Механизм вертикального перемещения стопы шагающего движителя

Механизм вертикального перемещения стопы шагающего движителя

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

МЕХАНИЗМ ВЕРТИКАЛЬНОГО ПЕРЕМЕЩЕНИЯ СТОПЫ ШАГАКЩЕГО ДВИШТЕЛЯ, содержащий вертикальный гидроцилиндр с опорной пятой, установленной в нижнем конце плунжера цилиндра на подпружиненном штоке, взаимодействуклцем с конечным выключателем, установленным на плунжере, и устройство управления работой гидроцилиндра, отличающийся тем, что, с целью повышения плавности движения и надежности в работе, он снабжен датчиком длины выдвижения плунжера, а в устройство управления введен блок задержки выключения вертикального гидроцилиндра, связанный с конечным выключателем и датчиком длины вы i (Л движения.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„, з ц В 62 D 57/02

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

БИБЛИОТЕК. (21) 3576302/27-11 (22) 12.04.83 (46) 07.08.84. Бюл. 29 (72) Н.А. Андрианов, В.С. Балбаров, А.Я. Погребняк.и Н.В. Умнов (71) Институт машиноведения им. А.А. Благонравова АН СССР (53) 629. 113.03(088.8) (56) 1. Патент США Ф 3135345, кл. 180-8, 1964.

2. Авторское свидетельство СССР

Р 472053, кл. B 62 D 57/02, 1973 (прототип). (54) (57) МЕХАНИЗМ ВЕРТИКАЛЬНОГО ПЕРЕМЕЩЕНИЯ СТОПЫ ШАГАЮЩЕГО ДВИЖИТЕЛЯ, содержащий вертикальный гидроцилиндр с опорной пятой, установленной в нижнем конце плунжера цилиндра на подпружиненном штоке, взаимодействующем с конечным выключателем, установленным на плунжере, и устройство управления работой гидроцилиндра, о т— л и ч а ю шийся тем, что, с целью повышения плавности движения и надежности в работе, он снабжен датчиком длины выдвижения плунжера, а в устройство управления введен блок задержки выключения вертикального гидроцилиндра, связанный с конечным выключателем и датчиком длины выдвижения.

1106722

Недостаток известного механизма заключается в том, что безударное опускание ноги на грунт обеспечивается только при некоторой одной скорости выдвижения плунжера, которая соотс ветствует длине пути, проходимого ступней за время торможения ноги. При! повышении скорости шагающего транспортного средства необходимо сокращение продолжительности опускания ноги. А, так как скорость встречи ноги с грунтом тем больше, чем больше 4О длина ее выдвижения, то безударная ходьба реализуется только на одной определенной высоте ходьбы, которая соответствует номинальной длине выдвижения ноги. В случае, если нога 45 выдвигается больше номинальной длины, например, при опускании в углубление, то в момент касания ступней грунта происходит удар. В случае же наступания на выступ, нога останавливается тормозным устройством до того, как она обопрется на грунт всей ступней и весь шток "утопится" в ногу. Поскольку пружина штока не рассчитана на воспринятие веса корпуса,он вместе с ногой "проседает", пока ступня не встанет на грунт и шток полностью не."утопится" в ногу. Все это вызы30

Изобретение относится к транспортной технике, и более конкретно к конструкции шагающих движителей.

Известен шагающий движитель, механизм вертикального перемещения которого выполнен в виде вертикального гидроцилиндра с опорной пятой, жестко прикрепленной к концу его плунжера, и устройства управления работой гидроцилиндра Я .

Недостатком движителя является неизменность величины вертикального перемещения плунжера при каждом шаге, в результате чего описанный движитель плохо приспосабливается к неровностям рельефа местности.

Наиболее близким к изобретению по технической сущности и достигаемому результату является ме:.анизм вертикального перемещения стопы шагающего 2п движителя, содержащий вертикальный гидроцилиндр с опорной пятой, установленной в нижнем конце плунжера цилиндра на подпружиненном штоке, взаимодействующем с конечным выклю- 2s чателем, установленным на плунжере, и устройство управления работой гидроцилиндра (27 . вает вертикальные колебания корпуса транспортного средства, а также удары, которые могут привести к поломкам движителя.

Пель изобретения — повышение плавности движения и надежности в работе.

Поставленная цель достигается тем, что механизм вертикального перемещения стопы шагающего движителя, содержащий вертикальный гидроцилиндр с опорной пятой, установленной в нижнем конце плунжера цилиндра на подпружиненном штоке, взаимодействующем с конечным выключателем, установленным на плунжере, и устройство управления работой гидроцилиндра, снабжен датчиком длины выдвижения плунжера, а в устройство управления введен блок задержки выключения вертикального гидроцилиндра, связанный с конечным выключателем и датчиком длины выдвижения.

На фиг. 1 изображен механизм вертикального перемещения„ общий вид, на фиг. 2 — блок-схема его управления.

Механизм вертикального перемещения стопы шагающего движителя состоит из вертикального гидроцилиндра 1, закрепленного на каретке 2, которая установлена на направляющих 3 с возможностью возвратно--::оступательного перемещения при помощи горизонтального гидроци-! линдра 4 относительно корпуса 5 шагающего транспортного средства. Плунжер 6 вертикального гидроцилиндра

1 в нижней части содержит ступню 7, контактирующую с опорной поверхностью грунта 8. Ступня 7 содержит опорную пяту 9, соединенную со штоком 10, подвижно размещенным в отверстии плунжера 6 и имеющим пружину 11. На штоке 11 установлен упор 12, взаимодействующий с конечным выключателем 13 и являющийся индикатором касания ступни 7 поверхности грунта 8. Пята 9 защищена резиновой оболочкой 14. Датчик 15 длины выдвижения (фиг. 2) плунжера 5 выполнен, например, в виде реохорда 16, закрепленного кронштейном 17 к плунжеру 6 и связанного со скользящим контактом 18, установленным неподвижно на гидроцилиндре 1.

Устройство 19 управления (фиг. 2) содержит блок 20 задержки, связанный с конечным выключателем 13 и датчиком

15 длины Выдвижения

Механизм работает следующим обраэом.

1106722

2М г 1ь1(д ) Составитель Д.Аптер

Техред Л.Микеш

Редактор А.Шандор

Заказ 5713/14

Корректор Н. Джуган

Тираж 626 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4

При опускании ноги реохорд 16 пе- ремещается вместе с плунжером 6.

Сопротивление участка реохорда t6 между кронштейном 17 и скользящим контактом 18 пропорционально длине выдвижения плунжера 6.

От реохорда 16 электрический сигнал, величина которого пропорциональна длине вьдвижения, поступает в блок 20, определяя время задержки отключения и торможения гидроцилиндра 1. После касания опорной пяты 9 поверхности грунта упор 12 плунжера

6 воздействует на конечный выключатель 13. Сигнал от конечного выключателя 13 запускает блок 20 задержки, который по величине сигнала с датчика 15 длины выдвижения ноги задерживает на некоторое время момент отключения гидроцилиндра 1 и включения тормозного устройства. Нога все это время продолжает опускаться, а шток вдвигаться в плунжер 6. Необходимая величина времени задержки 1, в зависимости от величины вьдвижения ноги может быть определена по формуле где H — - максимальная длина выдвижения ноги;

Ж вЂ” ускорение при торможении, Й вЂ” величина вьдвижения штока.

Через промежуток времени блок 20 задержки вьщает разрешающий сигнал устройству 19, которое, управляя гидросистемой транспортного средства, прекращает опускание плунжера 6. Время задержки Г подобрано так, чтобы длина тормозного пути ноги при данной скорости опускания соответствовала выступающей еще из ступни 7 длине штока 10. После остановки плунжера 6 шток 10 полностью "утапливается" в плунжер 6 и нога опирается на грунт всей ступней 7.

Применение предлагаемого изобретения позволяет простыми техническими средствами достичь высокой плавности движения без вертикальных ударов и "проседаний" корпуса, что обеспечивает высокую комфортабельность и повышенную надежность.