Мальтийский механизм

Мальтийский механизм

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

МАЛЬТИЙСКИЙ МЕХАНИЗМ, содержащий корпус, установленные в нем на кинематически связанных между собой зубчатой передачей валах два поводка с цевками, мальтийский крест и устройство для фиксации креста во время холостого хода, отличающийся тем, что, с целью обеспечения возможности плавного изменения соотношения времени поворота креста и времени выстоя, один из поводков выполнен в виде двух дисков , установленных с возможностью по ворота один относительно другого, а устройство для фиксации выполнено в вКде набора секторов, установленных с возможностью.разворота и фиксации на валах.

СОЮЭ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) А

З(51) F 16 Н 27/06

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Х АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

7J

ping. f

2д 17

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕ П=НИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3443237/25-28 (22) 17.03.82 (46) 07.04.84. Бюл. )) 13 (72) В.О. Азбель, А.И. Выдрин и М.Е. Шайкевич (53) 621.836.7(088. 8) (56) 1. Изв. высш. учеб. заведений

"Машиностроение", МВТУ им. Баумана, 1979, 9 8, с. 38, рис. 1. (54) (57) МАЛЬТИЙСКИЙ МЕХАНИЗМ, содержащйй корпус, установленные в нем на кинематически связанных между собой зубчатой передачей валах два поводка с цевками, мальтийский крест и устройство для фиксации креста во время холостого хода, о т л ич а ю шийся тем, что, с целью обеспечения возможности плавного изменения соотношения времени поворота креста и времени выстоя, один из поводков выполнен в виде двух дисков, установленных с возможностью поворота один относительно другого, а устройство для фиксации выполнено в s e набора секторов, установленных с воэможностью,разворота и фик.сации на валах.

1084521

Изобретение относится к общему машиностроению и может быть использовано для обеспечения привода манипуляторов промышленных роботов.

Известен мальтийский механизм, 5 содержащий корпус, установленные в нем на кинематически связанных между собой зубчатой передачей валах два поводка, каждый в виде диска с цевкой, мальтийский крест и уст- 1О ройство для фиксации креста во время холостого хода в виде пружины с упором (1) .

Недостатком известного механизма является отсутствие возможности изменения соотношения времени поворота креста и времени выстоя, Цель изобретения — обеспечение возможности плавного изменения соотношения времени поворота креста и времени выстоя. указанная цель достигается тем, что в мальтийском механизме, содержащем корпус, установленные в нем на кинематически связанных между собой 25 зубчатой передачей валах два поводка с цевками, мальтийский крест и устройство для фиксации креста во время холостого хода, один из поводков выполнен в виде двух дисков, З0 установленных с возможностью поворота один относительно другого, а устройство для фиксации выполнено в виде набора секторов, установленных с возможностью разворота и фиксации на валах.

На фиг. 1 изображен мальтийский механизм, вид спереди, на фиг. 2 то же, вид сверху, на фиг. 3 — вид А

40 на фиг. 2.

Мальтийский механизм содержит корпус 1, в котором смонтированы рука 2 со схватом (не показан), поводок 3 с пальцем 4 и стопорной шайбой 5, установленные на валу 6, кинематически связанном посредством зубчатых колес 7 и 8 с приводным двигателем 9, мальтийский крест 10. с пазами 11 и 12 и фиксирующими выемками 13, взаимодействующими со стопорной шайбой 5. Мальтийский крест 10 установлен на валу 14 руки 2.

В корпусе 1 размещен дополнитель- 55 ный поводок, выполненный в виде двух дисков 15 и 16, с второй стопорной шайбой 17, п.тановленные на валу 18.

Вал 18 связан с валом 6 зубчатым колесом 19. Передаточное отношение зубчатых колес 8 и 19 равно единице. . На диске 16, продвижно установленном на валу 18, закреплен палец 20.

С помощью винта 21 через регулировочный паз 22 диск 16 зафиксирован на диске 15.

Стопорные шайбы 5 и 17 выполнены в виде набора секторов 23 и 24, которые смонтированы с возможностью разворота на валах 6 и 18 и закреплены гайками 25.

На фиг. 1 стрелками обозначено вращение зубчатых колес 7, 8 и 19 и колебательное движение руки манипулятора.

Мальтийский механизм работает следующим образом.

От двигателя 9 через зубчатые колеса 7, 8 и 19 получают вращения валы 6 и 18, а вместе с ними поводок

3 и дополнительный поводок в виде двух дисков 15 и 16 ° Их угловые скорости равны. Палец 4 входит в паз

11 мальтийского креста 10, при этом стопорные шайбы 5 и 17 своими секторами 23 и 24 выходят иэ фиксирующих выемок 13 креста 10 и освобождают его от стопорения. Крест 10 поворачивается на валу 14, вместе с ним поворачивается рука манипулятора со схватом. При этом паэ 12 креста

10 занимает положение для захода пальца 20 диска 16.

Повернув руку 2, палец 4 при дальнейшем вращении выходит из паза 11, а стопорная шайба 5 своими секторами 23, войдя в выемку 13, фиксирует крест 10. Происходит выстой креста

10, а вместе с ним и руки 2 в крайнем положении. Мальтийский крест 10 во время выстоя фиксируется также секторами 24 стопорной шайбы 17.

Продолжая вращаться, зубчатые колеса 7, 8 и 19 вращают валы 6 и 18, поводок 3 и дополнительный поводок в виде двух дисков 15 и 16. В момент, когда палец 20 подходит к пазу 12, заканчивается выстой мальтийского креста 10. Секторы 23 и 24 стопорных шайб 5 и 17 выходят иэ фиксирующих выемок 13 мальтийского креста 10, и крест начинает вращаться пальцем

20 в противоположную начальному вращению сторону.

При выходе пальца 20 из паза l2 секторы 23 и 24 стопориых шайб 5

1 084521

pui. 2

72

3 и 17 заходят в фиксирующие выемки

13 мальтийского креста 10 и опять происходит выстой креста 10 с рукой 2.

В дальнейшем цикл повторяется.

Таким образом, мальтийский крестi0 с рукой 2 совершает колебательное движение с выстоями. Перемещением диска 16 относительно диска 15 дополнительного поводка меняется местоположение пальца 20 относитель- 10 но паза 12 мальтийского креста 10, и тем самым регулируется соотношение времени поворота и времени выстоя.

Регулировка осуществляется следующим образом. 15

Отпускается винт 21, и перемещается диск 16 относительно диска 15 по регулировочному пазу 22 на требуемый угол, при этом устанавливается требуемое соотношение времени поворота к времени выстоя. Затем диск

16 фиксируется относительно диска

15 затяжкой винта, 21. Далее отпускаются гайки 25, разворачиваются секторы 23 и 24 стопорных шайб 5 и 17 относительно друг друга. После формирования иэ секторов 23 и 24 стопорных шайб 5 и 17 необходимого размера их закрепляют гайками 25.

Таким образом, предлагаемый мальтийский механизм обеспечивает возможность плавного изменения соотношения времени поворота креста и времени выстоя. При использовании.его, например, в манипуляторах промышленных роботов значительно сокращается время на их регулировку и переналадку.

ВНИИПИ Заказ 1961/30

Тираж 913 Подписное

Филиал IIII1I "Патент", г. Ужгород ул . Проектная, 4