Схват манипулятора

Схват манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус, базирующие ролики, зажимные элементы, включающие рычаги с опорными роликами и реверсивный привод, кинематически связанньй с базирующими роликами и зажимными элементами, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей схвата, он снабжен планетарным дифференциальным механизмом и стопором, установленным в корпусе с возможностью периодического взаимодействия с одним из выходных звеньев дифференциального механизма, которое кинематически связано с базирующими роликами , при этом другое звено кинематически связано с зажимными элементами , а ведущее звено дифференциального механизма связано с реверсивным приводом.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН (19) (11)

В 25 .1 15/00

4>

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ / "

Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3534424/25-08 (22) 10.01.83 (46) 23.04.84. Бюл. № 15 (72) В.И.Кротов, С.Б.Гавриленко и П.П.Водянов (53) 62-229.72(088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР № 673420, кл. В 23 Q 7/04, В 25 J 15/00, 1979 (прототип). (54)(57) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус, базирующие ролики, зажимные элементы, включающие рычаги с опорными роликами и реверсивный привод, кинематически связанный с базирующими роликами и зажимными элементами, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей схвата, он снабжен планетарным дифференциаЛьным механизмом и стопором, установленным в корпусе с возможностью периодического взаимодействия с одним из выходных звеньев дифференциального механизма, которое кинематически связано с базирующими роликами, при этом другое звено кинематически связано с зажимными элементами, а sePya(ee звено дифференциального механизма связано с реверсивным приводом.

1087

Изобретение относится к захватным устройствам, предназначенным для использования в качестве оснастки технологических манипуляторов трубозаготовительного производства 5 в судостроении, и может быть применено при автоматизации механосборочных работ в машиностроении и других отраслях промышленности.

Известен схват манипулятора, со- 1О держащий корпус, базирующие элементы . в виде опорных роликов, зажимной элемент в виде бесконечной эластичной ленты, привод поступательного движения ленты со шкивом, привод вращательного движения роликов (11, Недостатком известного схвата являются ограниченные технологические возможности из-эа невозможности захвата деталеч типа труб с погиба- 2р ми, имеющих на концах фланцы.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей захвата.

Поставленная цель достигается 25 тем, что схват манипулятора, содержащий корпус, базирующие ролики, зажимные элементы, включающие рычаги с опорными роликами и реверсивный привод, кинематически связанный с базирующими роликами и зажимными элементами, снабжен планетарным дифференциальным механизмом и стопором, установленным в корпусе с возможностью периодического взаимодействия с выходным звеном дифференциального механизма, которое кинематически связано с базирующими роликами, при этом другое звено кинематически связано с зажимными элементами, а

40 ведущее звено дифференциального механизма связано с реверсивным приводом, Такая конструкция схвата позволяет осуществлять захват труб с погибами

45 и тогда, когда концы труб не свободны, например с концевой арматурой, а также вращать трубу в схвате при осмотре и металлизации.

Предлагаемый схват имеет более простую конструкцию за счет осуществ50 ления операций захвата, зажима вращения и стопорения от вращения переключением одного привода.

На фиг. 1 представлен схват манипулятора, на фиг. 2 — разрез А-А на фиг.

Схват состоит из корпуса 1, реверсивного привода 2, планетарного диф327 1 ференциального механизма (позицией не обозначен), содержащего солнечную шестерню 2, сателлиты 4, установленные с возможностью вращения на осях 5 в водиле 6, зубчатый венец 7, имеющий зубчатые нарезки Б и В. На выходном валу (позицией не обозначен) привода 2 закреплено коническое колесо 8, входящее в зацепление с коническим колесом 9, жестко соединенным с солнечной шестерней 3. Водило 6 жестко соединено с коническим колесом 10, входящим в зацепление с коническим колесом 11, жестко закрепленным на ходовом винте 12, установленном на подшипниках 13 в корпусе 1 и имеющем левую и правую самотормозящиеся резьбы, сопряженные с гайками 14. Гайки 14 закреплены шарнирно в ползунах 15, расположенных в пазах 16 на концах губок 17, установленных на осях 18 в корпусе 1.

На других концах губок 17 установлены с воэможностью вращения опорные ролики 19.

Зубчатый венец 7 установлен на подшипниках 20 в корпусе 1 и жестко соединен с цилиндрическим колесом 21, входящим в зацепление через паразитное колесо 22 с зубчатыми колесами

23, жестко соединенными с базирующими роликами 24. Базирующие ролики 24 установлены с возможностью вращения на осях 25, закрепленных в корпусе 1.

На корпусе 1 установлен стопор 26, входящий в зацепление с зубчатой

I нарезкой В, выполненной на наружной поверхности ступицы венца 7. Позицией

27 обозначена обрабатываемая труба.

Схват, работает следующим образом.

При разведенных губках 17 схват подводится к прямолинейному участку трубы 27 с погибами и фланцами на концах, находящейся в контейнере (не показан).

Стопор 26 вводится в зацепление с зубчатой нарезкой В и стопорит венец 7 на корпусе 1. При включении правого вращения реверсивного привода 2 движениеойередается через конические копеса 8 и 9 солнечной шестерне 3 и сателлитам 4, которые, обкатываясь по неподвижному венцу 7, передают вращение водилу 6, коническим колесам.10 и ii и ходовому винту 12. Вращение ходового винта 12 преобразуется в поступательное перемещение гаек 14 и поворот губок 17 вокруг осей 18, при этом ползуны 15

3 1087 перемещаются в пазах 16. При повороте губок 17 происходит схват трубы 27 и ее прижатие опорными роликами 19 к базирующим роликам 24. Захваченную трубу 27 переносят из контейнера в рабочую зону.

Для ориентации трубы 27 с погибами в пространстве при установке ее на технологическое оборудование, а также при металлизации поверхности ip трубы 27 и осмотре производят ее вращение в захвате-вращателе. Для этого стопор 26 выводят иэ зацепления с зубчатой нарезкой В, при этом самотормозящаяся нарезка винта 12 не позволяет перемещаться гайкам 14 и поворачиваться губкам 17 вокруг осей 18, что сохраняет силу прижатия трубы 27 к базирующим роликам 24.

При включении правого вращения 2О реверсивного привода 2 движение передается через конические колеса

8 и 9 солнечной шестерне 3 и через сателлиты 4 венцу 7. Водило 6 при этом неподвижно, так как кинематическая цепь, приводимая в движение при вращении водила 6, остановлена усилиями эажатия трубы 27.

Вращение венца 7 передается через зубчатые колеса 21 и 22 колесу 23 вместе с базирующими роликами 24.

3а счет сил трения между роликами

24 и трубой 27 вращение от роликов 24 передается трубе 27. По окончании вращения трубы 27 стопор 26 вводится в зацепление с зубчатой нарезкой В, что стопорит кинематИческую цепь вращения базирующих роликов 24 н предотвращает самопроизвольный поворот трубы 27 в обратном направлении.

Разжатие губок 17 и разгрузка трубы 27 из схвата производятся при

327 4 введенном в зацепление с зубчатой нарезкой В стопора 26 и левом вращении реверсивного привода 2, при этом движение губок 17 передается через конические колеса 8 и 9 солнечной шестерне 3 и сателлитам 4, которые, обкатываясь по неподвижному венцу 7, передают вращение водилу 6 конический колесам 10 н 11 и ходовом/винту 12.

Вращение ходового винта 12 преобразуется в поступательное перемещение гаек 14 и поворот губок 17 вокруг осей 18.

Таким образом, предлагаемый цхват по сравнению с известным имеет более широкие технологические возможности, так как позволяет осуществлять схват труб с погибами со стеллажа или контейнера, когда концы трубы не свободны, а также вращение этих труб в схвате.

Кроме того, схват имеет более простую конструкцию за счет осуществления операций зажима, вращения, стопорения от вращения труб переключе-, нием одного привода.

Использование предлагаемого схвата позволяет снизить трудоемкость обработки одной трубы эа счет сокращения времени на захват трубы, находящейся в любом положении, без вспомогательных операций, механизации зажима труб и их вращения при осмотре.

Годовой экономический эффект от использования предлагаемого схвата манипулятора в отрасли составит более 20 тыс.руб. за счет снижения трудоемкости на обработку одной трубы. ов зг

1087327

Заказ 2548/12

Тираж 1033

Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

1 13035, Москва, F.-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4

Составитель А. Ширяева

Редактор Ar. Шандор Техред N.Tenep Корректор Л. Пилипенко