Электропривод постоянного тока

Электропривод постоянного тока

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

1. ЭЛЕКТРОПРИВОД ПОСТО- ЯНРЮГЬ ТСЖА, содержащий электродвигатель постоянного тока с усилителем мощности Н датчиком частоты вращй1ия, через первый формирователь импульсов связанным со входами первого и второго R5 -триггеров, одновременно связанными через второй формирователь импульсов с выхоаом последнего разряда счетчика импульсов, подключенного к задакмцему г«1ератору, причем прямой выход перво^ го R5 -триггера связан со входом "Установка О" счетчика импульсов и с R-axo^- uOiM третьего R5-триггера через третий формирователь импульсов, о т л и ч а — ю щ и и с я тем, что, с целью повыщения точности стабилизации частоты вращения, в него ввеа^ш четвертый формирователь импульсов, блок задержки, блок совпадения, тричштегрирукших блока и бл(ж управл^ия разгоном двигателя, пе|^ый вход которого соединен с выходом второго формирователя импульсов, второй вхоц соеаинен с выходом первого формнрователя импульсов, третий вход через первый интегрирующий блок подкло чей X. прямому выходу первого I?S -три1^- гера, оововременно подключшному ко вхо>& цу Tpetbero формирователя импульсов ч^юз блок задержки, четвертый вхсячерез второй интегрирующий блок соединен ^с прямым в?1ходом второго R3-TpHrv гера, инверсный выход которого ПОДКЛКУ» ч^ к усилителю мощности и через третий интегрирующий блок соединст[ с пятым входом блока уп^явл^ия разгоном элек1>&- родвигателя, первый, второй, третий и четвертый ш«соды которого подключены соо-тоете твевио k S нвходу я R-гвходу nejv вого RS -триггере к R-входу и первому S-входу второго Р5-триггера, второй 5—вход которсн^о соедвн»! с выходом ^ блока совпадения, к первому и второму входам которого подключены соответст*- вен1Ю выход последнего разряда и выход первого разряда счетчика импульсов, к третьему входу подключен jipaMou выход третьего R5 -триггера, к б -входу которого через четвертый формирователь импульсов пооключ^ инверсный выход первого R6 -триггера, а четвертый вход блока совпадения через пе[:шый формиро«>& ватель импульсов соединен с датчиком частоты вращения электродвигателя.2. Электропривод по п. 1, о т л »- чающийся тем, что блок управле« 'ния разгоном двигателя содержит шесть 'логических элемштов И-НЕ и два логических элемента И, 'причем первые шсоды первых трех логических элементов И-НЕ объединены и образуют первый вход блока управления разгоном, двигателя, второй вход которого образуют объединенные вторые входы других трех логических [эл^еятов И-НЕ, второй вход второго в '• первый вход пятого логических элементов И-НЕ обьединеиы и образуют третий вхоа, второй вход первого и первый вход чет^ вертого логических элементов И-НЕ ofe- единены и образуют, четвертый вход,вт»-I(Л

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

PEOlYSSlHH (19) (111

А с с

3(sg) Н 02 P 5/06

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ 1

К ASTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3546339/24-07 (22) 16.12;82 (46) 15.03.84. Бюп. % 10 (72 ) В. П. Брагин, А. И. Буньков и С.В.Зыкин (53) 621.316.718.5 (088.8) (56) 1. Авторское евицетельство СССР

% 655052, кл. Н 02 Р 5/16, 1976.

2. Авторское свицетельство СССР

Мю 474891, кл. Н 02 Р 5/06,1971. (54) (57) 1. ЭЛЕКТРОПРИВОД ПОСТОЯННОГО ТОКА, соцержаший электроцвигатель постоянного тока с усилителем мошностя и цатчиком частоты вращения, через первый формирователь импульсов связанным со входами первого и второго

R5 -триггеров, оцновременно связанными через второй формирователь импульсов с

: выхоцом послецнего разряца счетчика импульсов, поцключенного к эацающему генератору, причем .прямой выхоц перво. го R5 -триггера связан со вхоцом Установка 0" счетчика импульсов и с R-вхо-дом третьего Rs -триггера через третий формирователь импульсов, о т л и ч аю шийся тем, что, с целью новышения точности стабилизации частоты вращения, в него введены четвертый формирователь импульсов, блок зацержки, блок совпацения,, три интегрирующих блока и блок управления разгоном цвигателя, первый вхоц которого соединен с выхо цом второго формирователя импульсов, второй ахоц соецинен с выходом первого формирователя импульсов, третий вход через первый интегрирующий блок поцклю чен к прямому выходу первого V5-три1гера, оцновременно поцключенному ко вхо цу треФьего формирователя импульсов через блок зацесвкки, четвер1ый sxoa через второй интегрирующий блок соецннен.с прямым вмхоцом второго R5-трщъ гера,, инверсный выхоц которого поцклю» чсш к усилителю мощности н через третий интегрирующий блок соецииен с пятым вхоцом блока управления разгоном элек с роцвигателя, первый, второй, третий и четвертый выхоцы которого поцключены соответственно к 5 -exoay и R-вхоцу пер ного RS-триггера к R-вхоцу и первому

6-вхоцу второго R5-триггера, второй

5-вхоц которого соецинен с выхоцом < блока совпацения, к первому и второму вхоцам которого поцключены соответст

sesso выхоц послецнего разряца и sbnoa первого разряца счетчика импульсов, к третъему вхоцу поцключен прямой выхоц третьего R5 - с1риггера, к б -вхоцу которого через четвертый формирователь импульсов поцключен инверсный выхоц первого RG-триггера, а четвертый вхоц блока совпацеиия через первый формиро. ватель импульсов соецииеи с цатчиком частоты вращения электроцвигателя.

2. Электропривоц по п. 1, о т л ич а ю шийся тем, что блок управле -ния разгоном цвигателя соцержит шесть логических элементов И-НЕ и цва aorsческих элемента И, причем первые вхоцы первых трех логических элементов И НЕ обьецинены и образуют первый вход бло ка управлении разгоном. цвигателя, второй

sxoa которого образуют обьецинмные вторые вхоцы цругих трас логических sa esms И-НЕ, второй ахоп второго н

: первый ахоц пятого логических элементов

И-НЕ обьецинены н образуют третий вхоц, второй ахоц первого и первый sxoa четвертого логических элементов И-НЕ обь ецинены и образуют. четвертый sxoa,вто

10&02 42 рой вхоц третьего и первый ехоп шестого логических элементов И-НЕ обьецинены и образуют пятый вхоц, выхоцы первого и шестого логических элементов И-HE поцключены соответственно к первому и второму вхоцам первого логического .элемента И, выхоа которого образует первый выхоц блока управления разгоном цвигателя, выхоаы третьего и четвертого

Изобретение относится к электротехнике и может быть использовано в .прецизионных электропривоцах, в которых применяется цискретно-фазовый способ управления. 5

Известен электропривоц постоянного тока, соаержаший двигатель постоянного тока с усилителем мошнос ти и датчиком частоты вращения, заааюший генератор,, целитель частоты (счетчик), логический ! р блок фазового сравнения частот (1).

Укаэанный электропривоц обладает ограниченной ус тойчивос тью в облас ти малых нагрузок и при резком изменении напряжения питания цвигателя, а также большой динамической ошибкой перехоаного процесса при скачкообразном изменении нагрузки.

Наиболее близким к изобретению.go технической сущности является электро привод .постоянного тока, содержащий электродвигатель постоянного тока с усилителем мощности и цатчиком час готы вращения, через первый формирова тель импульсов связанным со входом

2s первого и второго R5-триггеров, одновременно связанными через второй формирователь импульсов с выхоцом послецнего разряца счетчика импульсов, поцключенного к задающему генератору, причем зр прямой выхоц первого RS-триггера, связан со вхоцом Установка 0" счетчика импульсов и g-вхоаом третьего R5триггера через третий формирователь импульсов $2), 35

Он облацает существенными нецостат камй. В области малых нагрузок сцсте мы, имеющие лишь три R9 -триггера, без специальных схем коррекции, как правило обиацают большим временем перекоаного 4р процесса и значи тельной динамической логических элементов И-НЕ поцключены соответственно к первому и второму входам второго логического элемента И, выход которого образует второй выхоа 4 блока управления разгоном цвигателя, а выхоцы второго и пятого логических элементов И-НЕ образуют соответственно третий и четвертый выхоцы блока управления разгоном авигателя.

1 ошибкой, т.е. при вхоце в синхронизм в таких системах наблюцается "качание" частоты вращения около уровня стабилизации довольно процолжительное время.

Кроме этого, в укаэанных системах уровень стабилизации частоты вращения весьма чувствителен к незначительным внешним возмущениям (колебаниям напряжения питания цвигателя, внезапным изменениям величины нагрузки и т.а. ), т.е. частота вращения двигателя откла няется от стабилизируемого уровня при э тих возмущениях.

11ель изобретения - повышение точности стабилизации частоты вращения электр роцвигателя пос тоянного тока, Поставленная цель цостигается тем, что в электропривоц постоянного тока, соаеркаший электродвигатель постоянного тока с усилителем мощности и цатчиком частоты вращения, через первый формиро=. ватель импульсов связанным со вхоцами первого и второго g5 -триггеров, оцновременно связанными через второй форм. мирователь импульсов с выхоцом послецнегО разряца счетчика импульсов, йоцключенного к задающему генератору, причем прямой выхоа первого Ц5-триггера связан со вхоцом "Установка 0" счетчика импульсов и R-вхоцом третьего

R5-триггера через третий формирователь импульсов, введены четвертый формирователь импульсов, блок эацержки, блок совпацения, три интегрирующих блока и блок, управления разгоном авигателя, первый вхоа которого соединен с выхоцом второго формирователя импульсов, второй вхоц соецинен с выхоцом первого формирователя импульсов, третий axon через первый интегрирукхпий блок поцключен з 1080242 к прямому выхопу первого Rg -триггера. одновременно попключенному ко вхопу третьего формирователя импульсов через блок задержки, четвертый sxoa через второй интегрируюший блок соепинен с прямым выхопом второго К5-триггера, инверсный выход которого попключен к усилителю мощности и через третий интегрируюший блок соепинен с пятым вхопом блока управления разгоном элек- »О тродвигателя, первый, второй, третий и четвертый выхопы которого попключены соответственно к б -sxoay и R-вхопу йервого Р5 -триггера, к К-вхопу и первому 5 -вхопу второго R5 -триггера, »5 второй 5 -sxoa которого соепинен с выхопом блока совпапения, к первому и . второму входам которого попключены соответственно выхоп послепнего разря.да и выхоп первого разряда счетчика д» импульсов, к третьему вхопу подключен .прямой выхоп третьего R5-триггера, к

$-вхопу которого через четвертый формирователь импульсов подключен инверсный выхоц первого $5-триггера, à че» 25 вертый вхоп блока совпапения через первый формирователь импульсов соединен с патчиком частоты врашения электропвигателя.

Кроме того, блок управления разгоном пвигателя сопержит шесть логических элементов И-НЕ и пва логических элемента И, причем первые вхопы первых трех логических элементов И-НЕ обьепинены и образуют первый вхоп блока M управления разгоном пвигателя, второй ахоа которого образуют обьепиненные вторые вхопы пругих трех логических элементов И-НЕ, второй вход второго и первый ахоа пятого логических элементов И»НЕ обьепинены и образуют тре тий sxoa, второй вхоп первого и первый вход четвертого логических элементов

И -НЕ обьепинены и образуют четвертый вхоп, в рой sxoa тр тьего и перый 45 ахоа шестого логических элементов И-НЕ объединены и образуют пятый вхоа, вы хопы первого и шестого логических элементов И-НЕ подключены соответственно к первому и второму вхопам первого ло гическог о элемента И, выхоп которого образует первый выхоп блока управления разгоном пвигателя, выхопы третьего и четвертого логических элемен тов И-НЕ нопключены соответственно к первому и И ,второму axoa&M Второго логического эле» мейта И, выхоп которого образует второй выхоп блока управления разгоном пвигате ля, я Выхопы BtopoI 0 и пятого лОГи 1еских элементов И-JIE обрлзую г соответственно третий и четвертый выхопы блока управления разгоном пвигателя.

На фиг. 1 препставлена функциональная схема устройства; на фиг. 2 — принципи альная схема логического узла; на фиг. 3временные пиаграммы работы функцио- . нальной схемы с логическим узлом.

Электропривоп постоянного тока сопержит электродвигатель постоянного то тока l (фиг. 1), попключенный к усили телю мошности 2 и снабженный патчиком частоты врашения 3, через первый формирователь импульсов 4, связанный со вхопами первого (частотного) 1 5триггера 5 и второго (фазового) R5триггера 6, опновременно связанными через второй формирователь импульсов 7 с выходом послепнего разряда (2 ) пво» ично-десятичного счетчика 8, попключе»м ного к запаюшему генератору 9. Прямой выхоп первого ЯЯ-триггера 5 связан со вхопом "Установка 0" указанного ./ счетчика и g-,входом третьего (фазочув ствительного) Р5 -триггера 10 через третий формирователь импульсов 11.

Электропривоп также сопержит четвер»ый формирователь импульсов 12, блок задержки 13, блок совпапения 14, три ин» тегрируюших блока 15, 16 и 17, блок управления разгоном пвигателя 18, пер вый вхоп которого соединен с выходом второго формирователя импульсов 7, второй вхоп соеаинен с выхопом первого формирователя импульсов 4, третий вхоп через первый интегрируюший блок 15 попключен к прямому выхопу первого

R5 -триггера 5, опновременно попключен. ному ко вхопу третьего формирователя импульсов 11 через блок запержки 13, Четвертый вхоп через второй интегрирукипий блок 16 соепинен с прямым выхопом второго R5-триггера 6, инверсный внхоп которого попключен к усилителю

4 мошнооти 2 и через третий интегрирую ший блок 17 соединен с пятым вхопом блока управления разгоном пвигателя 18.

Первый, второй, третий и четвертый вы» хопы блока управления разгоном пинг&те ля 18 попключены соответственно к G вхопу и R-вхопу первого $5 триггера 5, к Р-вхопу и первому 5 sxoay второго

RG.òðèããåpà 6, второй 5 -вхоп которого соединен с выхопом блока совпапенид

14, к первому и второму входам которого подключены соответственно выхоп последнего разряда (2 ) выхоп первого разряд&

> 0802 q2 (2 ) цвоично-ц есятичного счетчика 8. К третьему входу блоке совпадения 14 поц. ключен прямой выход третьего Р5-триг гера 10, к 5,-входу которого через чет вертый формирователь импульсов 12 подключен инверсный выход первого g5триггера 5. Четвертый axon блока соила- дения 14 через первый формирователь импульсов 4 соединен с датчиком часготы вращения 3.

Кроме того, блок управления разгоном двигателя 18 соцержит шесть логических элементов И-НЕ 19-24 (фиг. 2) и nsa логических элемента И 25 и И 26. Первые вхоцы первых трех логических элементов И-HE 19-21 обьецинены и образуют первый вхоц 27 блока управления разгоном двигателя 18, второй вход

28 которого образуют объединенные вторые вхоцы других трех логических элементов И-НЕ 22-24. Второй вхоц второго и первый вход пятого логических элементов И-НЕ 20 и И-НЕ 23 объецинены и образуют третий вход 29. Второй вход первого и первый вход четвери го логических элементов И-HE 19 и

И-НЕ 22 объецинены и образуют четвер- 1 тый вхоц 30. Второй вход третьего и первый вход шес юго логических элементов

И-НЕ 21 и И-HE 24 объединены и образуют пятый вход 31. Выхоцы первого и шесюго логических элементов И-HE 19 и И-НЕ 24 подключены соответственно к первому и второму входам первого лоР гического элемента И 25, выход которо- З го образует первый выхоц 32 блока управления разгоном двигателя 18. Выходы третьего и четвертого логических элементов И-НЕ 21 и И-НЕ 22 подклю. чены соответственно к первому и вто 40 рому входам второго логического элемента И 26, выхоц которого образует второй выход 33 блока управления разгоном двигателя 18. Выхоцы второго и пятого логических элементов И-НЕ 20 4s и И-НЕ 23 образуют соответственно третий 34 и четвертый 35 выходы блока управления разгоном asar àтеля 18.

Электропривоа работает следующим

Обдазоме 50

Ь исхоаном состоянии g5-триггеры

6 и 5 (фиг. 1) находятся соответственно в состояниях логической "1" и логичес. кого «О П(х:кольку 9g О, то двигатель

1 выключен. На первый sxoa блока управления разгоном двигателя 18 поступает непрерывная последовательность .коротких положительных импульсов с час тотой 1 y g /10 (g на фиг. 3). Первый импульс с выхоца формирователя импуль сов 7 прохоаит через логический элемент

И-НЕ 19 (фиг. 2), который открыт прямым состоянием второго R5 -триггера

6, и через логический элемент И 25 (на втором входе блока управления разгоном цвигателя 18 при этом логический «О», поэтому Q qg = 1 и логический элемент

И 25 открыт) потенциалом "нуль опрокидывает первый Р5,-триггер 5 (фиг. l) в состояние логической l ". Послецним состоянием открывается логический элемент И-НЕ 20 (фиг.2), через который прохоцит второй импульс с выхода форми рователя импульсов 7 (фиг. 1), обнуляя

R5 -триггер 6. Состоянием логической

«1» с инверсного выхода RG -триггера 6 (g ) двигатель 1 включается. Начинаеъся разгон двигателя 1 по естественной характеристике, так как состояние второ» го R5-триггера 6 не меняется и, следовательно, на двигатель 1 подано постоян ное напряжение. Третий импульс с выхода формирователя импульсов 7 прохоцит через открытый логический элемен т

И-НЕ 21 (состоянием Q t, ), обнуляя первый (частотный) R5-триггер 5. С этого мо - . мента времени> вплоть цо прихода первого импульса с выхода формирова геля импуль сов 4, состояние К5 -триггеров 6 и 5 не меняется, так как импульсы с выхода формирователя импульсов 7, прохоця че реэ логический элемент И-НЕ 21, ноцтвержаают нулевое состояние RS.-триггера 5, которое блокирует логический . элемент И-НЕ 23, пропускающий импуль сы на установку 95-триггера 6 в состояние логической 1 . Первый импульс с выхода формирователя импульсов 4 проходит через логический элемент

И-HE 24 и устанавливает первый (частот ный ) Цб -триггер 5 . в состояние логической "1 . По перепаду 0- 1 R5-трио гера 5 через интервал времени фор. мируется короткий импульс цпя сброса цвоично-десятичного счетчика 8 и лреть-. его Р5 -триггера 10 в нулевое состояние.

Двоично-цесятичный счетчик 8 начинает счет импульсов с задающего генератора

9; по окончании счета двоично-цесятич ный счетчик 8 обнуляется, а на выхоце формирователя импульсов 7 образуется короткий импульс, который обнупяет Ц5 с триггер 5 и перевоцит в состояние логи ческой "1«ЯБ -триггер 10, Состояние второго (фазового) R5-триггера 6 при этом не изменяется., Двоично-цесятичный

10ЦО2 12 счетчик 8 вновь начинает счет импульсов с задающего генератора 9. Если импульс с датчика частоты вращения 3 приходит раньше, чем кончится пересчет на 10", то через интервал времени iq, по пере- 5 пацу O 1 с прямого выхоца К5,«триггера 5 формируется импульс, который обнуляет цвоичнс десятичный счетчик 8 и третий R5-триггер 10. Таким образом, авоично-десятичный счетчик 8 обнуляется и начинает счет по прихоцу кажного импульса с датчика частоты вращения 3 че» . л рез интервал времени с, » . Во время раэ. гона цвигателя 1 частота импульсов с датчика частоты вращения. 3 растет, интервал времени межау импульсами с выходов формирователей импульсов 7 и

4 уменьшается. Когда этот интервал станет равным Т1 < < 2Т3,2, происхо дит совпадение 10-го импульса зацак щего генератора 9 с импульсов цатчика частоты вращения 3. При этом через блок совпадения 14 проходит импульс с выхода формирователя импульсов 4, который переводит второй (фазовый) Rgтриггер 6 в состояние логической "1". . Инверсным состоянием К . -триггера 6 при этом, через усилитель мощности 2, отклвмается питание двигателя 1. Моьпжт совпадения 10-го импульса зада- З0 юшего генератора 9 с импульсом датчика частоты вращения 3 означает равенство частот импульсов с выходов формирователей импульсов 7 и 4 (приблизительно л точностью с 3 ) T e частота r»parrre» 35 ния цвигателя 1 достигает значения равного уровню стабилизации. Задержка на обнуление 1 9-триггера 10 нужна аля того, чтобы на момент совпацения 10-го импульса эацающего .генера«40 тора 9 с импульсом цатчика частоты вращения 3, последний прошел через блок совпацения 14 (его четвертый вхоц) и перевел RS -триггер 6 в состояние логической 1 р выключая Irpa этом цви 45 гатель 1.

После момента совпацения частот. им» пульсов с выхоцов формирователей импуль сов 7 и 4 цвигатель 1 отключается, и импульсы с цатчкка частоты вращения

3 приходят позднее. Савиг фаэ д р макцу импульсами с выхоцов формирователей импульсов 7 и 4 при этом увеличивается (режим вхоца в синхронизм). Далее, в режиме синхронной работы цвигателя 1 состояние первого (частотного) Р б -триггера 5 не изменяется (поатвержцается логическая "1 импульсами через логические элементы И-НЕ 19 и И 25), а второй (фазовый) $5 -триггер 6 обнуляется импульсами с выхода формиро вателя импульсов 7, проходящими через открытый состоянием RS -триггера 5 лспо. гический элемент И-НЕ 20, и устанавливается и состояние логической "1" импульсами с цатчика частоты вращения 3, которые прохоаят через открытый логи» ческий элемент И-HE 23. Третий 1 4,триггер 10 при этом нахоцится в соотоянии логический "0, блокируя прохожцение импульсов с цатчика частоты spai шения 3 через блок совпадения 14.

Итак, при разгоне цвигателя 1 (по естественной характеристике) сигнал на выключение двигателя 1 формируется на выхоце блока совпацения 14 сразу (с и точностью ь g) по достижении lOT>g

= Т, ч,, т.е. когда частота вращения. цвигателя 1 стала равной уровню стабилизации»»с с . Это приводит к резкому умень шению времени переходного процесса и динамической ошибки.. При применении лишь блока управления разгоном цвигате ля 18 с интегрирующими блоками 15-17 и RG-триггерами 6 и 5, первое отключе. ние двигателя 1 импульсами с датчика частоты вращения 3 через логический элемент И-HE 23 возможно только при даик > "сто ., т.е. тогда, когда за иериоц импульсов с выхоца формироватв ля импульсов 7 поступают nr»a и более импульсов с датчика частоты вращения

3. Это резко увеличивает аинамическую ошибку переходного процесса h,(„ . Инте» грируюшие блоки 15-17 нужны цля того,. чтобы ф -триггеры 6 и 5 не включали логические элементы И-НЕ 19-24 блока управления разгоном авигателя 18 parrr ше окончания импульсов с выходов фора мирователей -импульсов 7 и 4, которые привели к срабатыванию PS-триггеров

6 и 5. Отсутствие интегрирующих блоков

15-17 привоцит к сбою работы блока управления разгоном цвигателя 18 совместно с R5-триггерами 6 и 5. Примес нение блока управления разгоном цвигателя 18 позволяет осуществить разгон цвигателя 1 цо стабилизированной ско рости не в импульсном рекиме, а поц постоянным напряжением по ".естественной характеристике, что уменьшает время раао гона двигателя. Применение этого блока совместно с интегрирующими блоками

15-17 и триггерами 6 и,5 пезяоляет в синхронном режиме повысить устойчивасюь работы, особенно в области малых нагру

10802 зок, при сбросе нагрузки и при колебаниях напряжения питания двигателя. Оальней шее улучшение качества переходного про цесса, связанного с вхождением в реким стабилизации, а также с реакцией на 5 внешние возмущения, достигается применением элементов коррекции: третьего

RG-триггера 10, блока задеркки 13, блока сввпадения 14, счетчика 8, которые обеспечивают отключение питания дви- о гателя 1 сразу по достижению равенства

10Т Тд ц с точносты»,,,Банный электропривод постоянного тоХа позволяет уменьшить время переходного

1 т

42 0 процесса при включении двигателя, при воздействии внешних возмущений до 4

=70 мс, за счет существенного уменьше. ния интервала времени между моментом достижения частотой вращения уровня стабилизации (1OT> < = Т < ) и мо + ментом раэбпокировки второго (фа зового) Яб -триггера 6, отключающего питание двигателя в момент 10Т .= Т... а также умень1 ° шить динамическую ошибку переходного процесса Ьи, что улучшает дийамические характеристики двигателя.

Фиг, I < 802 42

Г

/=юг T= мГ Ж gg =Лщцру

А/2 ..7

ЗНЮЗПИ Ввкаэ 1372/54 Тирам 667 Подансиое

Фмлшал ППП "Патевт", r. Ужгород, ул.Проекткаа,4