Захватное устройство промышленного робота

Захватное устройство промышленного робота

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

(19) (11) СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3608150/23-05 (22) 10.06 ° 83 (46) 15.05.85. Бюл. 1(18 (72) П.A.Топорин, В.П.Голованов, В.А.Смирнов и С.В.Листов (53) 678.057.94(088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР

1(557133, кл. 9 06 Н 7/02, 1977.

2. Авторское свидетельство СССР

Р 885001, кл. В 25 J 15/00, 1980 (прототип) . (54) (57) 1. ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА, включающее корпус, на котором смонтированы. по периметру иэделия несколько пар шарнирно закрепленных рычагов, несущих удерживающие изделие губки, н пневмопривод их

4(s1) В 29 G 7/00 В 25 J 15/00 перемещения, отличающееся тем, что, с. целью расширения функциональных возможностей и повышения на.дежности захвата вязких пресс-материалов типа препрега, губки выполнены в виде игл, изогнутых по окружности с центром, совпадающим с осью вращения несущих рычагов, имеющих дополнительное плечо, жестко связанное с гиб. кой.тягой, огибающей расположенные по периметру изделия блоки и закреппенкой на штоках пневмопривода.

2. Устройство по п. f о т л и ч аю щ е е с я тем, что оно снабжено пневмоприсосками, расположенными на корпусе с противоположной: от. губок стороны.

1 10059

Изобретение относится к робототехнике, а име но к конструкциям захватных устройств манипуляторов и других грузоэахватных устройств, предназначенных для транспортировки заготовок и готовых изделий иэ прессматериала типа нрепрега.

Известно устройство для транспортирования слоистой заготовки при резке, выполненное в виде плиты, на ко- lo торой смонтированы иглы !1).

Такое устройство позволяет обеспечить транспортирование только сухих материалов, которые при прокалывании прямыми иглами удерживаются на них. !5

Известно также захватное устройство промышленного робота, включающее корпус, на котором смонтированы по периметру изделия несколько пар шарнирно закрепленных рычагов, не- р0 сущих удерживающие изделие губки, и пневмонривод их перемещения (2).

Недостатком этого захватного устройства также является невозможность захвата вязких пресс-материалов, на- 25 пример, типа репрега.

Целью изобретения является расширение функциональных возможностей захватного устройства и повышение надежности захвата вязких пресс-материалов типа препрега.

Расширение функциональных возможностей позволяет обеспечить захват как заготовки, так и готового изделия из препрега.

Заготовка из препрега представляет собой вязкую массу на основе полиэфирных смол, связанную стекловолокнистым наполнителем. Форма заготовки соответствует конфигурации пресс-формы.

Готовое изделие, прессованное из пренрега, имеет плоскую форму и гладкую поверхность.

Цель достигается тем, что в захватном устроистве промышленного робота, 45 включающем корпус, на котором смонтированы по.периметру изделия несколько пар шарнирно закрепленных рычагов, несущих удерживающие изделие губки, и пневмопривод их перемещения, согласно изобретению губки выполнены в виде игл, изогнутых по окружности с центром, совнадаюпр м с осью вращения несущих их рычагов, имеющих дополнительное плечо,.жестко связанное с гибкой тягой, огибающей расположенные по периметру изделия блоки и закрепленной на штоках пневмопривода.

Кроме того, оно снабжено пневмоприсосками, расположеннымн на корпусе с про ивопопожной от губок стороны.

На фиг.! изображен общий вид захватного устройства, на фиг.2 — разрез А-А на фиг.1, на фиг.3 — вид Б на фиг.1.

Захватное устройство содержит корпус 1 с пазами 2 (фиг.3) . Над пазами 2 расположены губки, выполненные в виде изогнутых по окружности игл 3. Последние закреплены на двуплечих угловых рычагах 4, которые свободно поворачиваются на оси 5 и крепятся к корпусу 1 с помощью крон штейнов 6. Иглы 3 выполнены с возможностью перекрытия при вращении их в параллельных плоскостях для предотвращения сползания заготовки 7 с игл 3.

Движение ка двуплечие рычаги 4. передаетея посредством двух тросов 8, натянутых по контуру корпуса 1, от двухходового пневмоцилиндра 9. Концы обоих тросов 8 крепятся на двух рычагах 10, которые жестко связаны со штоками 11 пневмоцилиндра 9. Для регулировки натяжения тросов 8 служат полые регулировочные винты 12.

Для правильной ориентации и натяжения тросов 8 предназначены направляющие б .>ки 13, которые свободно поворачиваются на стойках 14, укрепленных по краям корпуса 1. На последнем крепятся присоски 15, которые соединены с эжектором 16. Электромагнитный клапан 17 служит для соединения источника сжатого воздуха с эжектором 16. Захватное устройство крепят к руке манипулятора с помощью. кронштейна 18.

Захватное устройство работает следующим образом, В исходном положении сжатый воздух поступает в крайние полости пневмоцилиндра 9, Оба штока 1 1 находятся во втянутом положении. Иглы 3 разжаты. Корпус 1 расположен над заготовкой 7.

После опускания корпуса t на заготовку 7 воздух поступае- в среднюю полость пневмоцилиндра 9, штоки 11 с рычагами 1О выдвигаются в крайнее положение °

Тросы 8, натянутые в направляющих блоках 13 и жестко связанные с рычагами 10 и с верхними плечами рычагов 4, поворачивают последние вок1110

3 ру" оси 5 кронштейнов 6. Иглы 3 прокалывают загoTpBKff 7 и захватывают ее.

После переноса рукой манипулятора заготовки 7 в пресс-форму (не показанную на фигурах) воздух подается в среднюю полость пневмоцилиндра 9.

Штоки 1 втягиваются, перемещая рычаги 10, приводящие в движение тросы

8. Под действием последних иглы 3 f0 разжимаются, опуская заготовку 7 в пресс-форму, Рука манипулятора возвращается в исходное положение.

По окончании процесса прессования рука манипулятора вместе с захватным устройством поворачивается на 180 вокруг своей оси (движение ротации) и выдвигается над готовым изделием.

После опускания захватного устройства на готовое изделие электромаг-. щ нитный клапан 17 включает эжектор

16. Эжектор 16, соединенный с присосками 15, создает вакуум во внутренней полости их.

При соприкосновении рабочей час- 2 ти присосок 15 с поверхностью готового изделия происходит захват последнего. После переноса изделия на необходимую позицию отключается электромагнитный клапан 17 и изделие

ЗО под действием собственного веса па. дает в накопитель готовых изделий.

059

Рука манипулятора вместе с захватным стройством поворачивается на о

180 вокруг сноей оси, возвращается в исхоцное положение, и цикл манипулирования вновь повторяется.

Предлагаемое захватное устройство имеет расширенные функциональные возможности, а именно оно обеспечивает захват и надежное удержание как заготовки, так и готового изделия из пресс-материалов типа препрега.

Присоски, двуплечие рычаги с закрепленными на них иглами и Hx привод являются унифицированными узлами. Меняя расположение этих узлов на корпусе и форму самого корпуса, можно использовать захватное устройство для работы с заготовками и готовыми изделиями различных размеров и формы.

Предлагаемое захватное устройство ус тан авлива ется на манипуляторе отечественного производства ПР-10И, входящем в состав роботокомплекса для обслуживания прессов Л-2035 на

Ступинском. заводе стеклопластиков при изготовлении двух типов изделий: дорожного знака треугольного, внутренней панели двери автомобиля

"КАМАЗ" °

I I l0059

1110059

Редактор Л.Письман

Техред М.Надь

Корректор О.Билак

Заказ 2836/4 Тираж 645

ВНИИПИ Государственного комитета СССР о делам изобретений и открытий

1 13035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Подкисн ое

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4