Робототехнический комплекс

Робототехнический комплекс

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЙ КОМПЛЕКС , содержащий каретку, на которой жестко закреплены механические руки. имеющие подвески с щарнирно закрепленными на них на осях магнитными схватами с рабочими плоскостями, а также технологическое оборудование, включающее щтабелер и загрузочно-разгрузочные устройства отличающийся тем, что, с повышения производительности, в подвеске руки выполнен фигурный паз, в котором расположена щарнирная ось магнитного охвата, а сама подвеска снабжена регулируемым ограничителем, при этом магнитный схват установлен в подвеске таким образом, что его центр тяжести смещен относительно оси подвески Vi совпадающей с этой осью вертикальной оси щтабелера, кроме того, штабелер выполнен в виде вертикальных клинообразных опор и сопряженного с ними профильного поддона с рабочими гранями, одна из которых параллельна одной из ра (Л бочих поверхностей магнитного схвата. о со о ел Ю Ю

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

3 511 В 23 P 19/04

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPGKOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3568652/25-08 (22) 30.03.83 (46) 07.05.84. Бюл. № 17

172) В. В. Туркин, Н. П. Батраков, Л. С. Слоним, В. А. Шлиомович, А. И. Трембач, M. А. Пещанский, Л. И. Каргер, Б. С. Грановский, Ю. А. Петров и В. 3. Старченко (71) Всесоюзный научно-исследовательский и проектно-технологический институт угольного машиностроения (53) 621.757 (088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР по заявке № 2945344/25-27, кл. В 23 К 9/04, 1980 (прототип). (54) (57) РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЙ КОМПЛЕКС, содержащий каретку, на которой жестко закреплены механические руки, „„SU„„1090522 A имеющие подвески с шарнирно закрепленными на них на осях магнитными схватами с рабочими плоскостями, а также технологическое оборудование, включающее штабелер и загрузочно-разгрузочные устройства отличающийся тем, что, с целью повышения производительности, в подвеске руки выполнен фигурный паз, в котором расположена шарнирная ось магнитного схвата, а сама подвеска снабжена регулируемым ограничителем, при этом магнитный схВВТ установлен в подвеске таким образом, что его центр тяжести смещен относительно оси подвески совпадающей с этой осью вертикальной оси штабелера, кроме того, штабелер выполнен в виде вертикальных клинообразных опор и сопряженного с ними профильного поддона с рабочими гранями, Ф одна из которых параллельна одной из рабочих поверхностей магнитного схвата.

1090522

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в автоматических и автоматизированных линиях, например, для подачи ориентированных заготовок, в частности рам вагонеток из зоны штабелирования в зону сборки.

Известен робототехнический комплекс, содержащий каретку, на которой жестко за креплены меха ни ческие руки, имеющие подвески с шарнирно закрепленными на них на осях магнитными схватами с рабочими плоскостями, а также технологическое оборудование, включающее штабеллер и загрузочно-разгрузочное устройство (1).

Недостатком известного комплекса является низкая производительность в связи со значительными временными затратами на предварительную ориентацию заготовок

Цель изобретения — повышение производительности сборки.

Цель достигается тем, что в робототехническом комплексе в подвеске руки выпол- 20 нен фигурный паз, в котором расположена шарнирная ось магнитного схвата, а сама подвеска снабжена регулируемым ограничителем, при этом магнитный схват установлен таким образом, что его центр тяжести смещен относительно оси подвески и совпадающей с этой осью вертикальной оси штабелера, кроме того, штабелер выполнен в виде вертикальных клинообразных опор и сопряженного с ними профильного поддона с рабочими гранями, одна из которых параллельна одной из рабочих поверхностей магнитного схвата.

На фиг. 1 показан предлагаемый робототехнический комплекс, общий вид; на фиг. 2подвеска и схват в положении переноса заготовки; на фиг. 3 — разрез А А на 35 фиг. 2; на фиг. 4 — разрез Б-Б на фиг. 2; на фиг. 5 — подвеска. и схват в положении захвата заготовки; на фиг. 6 — схема укладки заготовок в штабель перед захватом; на фиг. 7 †- схема укладки заготовки на базов ю t:ëoñкость первой позиции сборки.

Ролл отехнический комплекс содержит технологическое оборудование, состоящее из л позиций сборки рам вагонеток, при этом разгрузочная позиция сборки содержит основание 1 с базовыми плоскостями 45

2 и 3, а штабелер 4 содержит вертикальную клинообразную опору 5 и профильный поддон 6 с рабочими гранями. Продольные и поперечные заготовки 7 располагаются на штабелере 4 по периметру прямоугольника.

Заготовка 7 представляет собой стальной сложный профиль, содержац)ий несколько полок.

На эстакаде 8 смонтирована каретка 9, на которой закреплены три руки 10 (одна для продольных и две для поперечных заготовок 7). С помощью каретки 9 руки 10 могут перемещаться между штабелером 4 и позицией сборки. Их положение контролируется датчиками 11 и 12. С помощью цилиндров 13 руки 10 могут перемещаться поступательно друг относительно друга.

Предусмотрена возможность перемещения рук 10 по вертикали с помощью цилиндров 14.

На штоке 15 каждого цилиндра 14 закреплена рама 16 с флажком 17, на которой подвешена плита 18 на скалках 19 с датчиком 20 контроля контакта магнитного схвата 21 с заготовкой 7 и последней с базовой плоскостью 2 позиции сборки. На плите 18 шарнирно закреплена подвеска 22, в которой шарнирно установлен магнитный схват 21 с рабочей поверхностью по профилю заготовки 7. Ось 23 схвата 21 установлена в фигурном пазу 24. Центр тяжести схвата 21 смещен относительно оси его подвеса, при этом грани 25 и 26 рабочей поверхности схвата параллельны соответствующим полкам заготовки 7, которые имеют разную толщину. Поэтому после укладки на штабелер 4 вершина стопы заготовок

7 оказывается отклоненной от вертикальной оси. Для компенсации этого отклонения на штабелере 4 установлена клинообразная вертикальная опора 5. Разброс допустимых отклонений вершины от вертикальной оси учтен соответствующим выбором ширины фигурного паза 24 что обеспечивает быстрый захват заготовки 7 и ее надежное удержание схватом 21.

Вертикальная ось штабелера 4 смещена относительно центра тяжести схвата 21.

Величина смещения определяется из условия обеспечения горизонтального положения одной из полок заготовки 7 после ее захвата из стопы.

На подвеске 22 смонтированы регулируемый ограничитель 27 и упор 28. Регулируемый ограничитель 27 обеспечивает точное горизонтальное положение одной из полок заготовки 7 в схвате 21, а также исключает возможные колебания по леднего в подвеске 22 при переносе заготовки

7 и ее укладке на позицию сборки. Упор

28 обеспечивает быстрое и плотное облегание схватом 21 заготовки 7, уменьшая тем самым время захвата.

Зазор между рамой 16 и плитой 18 может быть больше зазора между упором 28 и вершиной стопы заготовок 7, который в свою очередь может быть больше высоты фигурного паза 24.

Робототехнический комплекс работает следующим образом.

После прихода каретки 9 в крайнее левое положение срабатывает датчик 12, и руки 10 начинают опускаться. Схват 21 соприкасается с верхней заготовкой 7 столы.

Рука 10 продолжает двигаться вниз, поэтому ось 23 зависает в фигурном пазу 24 и схват 21 получает возможность перемещаться относительно заготовки 7 по гори1090522 зонтали, т.е. начинается его самоустановка.

В момент времени, когда упор 28 касается вершины стопы заготовок 7, подвеска 22 останавливается и происходит полная самоустановка схвата 21. Флажок 17 взаимодействует с датчиком 20, который дает команду на прекращение вертикального перемещения руки 10. На обмотку магнитного схвата 21 подается напряжение, и осуществляется захват заготовки 7. Таким образом, еше в процессе рабочего перемещения руки 10 осуществляется захват заготовки

7, что сокращает время захвата, т.е. повышает производительность, После захвата заготовок 7 все руки 10 поднимаются, так как вертикальная ось штабелера 4 смещена относительно центра тяжести схвата 21, смещенного в свою очередь относительно оси 23. При подъеме заготовка 7 разворачивается и занимает пространственное положение, при котором одна из ее полок занимает горизонтальное положение. Угол разворота определяется настройкой регулируемого ограничителя 27 и величиной смещения центра тяжести схвата

2! относительно оси 23. Кроме того, регулируемый ограничитель исключает колебания заготовки 7 при ее транспортировке на позицию сборки, сокращая тем самым время укладки, т.е. повышает производитсльность. 11осле разворота заготовки 7 находятся в положении необходимом для их сборки. Срабатывают цилиндры 13, и руки 10 сближаются, располагая заготовки друг относительно друга на расстоянии необходимом для последующей сборки.

Каретка 9 перемешается по эстакаде 8 до срабатывания датчика 11. Руки !0 опускаются. Регулируемый ограничитель 27 смонтирован на подвеске 22 и настраивается так, что обеспечивает параллельность рабочей поверхности схвата 21, а значит, и одной из полок заготовки 7 базовой плоскости 2 позиции сборки. После касания заготовки 7 базовых плоскостей 2 и 3 ось 23 зависает в фигурном пазу 24, чем обеспечивается более точная и быстрая укладка.

После касания заготовки 7 упором 28 подвесна останавливается, а рука 10 продолжает перемещаться вниз до срабатывания датчика 20. После окончательной укладки

20 заготовки 7 и срабатывания датчика 20 выключается напряжение в обмотке схвата

21 и заготовка 7 освобождается.

Таким образом, робототехнический комплекс обеспечивает повышение производительности, точность укладки заготовки и надежность ее захвата и удержания при одновременном упрощении конструкции, не требующей специального привода для срабатывания и разворота схвата.

1090522

Б-Б

A-A фиг.,У фиг. Ф

1090522

Редактор С. Лисина

Заказ 2791/13

Составитель Л. Воскобойникова

Техред И. Верес Корректор В. Синицкая

Тираж 1037 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по, делам изобретений и открытий

113035, Москва, ж — 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП сПатент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4