Манипулирующее устройство

Манипулирующее устройство

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

МАНИПУЛИРУЮЩЕЕ УСТРОЙСТ содержащее корпус, захватные рыч с приводом и упор со сферической опорной поверхностью, смонтированный с возможностью самоустановки и расположенный между захватными рычагами , о тли.чающееся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, оно снабжено жестко связанной с корпусом полой скалкой , ползуном, размещенным в скалке с возможностью осевого перемещения, и винтовой парой, гайка которой жестко связана с корпусом, а винт смонтирован в ползуне, при этом упор установлен с возможностью контактирования своей сферической поверхностью с наружным торцом ползуна и подпружинен относительно него.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (19) (11) 3(5!) В 25 J 15 00 ° В 23 7 04

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21 ) 3465492/ 25-08 (22) 08.07.82 (46) 23.05.84. Вюл. Р 19 (72) Е.Н.Куркулов, И.С.Томилин, Л.A.Êàïëåíêo и Б.П.Колесников (71) Новосибирский филиал Научнопроизводственного объединения

"Оргстанкинпром" (53) 62-229.72(088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР

Р 608638, кл. В 23 0, 7/04, 1976 (прототип). (54)(57) МАНИПУЛИРУЮЩЕЕ УСТРОЙСТВО, содержащее корпус, захватные рычаги с приводом и упор со сферической опорной поверхностью, смонтированный с возможностью самоустановки и расположенный между захватными рычагами, о т л и.ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, оно снабжено жестко связанной с корпусом полой скал-. кой, ползуном, размещенным в скалке с возможностью осевого перемещения, и винтовой парой, гайка которой жестко связана с корпусом, а винт смонтирован в ползуне, при этом упор установлен с воэможностью контактирования своей сферической поверхностью с наружным торцом полэуна и подпружинен относительно него.

1093544

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах, предназначенных для автоматизации технологических процессов различных отраслей .промышленности. S

Известно манипулирующее устройство, содержащее корпус, захватные рычаги с приводом и упор со сферической опорной поверхностью, смонтированный с возможностью самоустановки и расположенный между захватными рычагами Г1).

Недостатком известного устройства является отсутствие регулирования упора в продольном направлении, что ограничивает габаритные размеры загружаемых заготовок по длине и сужает технологические возможности устройства.

Цель изобретения — расширение его технологических воэможностей.

Указанная цель достигается тем, что манипулирующее устройство, содержащее корпус, захватные рычаги с приводом и упор со сферической опорной поверхностью, смонтированный с возможностью самоустановки и расположенный между захватными рычагами, снабжено жестко связанной с корпусом полой скалкой, ползуном, размещенным в скалке с возможностью 30

oceaoro перемещения, и винтовой парой, гайка которой жестко связана с корпусом, а винт смонтирован в полэуне, при этом упор установлен с возможностью контактирования сво- 35 ей сферической поверхностью с наружным торцом ползуна и подпружинен относительно него.

На фиг. 1 изображено манипулирующее устройство, общий вид; на фиг. 2 — разрез А-A на фиг. 1; на фиг. 3 — кинематическая схема манипулирующего устройства.

Манипулирующее устройство содержит корпус 1 с двумя идентичными по конструкции захватными органами, 45 каждый из которых имеет три рычага

2 — 4 с зубчатыми секторами, причем рычаг 2 выполнен с дополнительным зубчатым сектором 5, входящим в зацепление с рейкой 6, соединенной с 50 тягой 7 привода. Два других рычага

3 и 4 кинематически связаны с центральной рейкой 8, которая входит в зацепление со всеми рычагами (фиг. 2), являясь ведомой для рычага

2 и ведущей для рычагов 3 и 4. Для базирования заготовок 9 по торцу в корпусе 1 установлен упор 10, связанный с полэуном 11 с помощью полой гайки 12 и упругого элемента 13 ° 0

Поверхность упора 10, контактирующая с ползуном 11, выполнена со сферическим торцом 14, Упор 10 установлен с воэможностью перемещения в полой скалке 15 посредством взаимодействия винта 16 с гайкой 17, жестко связанной с корпусом 1 стонорным винтом

18, Рычаги 2 — 4 снабжены подпружиненными губками 19. Корпус 1 манипулирующего устройства с двумя захватными органами закреплен на шпинделе

20, установленном на опорах 21 в стакане 22 с возможностью поворота вокруг вертикальной оси. В шпинделе

20 размещены тяги 7 с пакетами тарельчатых пружин 23, а приводом для разжима являются силовые гидроцилиндры 24,, закрепленные на верхнем торце шпинделя 20. Штоки силовых цилиндров 24 взаимодействуют с тягами 7 и рейками 6.

Манипулирующее устройство работает следующим образом. При поступательномдвижении робота к магазину (не показан) для захвата заготовки в верхнюю полость одного иэ силовых цилиндров 24 захватного органа подается давление. Шток силового цилиндра 24 движется вниз и сжимает пакет тарельчатых пружин

23. Движение штока через тягу 7 и рейку 6, зубчатый сектор рычага 2 передается на .центральную рейку 8, которая перемещается влево по полой скалке 15 и раскрывает рычаги 2 — 4.

B конце поступательного хода устройства упор 10 упирается в торец заготовки 9, движение прекращается. Верхняя полость цилиндра 24 сообщается со сливом, пакет тарельчатых пружин

23 распрямляется и перемещает тягу

7 вверх, а кинематически связанную с ней центральную рейку 8 — вправо.

Рычаги 2 — 4 синхронно сходятся к центру, губки 19 благодаря шарнирному креплению устанавливаются по поверхности заготовки 9 и зажимают ее.

Усилие зажима пропорционально силе сжатого пакета пружин 23. Затем робот поступательно движется к патрону станка. Отдельным приводом (не показан ) производится поворот шпинделя 20 на угол 180 относительно стакана 22. Прием обработанной детали из патрона станка другим захватным органом производится в той же последовтальности, что и при манипулировании робота у магазина. При необходимости регулировки положения заготовки 9 в устройстве в продольном направлении оператор вращением винта 16 перемещает в ту или иную сторону ползун

11, При этом упор 10, подпружиненный к торцу полэуна 11 пружиной 13, также перемещается вместе с ползуном в продольном направлении.

Положение базового торца зажатой заготовки 9 регулируется определенной глубиной установки упора 10.

Предлагаемое Устройство позволяет повысить точность базирования широкого диапазона по длине деталей типа втулок, дисков, фланцев.

ФиГ. 3

ВНИИПИ Заказ 3394/14 . Тираж 1033 Подписн

4 ф иал ППП "Патент", г. УмгоРод, Ул.ПРоектнаи