Способ ориентации самоходной машины в переменном электромагнитном поле токонесущих проводов

Способ ориентации самоходной машины в переменном электромагнитном поле токонесущих проводов

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

1. СПОСОБ ОРИЕНТАЦИИ САМОХОДНОЙ МАШИНЫ В ПЕРЕМЕННОМ ЭЛЕКТРОМАГНИТНОМ ПОЛЕ ТОКОНЕСУЩИХ ПРОВОДОВ, включающий создание стоячей электромагнитной волны в токонесущих проводах, измерение вектора напряженности электромагнитного поля ориентирующих токонесущих проводов и преобразование его в электрический сигнал, отличающийся тем, что, с целью упрощения процесса ориентации самоходной машины, замеряют напряжение в стационарной точке, расположенной между двумя соседними узлами стоячей волны ориентирующих проводов, фиксируют изменения амплитуды напряжения в этой точке, характеризующие моменты прохождения самоходной машиной пучностей стоячей волны, и по количеству изменений амплитуд напряжения в этой точке определяют пройденный путь и местоположение самоходной машины. 2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности определения местоположения самоходной мащины, замер изменений амплитуд напряжения в ориентирующих проводах производят в точке нахождения пучности стоячей волны. (Л

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

3(Sg G 05 D 1 02; А Ol В 69/04

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

И ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ фиг.l

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

IlO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3544867/30-15 (22) 28.01.83 (46) 23.04.84. Бюл. № 15 (72) О. Г. Кремер и А. И. Кокетаев (71) Институт горного дела АН КазССР (53) 631.31:629.114.2.52/72 (088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР № 398197, кл. А 01 В 69/04, 1973.

2. Авторское свидетельство СССР № 3432687, кл. А 01 В 69/04, 1982 (прототип) . (54) (57) 1. СПОСОБ ОРИЕНТАЦИИ САМОХОДНОЙ МАШИНЫ В ПЕРЕМЕННОМ ЭЛЕКТРОМАГНИТНОМ ПОЛЕ ТО.

КОНЕСУЩИХ ПРОВОДОВ, включающий создание стоячей электромагнитной волны в токонесущих проводах, измерение вектора напряженности электромагнитного поля ориентирующих токонесущих проводов и,.SU„„1087965 A преобразование его в электрический сигнал, отличающийся тем, что, с целью упрощения процесса ориентации самоходной машины, замеряют напряжение в стационарной точке, расположенной между двумя соседними узлами стоячей волны ориентирующих проводов, фиксируют изменения амплитуды напряжения в этой точке, характеризующие моменты прохождения самоходной машиной пучностей стоячей волны, и по количеству изменений амплитуд напряжения в этой точке определяют пройденный путь и местоположение самоходной машины.

2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности определения местоположения самоходной машины, замер изменений амплитуд напряжения в

Ф ориентирующих проводах производят в точ- Е ке нахождения пучности стоячей волны.

1087965

Изобретение относится к автоматическому управлению движения самоходных машин.

Известен способ ориентации самоходной машины в переменном электромагнитном поле токонесущих проводов, содержащий преобразование напряженности индукционного поля в соответствующее напряжение, выделение сигнала ошибки и ориентирование самоходной машины по нулевой эквидистантной линии (1).

Недостатком данного способа является отсутствие информации о пройденном пути и скорости движения самоходной машины.

Наиболее близким по технической сущности к изобретению является способ, включающий создание стоячей электромагнитной волны в токонесущих проводах, измерение вектора напряженности электромагнитного поля ориентирующих токонесуших проводов и преобразование его в электрический сигнал (2) . 20

Недостатком известного способа является сложность ориентации самоходной машины.

Целью изобретения является упрощение процесса ориентации в электромагнитном поле и повышение надежности определения местоположения самоходной машины.

Поставленная цель достигается тем, что замеряют напряжение в стационарной точке, расположенной между двумя соседними узлами стоячей волны ориентирующих проводов, фиксируют изменения амплитуды напряжения в этой точке, характеризующие моменты прохождения самоходной машиной пучностей стоячей волны, и по количеству изменений амплитуд напряжения в этой точке определяют пройденный путь и местоположение самоходной машины.

При этом замер изменений амплитуд напряжения в ориентирующих проводах произ водят в точке нахождения пучности стоячей волны.

На фиг. 1 представлена схема устройства 40 для реализации способа; на фиг. 2 — изменение стояче" ; на фиг. 3 — изменение амплитуды напряжения.

Способ ориентации основан на явлении изменения волнового сопротивления линей- 45 ных электрических цепей.

Устройство состоит из генератора 1 синусоидальных колебаний, ориентирующих проводов 2, чувствительного элемента 3, преобразователя 4, устройства 5 управления, измерительного устройства 6, счетчика 7, блока 8 индикации самоходной машины 9.

Вдоль трассы движения самоходной машины 9 прокладывают ориентирующие провода 2, в которых с помощью подключенного к ним генератора I синусоидальных колебаний создают стоячую электромагнитную волну. В стационарной точке А (фиг. 2) ориентирующих проводов 2, расположенной между двумя соседними узлами стоячей волны, подсоединяют измерительное устройство 6, которое регистрирует напряжение. При движении самоходной машины 9 вдоль ориентирующих проводов 2 производят замер вектора напряженности электромагнитного поля при помощи чувствительного элемента 3, находящегося на самоходной машине 9, и преобразуют его в электрический сигнал при помощи преобразователя

4. По этому сигналу устройством 5 управления ориентируют самоходную машину в плоскости, перпендикулярной оси движения.

Одновременно с этой ориентацией производится регистрация изменения амплитуд напряжения в ориентирующих проводах 2 при движении самоходной машины 9. Эти изменения фиксируются измерительным устройством 6, которое выдает импульс на счетчик 7. В блоке 8 индикации по количеству поступивших изменений амплитуд напряжения в стационарной точке определяют расстояние, пройденное самоходной машиной.

Для повышения надежности определения местоположения самоходной машины стационарную точку замера напряжения в ориентирующих проводах располагают в точке нахождения пучности стоячей волны, так как в этом случае происходят наибольшие изменения амплитуд напряжения. Это видно из фиг. 3, где св — изменение амплитуды напряжения для точки А (фиг. 2) и nf — изменение амплитуды напряжения для точки В.

Таким образом, способ ориентации самоходной машины в переменном электромагнитном поле токонесущих проводов позволяет упростить процесс ориентации и повысит надежность определения местоположения самоходной машины.

1087965

Времи

Составитель В. Соковнков

Техред И. Верес Корректор А. Зимокасов

Тираж 842 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП <Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Редактор Н. Данкулич

Заказ 2672/44