Способ управления положением рабочего органа проходческого комбайна и устройство для его осуществления

Способ управления положением рабочего органа проходческого комбайна и устройство для его осуществления

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

1. Способ правлення положением рабочего оогана проходческого комбайна , основанный на контроле положения опорной точки и двух точек на комбайне, по координатам которых вычисляют координаты рабочего органа комбайна и формируют управляющий сигнал на корректировку положения рабочего органа, отличающий с Я тем, что, с целью повышения точности управления, координаты точек на комбайне определяют путем измерения времени прохождения электромагнитного сигнала от опорной точки до контролмруемьп точек на комбайне. ГО

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

„„SU„„1 105126

А 1511 Е 21 С 35/2- 6

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ:

H ПАТЕНТУ

Г

- ?

У

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 2730254/29-03 (22) 14.02. 79 (31) А 1099/78 (32) 15.02.78 (33) Австрия (46) 23.07.84. Бюл. 27 (72) Бернхард Дрешер и Альфред Цитц (Австрия) (71) Ферайнигте Эстеррайхише Айзен— унд Штальверке-Альпине 1онтан АГ (Австрия) (53) 622.232.72(088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР по заявке 2090932/03, кл. E 21 С 35/24, 1974 (.?рототип) (54) СПОСОБ УПРАВЛЕИИ ПОЛОЖЕН11Е11

РАБОЧЕГО ОРГАНА HPOXO 1ЧРС1 ОГО ЕО??БА11НА И УСТРО11СТВО ДЛЯ ЕГО ОСУ111ЕСТВЛЕНИЯ . (57) 1. Способ ппавления положением оабочего оэгана пгоходческого комбайна, основанный на контроле положения опорной точки и двух точек на комбайне, по координатам которых вычисляют координаты рабочего органа комбайна и формируют управляющий сигнал на корректировку положения рабочего органa, î ò t. è ÷ à þ ù è é ñ ÿ тем, что, с целью повышения точности управления, координаты точек на комбайне определяют путем измерения времени прохождения электромагнитного сигнала от опорной точки до двух

?.oHTpo.?:.руемых точек на комбайне.

r, г. . !! «1. I0>CEННГЙ В ПЛОГ I(ОC ТИ !

1,5>1 !!()1 валанному нап!>авве

:.ii. а н 1-.; ..б)НГ:.По .1ПКрвилЕНа одна ,: >1;! ! . 11а . —,»,, "11", (, Оно а., L iî двумя перед;:.:-оцими "(Нна> !И, 1>аепоио)ЖЕННЫ111! В И.":QCI(ÎC

l! .,. if!i::. ИК j15!P i!:01 . 1 !IЛ Н Номг(На

- >i1I 1

О. CÒ >I»È" ТВО ПО П. > О Л И !

О П Е» 0 и ГЕ ) ЧТИ ОНО, !ОПОЛ>В

:-1(;;:;!(1(бъен-) ". Ijj;-,>(è !Ipèåì.>oé ан().,- КР Е:1 11>.: Н:-.r)1! II 1 ;) Е 1 ЬЕ > К О итру:"мо-"; iсчке !Па -.)мбаи *:e, i е ле0,11! )!! 11 151 .1 )I! C,» 1> V IVI 1 р 5 1 И !

1: .: ) - -,:!! i: 1H1.1 ПР-;, "1.,:

11: 1 .i . . И 1 = 11> !1: ). У О. 1 (К У, !1) Г,) К>>иТPI) j! )i f! Ii;IHK2 I«LIP Г1 ОЛО

=1б 011" i,) ОР Fi ki ",. комбат)н:. вып 0:1

-5!Н(!(. i а б но l 0 IL:(IOI!0!j:.; IIP o

>11,!р((б»тки и двук вз:>è..øo пер—

i f 1! .П!(. 11Я >) 11Ы«К с!!11, . "!P 5!ВО 151".!Ü .1 I»:.1 IÌ! 1 i . 1(1 () О; ВИ 1 ) Т > = . I Я I :!1; (> . 1 " "-! 1,>-,ТОГ>!>.. -IF!I(P(>1!ЛЕ!I: I Мс-. С—. абио.:.: зобр(I:;.(o.;:;=" рабоче.-о )рга 1а

1 . i 1!Н! О"! >О Г, 11 ДЕ >ЖЯВКа ., КO 0 .а Кp>F>! Li: - и 1 др; 1 0111 1!Е;НТ., т >1 1 1 110;ll(:ò()1 (!! 1 !

>!.!"--- !и г(.лвнoj с) о. Ока . Лс ! ..., ",,, ...) Iкjf!01;Oi!Пые:: сиг—

/, (>,i !1 г .. е 0 я те:; что

1 . ° 1. »(. ЕН!-.; ПГ т«ОПТ) В;) . !1:!1 1 .> ; > 1> 1 . НЭ.

Т(:«.1. ГO

111 «1 т,I r О:! Е 1 )р Гав а

Оп:!б=: е: вторым

=-ыра- =.=)ы-"..-. L>fF(O

« > >,il: «>

Е, И Г ., РИ«1ЕМ ,.;.-т;)ч1- -:(и F:БE

1105

Изобр тение аг, осптся ; способам и устройствам для регу-Нрава (ия ра— бочего движения врубово: а ?icl(!1«;1! !IMB

Ilp Оходч ес f(0ão комбайнB If PpEMP!!(Bfoil(Q— гася по груди забоя, C .!о (0!!!HK: определения дейcTI(èòå?fü?(0?f пазиц:(и врубо ваго механизма i(с учетом по: ожения проходческого комбайна относите.!ьно заданного профиля fipOK03?«IO(о попе— речного сече«п(я ш(рекл., 1ля определения местонлхожлен?(я комбайна применя i?fcI ;I;« .!лзера и ряд устроиств, с помо(цью которых измерялись отклонения местоположения комбайна от прямой, нлходяп cli(ÿ нл одноЙ прямой с лучом лазера, Одклко мощность лазера ограничена "10 канcтрукцией и рассеиванием светc:. Ого!

20.ПЛДЛ fOT НС>ДОС: ТЛТ СЗЧ H ОИ . 01! HO<? . 1>Ю ГЛК клк координат IlpHC>;fiикс « ":i. !.(л.-!Ог. нл комбайне 0(1 ðo; е:Iяк(; c«(lерt. cKo—

poc TI поворота .«у-(л опт(; (ес:Ol о 1(3:!учлтеля. Также ограничено Iiх;IpHMCHC—

HHt ГIРи силь ИОЙ 3 t во:?П7<хл

Е3 р л б О ч е Й 3 О и е к О."-f0

1(ель изобрете«шя — -.(овьюieннс точ- 45 ности управления.

Поставленная Ite;». достигается тем, что согласна способу управ:(ения поло— жением рабочего органа проходческого комбайна, основанному нл (ÎH?ро:(е 50 положения опорной точки и .«»ух точек на комбайне, покоорд;(катам которых вычисляют координаты рабачс:га Органа комбайна и формируют управляющий сигнал на корректирогку Tlo.lomPHèÿ рабов чего органа, каординлт;I Toчск IB комбайне апре;!еляют путем !1 мерения времени прохождекия э<(ек lр(магнитнолуча лазера пыл ью в кепас ре, lc г ве ?(ной близости от комбайна.

Известен способ управления .-(Слав жек?(е«! Проход -.еского комбайна, основа?гный ?IB ко?(трале по. !ажекия опорной точки и двух го (с к на камбл,не, г(о координатам которых вычисля!отся ко- 25 ординаты рабочего орглкл ко? ба>!Пл и формируется управляюц (и с!!гл(лл .!л корректировку по.-ожения рл «(tHc,а органа.

Устройство ."ля осуществлeния .з—

30 способа саде1!жит оптическиЙ

If 3 tIVH<3 . C. ЛЬ ПРИ OMH1IK?I < ННЛ. !OВ НЛ

Кау(ОЛЙ?lс7«10:(i(..i! (ЧС FIHI I!К.! R>ИСЛ!i те. II>f(oM < блоку, к Koò op О. !. f! oil!(.! I it(åâ ны датчики положения рлбачсгс арглнл, и ис.(о.(н(!те! HH!>f6 м :.0 HI< мы . 1

Извести(!е с".(осо"; и устpойство аб—

126 "(ГО сl(1 нл (л Р < ollçPíoi . TQ!(K (Дс ДР5х ко:(тролируемых тачек на комбайне.

Ерок(е того, до,oëíèòåe(üío излучают злектрамагнитные сигHB:fû из второй точки, ра":(о.-ажснной ь плоскости, пеp :еH.:lиK)лярнс и Заданном 1 нлпpBвлp

HIIB7 а на ко: байке э-и cliгналы прини— мают в одной контра:п(p) pìîé точке.

Лопос!«(Иге. (Нко 1(3. !Учают также

3 ЛЕН ТР ОМЛ Г!I iiT ?IL> (L . С I IÃ ÍËËÜI PII(e ИЗ дв;"., Тачек р ги I!сp.:!OH ик>ля! .на зад<?нном> нл пр - f?. (ñ f ию. .>((С КТ РОМ?(: «(l l l :Ii IP C!! 1 f1 0:t!>1 ПРИ НИМ<>ЮТ

;lo — олнительно г трет! ей контралируенн" -. (Ке на. к(мб ?йне, е .å>KBI!(ojt<

f1 B О (IOii ПРЯ (Р! С -l! 1 (Я -! jlt, ГI(xfif КОНТ—

ji 0 i! I 0 Ce«!i (Ì!i I.O;1 Л."!1

l.р!(«тOM 3(.с к(j (. ((гк !тгн- .е сигHBët(Из f(Л:>(— Oi! TO - Kil З-I,-ЧЛЮТ PB3:?Е!?ЕННЫ— . (1 . В О В Р Е М Е «-! ! .

Электр<-ма(:- .11-гн !е cl .гкллы il кл((—

СOI! гOч («11 . <.!iлю? с рл-.-! .:!ной члс гота!(CTPO (С > lie, IIP 11 >Е«ii!01-0>КС>ЧПС М раба (с гс с!р 1-лil?;Ipñ K .— !сс когo Koi!(1;IйC e, .С O(,<(?!ICЕ . >I Тi itie C Kii(! 1. 3Л > Ч ТР.(Ь

IIp1f c. fH! *.K:1 Г t I l!. i; !! 1 Омбл) Hl> и o>l

KCinttCH i>.;; ?.ВП, -">(-, i!,H,;,,:,, !Р?;, К КОГОРС> !У П."-.:,.::": Н(: .IBTH!!KH ПС1.:0жс «(.(Л. ":1 .1, 1 !: C.,? С>. IHI! Tt.!IЬ !!f С 1, . i !! i> . "I 1 «1 1 >!с ГЕ Лт<>ИКО

1! ".ЕРЕ;!С?!.",. 1: ЛH; :.i 1: 3;? РЕ;l. 10«11101!

В она->} р:: Tt (:С,;-, :; 7 --р!!с МНЬ(М((ЛН—

-Т Н > ?, .: - IKf!>C»l > . t i t } KO?it>B!!! ° e

li ву:: ко,:,тр,:(и, ."..:!х гp ti.лх, -(лтч!!— кл, l-i Kj e Iiл 1-,,,1 и> с ? Kt(Mб л(-< .! Рт нос е1

TC..l1!:O eI 0 и- > -,,- .. : пс псаечно!(0 (C>t р ii H, :i(«(>Та; . !!0 ;1-" 1- <> -1 3!101! -.0 органа., пр(!Нем l-if Kt,::::cp: лтч:!KB датчиков к() а! I л . о;! ..(юч с!(I i 1 вь(ч((cли те: >нOMó алаку, вы(!.-..",:I которого через

Hi?Ä;(K, i ОР 1! 10 «;С-.!ИЯ PB ОЧЕ, О OPI BHB

СОЕ,IИНЕНЫ С i(CHO.!Hi. (ЛЬНЬ(."(И . 1:ICМЕН тами

Кргоме того, устрo! :ст-.«?n —,îïîëíè— тельно снабжено "Tcрай переплющей ан—

T0нн0Й р DBспО. lажOH!(cl в .. !ОскÎcTIf р

—,ерпекдикулярной -.лллн: с Му нлправлению, л :л комбл !Не 3;креплек;. Одна паиемнля антенна.

УстрОиства до(! ..!111(òå!Hüíà снабжеHo двумя передающих(1(антеннами, расположенными в плоскости, нерпе?(дикулярной заданному каправ:, ению.

Устройство допа!Ин(-<е>льна снабжено третьей приемкой анте (ной, закрегленной B третьей ко?(тра.п(руемай то ке

На КО<{.7а?< {U Н с{ {ЕК ) )ЦСЗИ Н а С!!){ О 1 .:. О { .. 111? »(мя tpy" <{ми к< и: р 0:>и, >у = i-:B! Ii) т(7» Kл н{,j!31!t!ем н.!Х<)ц 1;.;:,}. !!{iй л«тг !—

Н!) гогК»}gt!0»Н; «Ы;, Hi«1 t!» О;07,; !

I(. ГI ср?С >31(З Л П,. !0 F (»,» 1 Г)7 t > ! с л <3 ?? ??:i 0>K B i è B р с» б <« т) е ; с 0 р I ñ !;..: к .. "<ц аб 10}{7 п!)охо)п!мо, : Бl»тра >тки )1 днух

Б 3 с! : i М f! i 11 Е Р ГI с» Н, ., К уп I Я !!!t <Ã « I < 11 !,,и P ?с Б -- имьгх )ic.! . {ительHI»I" 1 > .- -.Тп.3. Б){1 -лтс.ГЯМИ., т<Л ОЛНОИ !3 т т;т3>т{ 3)К )с ) сссс Ii. °:бс{О(- И:30 .РЫ)КЕi!?it j) Ii)ОЧ<-ГО

Ор>, =. JB С HC! <)Ч 1-П! К ОМ С 130 > 1 И ПС..L»>KЛ БК с{

КО> 3Р ЛЯ З с{КР <ЗП>{Е И<3. ){а ДР У! ОЙ Л С > Е р

: I I;1»С>ЕМ 7 ЕКТ<) O«Б>т Г(1 ) Е!i J1 П<т тс)(J!JEЧБ!<Ь! ,- .1 Л »«ЫЧ? f:{ТЕ 1 ""1 ". ОПОКЛ . л,;:, О нт i)«< м «(c! : >-«01)О» 0 >цлб Iu?-.: 3

Х)) Е»1{Е НЬ!»НОТО,.> ИОЛЫ.,;! Ссцк:П<Г-..С Н т:.L!0

С с{ НЛ, т I{OMV,> т, О}, ., >С ГO"! ifi!K){ С Бс т 3 1<(Р}»ИЛЕ:! П f! Q

,t Hт Уj) » ."{Л СU Т Л!)Н;:! O ).Iа .;. :ОJ-: <3

1!ИQ . ){ 1 "{Л ПТ<3 .>Н,: .I IЗРР13737<;"!1?ит{

p<3.бО Iñ»- О;>,; г .:=.,,1,т "1 .) ) НO. . » .:". Н?{Я ) Лоl »{ 1 » :. i <1

:;,—,».>} jM,I 3t ?Ц j (i;,!.;,;,- ..101" .>,.<„ОП{»уй

ОО< ),1б ;Я (сц ;„! ЕГ

1!) . ".. г:1 t

oiI е;1<-.;:. H I!i 110 3) ° !I . Рох >;!<- . ??)??7> О ;с к{б Лй ft 7 HГ .; 11-

У() Тт)()й(Т j3Q <3)»,; и:{ЕР С i,:.". <1 <<<7

ТЬ;М !ПЛб11 0 HO 3 (1;12 H i:<»» ,)П <с;; (j J f . 1 {.) — H 7 j) J I J. H 7 ) 0 К l . 3 3 t -0 I! 0р (Й» т:3 сl, j)<7 з 130 3 p : I I,3 . !!!, », .: { б,! . .

ГР 0< 1)IIЛЯ . фИ f 1 т Б с»ь{»{ (t ji

3 лнс 1{01)т?{ксс»Г)}» fIOE OTK:1<» не -.i! t! Н.)1:

С. IP!BB Н{1(- f!G i3< IC ОТ КЕ ПР К <7 :I < К т ":

КОМб",;Ièа,. Днот{Н<3Й{ (трс.!K< . и< ., -3:,1{3, тт )Ггиб» »Ч!iп I()т»} т Гтl;

ЧЕСКОГО КОМ? Л?т „КОтлг;(Г:». ГЬЯСНЯГ:

C Я у Г ГIОМ ПОД{»2 МЛ ?Lt!И НЛК:IC и - . >О

ХОдЧЕГК)тй КОМбайН 3 ИМЕЕТ При -,ТО."

Bpу бонн!й рычаГ, нл КоН11В кОтО т<

За К 1)Е П!I Р Н БР Л!11<7}ЗЦ)1{Й{ С Я BP » GOB 0É }{<с «< °:.

?{из}< з, и {@Bc?{I{ i}{ый механизм 6 т>Л ?71 .! . цной{>{0. { Стр({111(!3 { !1!Л

Б ч<» <,-т,;) 3 >1{.т л. t,<{ 1)лг< !)тт!е!Jт-,,:.<тс

<>ГК:)ОНЕНИ:= ?!. H .:ЛРЛ: 7 с:.11;QB СМЕ;),ЕНИЕ 11)охо счt < .K<3! О ко:-{блйнл, а {QHHСЙ »

; тг« .:.:(ой Ь -- у). л креfid ...е. ц ижен:{е НJf(pói нроцо:>пней оси 9 ).рохоц—

I 0м<)лЙна . 11;1 <»!)Г . HBQ p<3— .-. (« li;1 гакжс{ Fi (>) ти» сl)1!>нсlЯ ос. ь 1 О i Po . .0.1 iс. : .ко! О комб,{йна,,{13?{7!<с ние Бt.. кp»« Г

Ки ор )Й Б >1;...-:ран < H«?i стре:!ки 1

:,(I i! I . 33 созцает наклонно<. ffo!10;Kåíèå

:: р,, Х;3 «Ч С С К 0 Г Q К 0 М б а Й Н а 0 т Н 0 С И Т с..: Ь Н О

1{ро. <0711>HQ)» Оси ц:трека, .<1<л <1)и Г .

7н .)11)тс)й ст17 )КОЙ п )к<7 3л)IО QP:iBQí

С. М <..!JЕ Н ИС«0 T ! p 0

t,. i!:)C 0(Ос.. у )ЦЕ (. Б т! Я (Т : Сг)Е ", it. \И:!, i»!)Л 3 QM Lô?H .:-с — 7,> !

> il POX(3 l11 . . 7Ь

:-Ë".Я ОСЬ j Ш Г>с) С К ся 3 ЛЛЛ НЛ 7! "»! « . )11TH iCГ } 01 0 И3 I » iЛТ({ЛЯ, !i2! !РИМЕP Л ": {Е

31)- 1)а 1 . 110 77 Рй Оси 13! !Беряется !1! ре .! )т IiiK 1 ч, КОТ01)ый !{м<{ет цБе пе{>ет{а{<3

t H F0нны 1 > и 1о, "::y",{<л! ?He

1130>«1!1»177!IO?)iil!. 1 О ° Ср

-,)лс (.7 ояние ко7 орь:х опна от;1руг )Й

:. 1!s!i<7 - . Соец {ни гe ..!BHàÿ линия: их

1>С <)<7„{Л)Б)Ц}{Х ЛН 1 Hi{ СТОИТ НОР .»!ЛЛЬ.!0 На !

tj;0 03.)ьной (7» ti 1 ?цт>3екл ° ttjcpc„ l НОц{ие

j7 {С тто.!(7{;, H,I tl ",ЛС— . <7>)сит t7. 0Т <11{ I {НЫ 15 ИЗЛу«{Л. тСЯ ! {МГ! у:1ЬС ., -! 3 Б")(3 .»IU;i!! jip ОХ 07)<це){:.)Я KQT О ..:. О .:о 1)хо);a ()it!!;;.!л Б пр:-:.ем!Н)к 1Р, М >- . Р(-<; с:.?Iт<1 ????, )??cc i>Я—

1{И .. г . 3>7 (!i . 1< 0;) OHB . -:И?» а 1 ° { 3. I »

>1, -, Ч<> 1 - f i,.; i »Г -т 1, (Q ã Н 7 Е и—, :7 ?! 1!Сii" 3 IМ<З)ЯO ГГ> I;)E <>т РО

,к; .(HHя citi н".:!л )с .Б;1у пере,1лтц!.IBН 1 ° > с >{<;l. ., т;< Ет)т»BM! t, 1{ 3 a . <(, О !

l! f117 !7. С {«Пг и i >;, . I;1 ТС Я t) а< — с

I т 1. 1<:Е .,:::.-:;. с .,1;1:<с}г(: с< iiòñ »1 il!)! С

, п.):.< .. . . :: с -,., ? мбл:{нз

Г "т:<Р— j { >О!{.,i i!It!M Г !! .:П .- - . ;

I, С f«0 .7 с 1 -

:l. Лс>{1{<)Г.-., ЕГ 0 -т».. рОНЛМ

ПО ii{OC —,:С ОПРЕ—

>. Р т.<<. < KOi (3

iiс» i!:3!3*= Т НО:

;:..: {РГМ ННО НЛКЛ< ННОЕ

1 ><-,;от » 7<ОМ(» с))7 а

°,,»к;{ >КВ р ict. тоя>Е,С 1»0;< «МИ 3 {" E.Н с

:",.:, мt!ОЙ л) те:iнгй 17 > . :1: - Г! )К<1"-i 1 СОЕ;;ll!iЕН ° IЕ ,i.1l) : I. j7с . 1:1 I -т:i Е 0 . I НЫ -. ИГ 7H Те(I ЬHОЙ

ОЕ с :{Г НИЕ По.)Я

; тя ГО! О,:)таб?ц СдЕЛ )тЬ

:о, «.;:-,.".;.,i:ëKp<7:{è72!{)IJL цля из»" ере.;;, и<:.: 1:, "..0«к-,е>:ия и осу:ц(ст1105126 вить это с помощью измерительной линии или радиолинии. С помощью этого соединения передаются для каждой формы исполнения или начальный импульс, или результат измерения. 5

На фиг. 5 передающие антенны 15 и 16 выверены относительно к продольной оси 12 щтрека. При измерении импульс излучается только от передающей антенны 15 и регистрируется на !О двух приемниках 18 и 19 на проходческом комбайне 3. Из времени прохождения сигнала от передающей антен— ны 15 до приемной антенны 20 обработкой на вычислительной машине nîлуча- !5 ется расстояние с», а из времени прохождения сигнала от передающей ан— те нь» 15 да приемной антенны 17 расстояние е . Расстояни»е приемных антенн 17 и 19 одна от другой 20 определяться предлагаемым способом.

Известно ориентирование соединительной линии между приемными антеннами 17 и 20 относительно к проходческому комбайну 3. Из сторон треугаль- 25 ника д, е »» можно ре»»»ить треугольник, образованный передающей антенной 15 и приемными антеннтами 17 и 20, определяя все углы. Результат этого вычисления характеризует как параллельное смещение, так и наклонное положение. Fcl»»» одно из двух от— клонений уже известно из nðånëåñòвующих измерений, причем параллельное смещение может быть определено, например, с помощью тригонометрического измерения, а положение наклона с п 1мошью гипокомпаса, — та теперешнее другое отклонение может вычисляться из этой »змеренной величины.

Измерение проходит с помощью и»»пульса на оба приемника.

Передатчик 14 имеет рядом со своей передающей антенной 15 еще одну передающую антенну 21 (фиг. 6), рас45 стояние которой от педедающей ан— тенны 15 может быть измерено. Пространственное ориентирование передающей антенны 21 устанавливается точно так же с помощью соответствую50 щей юстирапки и IIJI»I вычисления снова выбирается прямой угол к пропольной оси штрека, причем линия между передающими антеннами 15 и 21 выверяется па вертикали. Но если ат передающих антенн «5 и 21 с временным

55 интервалом одна от другой излучаются сигналы, то имеется возможность определить время прохождения этих сигналов от передающей 5 да приемной

17 антенн и от передающей 21 до приемной 17 антенн. Из этага времени прохождения получается для расстояния ат передающей 15 да приемной 17 антенн некоторая дистанция, а для расстояния от передающей 21 до пр»»емной 17 антенн расстояние : Из тригонометрического решения треугольника, определенного с помощью сторон q, 8 и, имеется возможность вь»числить параллельное отклонение или смешение по высоте.

° Определение угла подъема или нак:»она проходческого комбайна происходит целесообразно с помощью инклинометра по извести му способу. Однако возможно получить угол подъема или наклона и одновременно смещение по высоте с помощью тригонометрического измерения (фиг. 7),если предусмотрена еще одна приемная антенна 22 на проходческом комбайне 3. На измере— нии, схемат»»песк»» изображенном на фиг. 7, передающая антенна 15 излучает импульс, который может приниматься приемными антеннами 22 и 17.

Приемная антенна 22 может быть соединена с собственным приемникам (не показан), но может также соединяться без последствий с приемником 18, связанным с антенной 17. Расстояние пр»»еь»»»ых антенн 17 и 22 одна ат другой, а также их пространственное положение к проходческому

b:ob жайну 3 могут определяться предл а гаемым способом . Время пр охожде— ния сигнала, который излучается от гередающей до приемных 17 и 2 ан—

1 тенн, создает снова расстоян»»е между передающей 15 и приемной 17 антеннами, а расстояние f — между передающей 15 и приемной 22 антеннами, В соединении с известным расстояни.ем приемных антенн 17 »» 22 снова может быть триганометрически решен треугольник со сторонами, Г, »г.

Но если вертикальное параллельное отклонение или смещение по высоте, или угол подъема или наклона уже. известны, то из этого рассчета по мере надобности может быть вычислено другое отклонение. Оба расстояния и 0 измеряются преимущественно одним импульсным сигналом на две приемныс антеннь» 17 и 22, причем приемная антенна 22 соединена или со специальным приемником (не показан и »и с приемником 18, причем время прохожfI(. ((!

}(О! .,,: 1,!. (;, 1

I .

".}ОС T! ;1! ()т }}Р(1(}1;!

ЦР}(}; 5 I!j)f,«.:;

: (! .! !

\ (! (()- " I .!I " . (! (1 !1 I 1! (! Г (I! j1. . ()l !! (I }.1 ! r(I; r,

I!(1((... .(, (("., :I!. 1.1. °

-!.".,:1()!!:! }1(!

if(;I J!JI(1 3 - }" (! * !

ll(; ..(; ((, (f.:II -, (,(1)(. : !, . 1 (! !! !!!! ),1 ((!!

I 1

I;r!! );) . . l Ill I i I, !!! (! (:

}; f(;.,1((, !! .(! I() .!! )I !1! I (1 (. Cl(!«(()11;I I !" .I J,)! (1( ((1;(!)(! f(„-() (}};1(, Г); )((jli }1}}! Jr I!r (((! (! ("r1 J((I I;I }}" ((5 11 j!

f }1()}о ((J !}()(ч

}(II }! }1():.((! }}}! }} }-;:.(,!."}1(!!!.I:; II! II:J Il,!:Ãf,

1; () -l J f r I I 57 }3 (1;- i l! l l (- - " 1! (! с}-}те (}}-,}}((.тл}}}}}}! б Л }1}}};:;(1)}(С". r! 1().

}\Р )",(}1 1 (.1(! }}}! .! (,}((11(} )(11(} (! (I rjr

J) JI (: T (If,:;.: (;11 1(}

II (1I (1 I I (° (}(.1(T }((((lI

Д (:1 Т (1 (1;! I (! I:!

)}(С }III JI }}, fir }fl, . i:!!i.! I! I l;

}i(1()- -!,I(I !(J J! 1 (1) ..": }(:! - . f i(}!) !!

3 (! (} J(I j, 1 (! ((}: -; (! (," }(() . ( (; ..1}Я }! (1}! }1:! ". ."I !.

Iif)O(И. З }Я }}(т(!. :I}}(Г.".((! ):1

9 11051 ную позиционирующую ленту 23, привод которой производится с помощью испог; нительного двигателя 24. На этой ленте расположена горизонтальная поэиционирующая лента 25, которая

5 приводится от исполнительного двигателя 26. Державка 27 осей 28 и 29 для перевода ленты 25 жестко связана по линии 30 с лентой 23. Исполнительный двигатель 26 для ленты 25 уста10 новлен при этом так же жестко на держав;е 27. Лля ведения ленты 25 предусмотрены ведущие штанги 31 и 32. Лента 25 несет изображение врубового механизма 33. С помощью !

5 управления двигателем 24 для привода вертикальной позиционируюшей ленты 23 горизонтальная позицио ирующая лента 25 сдвигается в направлении своей высоты и масштабироияннае изоб20 ражение 33 врубовага механизма движется в вертикальном направлен !11.

Исполнительный механизм 26 «вижеT изображение 33 врубоваго механизма в различные стороны.

На фиг. 9 показан шаблон 34,внутренний контур 35 которагс изображает масштабираваннае изображение заданного профиля.

Комплектное показьп:яюпее устрой30 ство может быть смонтирована предлагаемь1м способом в пыле защищенном корпусе (не показан), причем .".ередняя стенка этого «0рпуса должна быть выбрана прозрачной.

Если контур 36 изображения вру- Ç5 бового механизма 33 осня,,".0 светодиодами, а контур 35 шяб.1аня 34 фотатранзисторами, то послед.:.Ие выдают сигнал в случае, если свет, излучаемый от светодиодов канту40 ра 36 изображения врубовага мсханизма 33, падает ня фототранзисторы. Этот сигнал означает, чта врубовой механизм касается кромки заданного профиля. При поступлении такого 4 сигнала лицо, обслуживающее проход— ческий комбайн, может прел-::ринять соответствующую коррекцию для управления врубовым механизмом. Но этот сигнал может также применяться для останова поворотного привала с помощью электрогидравлическаго исполнительного механизма.

В зависимости от оснащения показывающее устройство выполняет различ-S5 ные задачи. Например, с его помощью может происходить толька показание позиции врубовога механизма, причем

26 i0 врубовой рьг1яг полностью свободен и двигается мяьг1нистам комбайна вне заданного профиля. При оснащении показывающего устройства светодиодами и фототранзисторами может появляться оптический или акустический предупредительный сигнал, как только контур врубового механизма коснется заданного профиля или начнет его переходить.

Управление позиционир ющими лентами происходит или с помощью непрерывна работающих исполнительных двигателей и патенциаметра или преобразователя угля поворота в код, или имеет шаговые двигатели.

У некоторых форм исполнения (не показаны) могут устанавливаться на расстоянии параллельно один другому два шаблона, 1гмеющие заданный профиль, В э-,ом случяe кро 1ка внутреннега контура этих шаблонов, который соответствует заданному профилю, может быть оснащена светоправодами, светодиодами и/или фато1рянзисторами, причем позициониру1ощие ленты выполнены TIpo зрячныьп1. Эти шаблоны должны устанав— ливаться так, чтобы по мере надобности Оди11 шяб.1ан 011л расположен перед позицианируюше!1 ле1тай, несущей изображе1гие врубаво о механизма, а другой — позади ее. Fc..-. изображение вт, бовога мехя1И1зма выполнена свето—

Ослякк н11«1м, .-о нясту11яет изменение с .гня:1», измеренного фототрянзистарОм, как то;1ька контур изображения врубавого механизма пересе 1ет поток лучей между внутрсиними кромками шаблонов. В этом слу 1ае такое отклонение сигналов фататринзистаров приме11яется для с 1ябаты11яния Оптических или акустических предупредительных сигналов или для астанава врубового

П-,:1ВО.—,Я, i!àáëoíí, имеюьц1е заданный профиль, могут быть заменены согласно предлагаемому способу. При этом используются картинки с различными масштабами выоубаемого профиля. Шаблоны могут иметь прерывание по контуру, которое соответствует "-аданному вырубаемому профилю, или меньшую прозрачность в областях вне изображенного в масштабе заданного профиля, чем в пределах этой области.

В конструкции, изображенной на фиг. 10, горизонтальная позиционирующая лента 25 несет изображение врубового механизма 33. В направлении

110812б

1 по стрелке 39 раси« 1oжeны один за другим на расстоянич профи:1ьные шаблоны 34 и 38. Их кромки 35 несут фотодиоды или фототранзпсторы 37, прп— чем по мере надобности на место одного фотодиода на шаблоне 3 предусмотрен в направлении стрелки 39 на шаблон 38 фототранзи rop. Изображение врубового механизма 33 устав«в— лено на расстоянии от иозиционирую— щей ленты 25, так что она движется между обоими шаблонами Зч и 38. Если изображение 33 врубового механизма пересекает поток лучей между фотолио— дом и фототранзистором 37 шаолонов 3- 1 и 38, то поток лучей прерывается и появляется соответствующий сигна.! или управляющий импульс для устройст131 «станова Ilp : âîäç врубового рычага.

11pH TI «II KciHprrpóKöèè исг1ользуемая

11«:3 в 1!Ионирую111ая .Iента Hpс y!1!ÿя v зоб ражение врубового механизма, не должна быть прозрачной. Установка и. 3ображсния грубового механизма на г оэици и1ирующей:1енте происходит предлагаемым с! особом с помощью дистанпионнсго зг емента О, который чер1:з

11езапопненн«е -1ространство достигает одног о из двух профи;1ьных шаблонов, в .l" lIHc c1!ó 1ае профильного шабrlo !

11 38.!

1ривол изображения врубового меха.IH:Iìа может быть образован пред:.агаемым способом вместо позициониру1-irqeII.11енты от !1пинпельногo;привода

1105126

/

7

1 (7 1

7:/

/ -./7

7" 7 /

7

ГД, у Я

/ /

/,. :, 27 I ?7,7

/ /

7