корректировку направления движения, при этом дополнительному световому лучу сообщают параметры несущего сигнала, отличные от параметров основного светового луча.

1077590

Изобретение относится к автоматическому вождению самоходных агрегатов и может быть использовано в сельском хозяйстве, например, для вождения тракторов.

Известен споособ управления движением мобильного агрегата, включающий создание в пространстве опорной световой плоскости путем вращения вокруг оси, расположенной наклонно в плоскости, перпендикулярной направлению движения агрегата, светового луча, видимая линия пересечения которого с поверхностью земли параллельна продольной оси агрегата 11).

Однако при использовании известного способа коорректировку направления движения агрегата осуществляет водитель по положению видимой линии пересечения бегущего луча света относительно следа, что приводит к утомляемости водителя и, в результате, к снижению точности вождения.

Цель изобретения — повышение точности вождения и облегчение управления агрегатом.

Указанная цель достигается тем, что согласно способу создают дополнительную световую плоскость путем вращения дополнительного светового луча вокруг вертикальной оси и по сигналу рассогласования обоих лучей осуществляют корректировку направления, при этом дополнительному световому лучу сообщают параметры несущего сигнала, отличные от параметров основного светового луча.

На фиг. 1 представлена схема устрой- ЗО ства для реализации способа; на фиг. 2— схема для определения угла поворота основной световой опорной плоскости; на фиг. 3— схема корректировки направления движения фотоприемным устройством.

Устройство содержит механизм 1 для вращения светового луча вокруг оси 2, которая расположена наклонно в плоскости, перпендикулярной направлению движения V агрегата 3. Второй механизм 4 предназначен для вращения дополнительного светового луча вокруг вертикальной оси 5. На агрегате 3 установлено фотоприемное устройство 6 с блоком управления.

Для осуществления способа посредством механизмов 1 и 4 осуществляют вращение световых лучей вокруг осей 2 и 5, которые создают в пространстве две опорные световые плоскости а и Р, линия пересечения которых параллельна продольной оси агрегата 3.

Принятые фотоприемным устройством

6 сигналы обрабатываются блоком управления, который корректирует направление движения агрегата в зависимости от того, как падают лучи на фотоприемное устройство 6.

Если агрегат 3 движется по заданной траектории, то лучи от обеих плоскостей

C и р падают на среднюю часть фотоприемного устройства 6 и блок управления не срабатывает. При отклонении агрегата 3 от заданной траектории влево или вправо (см. фиг. 3) лучи от плоскости р падают соответственно на нижнюю или верхнюю часть фотоприемного устройства 6, при этом сигнал рассогласования поступает на блок управления, в результате срабатывания ко торого происходит корректировка направления движения агрегата 3.

Для того, чтобы фотоприемное устройство .6 смогло различить сигналы от основной и дополнительной световой плоскости, они должны иметь различные параметры несущего сигнала. В частности, они могут различаться частотой вращения механизмов 1 и 4 при одинаковой частоте излучаемого светового потока или наоборот.

Для изменения траектории движения агрегата 3 необходимо произвести поворот опорной световой плоскости р (см. фиг. 2).

Использование предложенного способа позволит повысить точность вождения, облегчить труд водителей и водить агрегат по различным параллельным траекториям.

1077590

Редактор М. Бандура

Заказ 802/1

Составитель Л. Киселева

Техред И. Верес Корректор О. Тигор

Тираж 722 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

1 13035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4