Захват промышленного робота

Захват промышленного робота

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ЗАХВАТ IlPO fЫШЛEHHOГO РОБОТА по авт. св. № 963852, о т л и ч « ю щ и и с я тем, что, с целью повышения точности позиционирования, он снабжен вилкой и фрикционным элементом , при этом в штоке силового цилиндра выполнен паз, в котором с одной стороны установлен фрикционный элемент, а с другой с возможностью продольного перемещения и периодического взаимодействия с последним установлена вилка, несущая блок суммирующего механизма. 8

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

° Л С%

РЕСПУБЛИК це сю

3(51) В 25 J 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABT0PCHGMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТ8ЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (6i) 963852 (21) 3587480/25-08 (22) 03.05.83 (46) 23.09.84. Бюл. М 35 (72) M.Ô.Þð÷eíêî, В.П.Стасюк ,и А.Г.Алдакушин (53) 62-229-72(083.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР

У 963852, кл. В 25 .1 15/00, 1981 (прототип). (54) (57) ЗАХВАТ HPOMbIIIIËÅHHÎÃÎ РОБОТА по авт. св. Ф 963852, о т л и ч а— ю шийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования, он снабжен вилкой и фрикционным элементом, при этом в штоке силового циЛиндра выполнен паз, в котором с одной стороны установлен фрикционный элемент, а с другой с возможностью продольного перемещения и периодического взаимодействия с последним установлена вилка, несущая блок суммирующего механизма.

1114550

55

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах и робототехниче1 ских устройствах.

По основному авт. св. У 963852 известен захват промышленного робота, содержащий корпус, ведущие звенья, тяги, зажимные губки, суммирующий механизм в виде гибкого элемента и системы блоков, охваченных 10 этим гибким элементом, причем два блока суммирующего механизма жестко связаны с ведущими звеньями, а третий шарнирно установлен на штоке силового цилиндра и связан с датчи- 15 ком обратной связи 13.

Недостатком данного устройства является то, что губки с зажатой деталью имеют возможность отклоняться от положения позиционирования в 20 результате действия сил инерции, так как блоки, связанные с ведущими звеньями, могут поворачиваться в одном направлении и гибкии элемент через блок, шарнирно закрепленный 25 на штоке, может сматываться с одного блока, связанного с ведущим звеном, и наматываться на другой.

Целью изобретения является повышение точности позиционирования. 30

Поставленная цель достигается тем, что захват промышленного фобота, содержащий Корпус, ведущие звенья, тяги, зажимные губки, суммирующий механизм в виде гибкого элемента ! и системы блоков, охваченных этим гибким элементом, причем два блока суммирующего механизма жестко связаны с ведущими звеньями, а третий шарнирно установлен на штоке силового цилиндра и связан с датчиком обратной связи, снабжен вилкой и фрикционным элементом, лри этом в штоке силового цилиндра выполнен паз, в котором с одной стороны установлен фрикционный элемент, а с другой с возможностью продольного перемещения и периодического взаимодействия с последним установлена вилка, несущая блок суммирующего механизма.

На фиг. 1 изображен захват промышленного робота, вид сбоку; на фиг.

2 - разрез А-А ла фиг. 1.

Захват промышленного робота состоит из корпуса 1, зажимныс губок

2 и 3, соединенных с ним с помощью шарнирных многозвенников, выполненных из ведущих звеньев 4 и тяг 5.

Каждое ведущее звено 4 составляет единое целое с полукорпусом 6 блока

7, составленного из двух таких полукорпусов, жестко соединенных друг с другом. Блок 7 установлен в корпусе

1 на неподвижной оси 8 с возможностью поворота. Внутри него расположена возвратная спиральная пружина

9. К наружным поверхностям блока 7 крепится гибкий элемент 10, петля которого охватывает третий блок 11, закрепленный с возможностью поворота на оси 12, установленной в вилке 13, находящейся с одной стороны паза штока 14 силового цилиндра 15. Вилка 13 подпружинена пружиной 16 относительно штока 14 и имеет возможность продольного перемещения. От проворота вилки 13 предохраняют выступы оси 12, находящиеся в пазах 17 штока 14. С блоком 11 кинематически связан датчик 18 обратной связи. С другой стороны внутренней поверхности паза, выполненного в штоке 14, закреплен фрикционный элемент 19, выполненный, например, в виде полукольца.

Захват промышленного робота работает следующим образом.

Рабочая среда, поступая в правую (по чертежу) полость силового цилиндра 15, перемещает шток 14. Блок

i1 перемещается вместе со штоком и воздействует с равным усилием на обе ветви гибкого элемента 10, который, воздействуя на блоки 7, заставляет зажимные губки 2 и 3 совершать взаимно параллельное движение. Когда одна из губок, например губка 2, касается поверхности первой детали, она останавливается. Блок 11 начинает обкатываться своей поверхностью по неподвижной ветви гибкого элемента 10, воздействуя при этом на вторую ветвь гибкого элемента. Блок 7, связанный с этой ветвью, поворачиваясь через ведущие звенья 4 и тягу 5, перемещают зажимную губку 3 с удвоенной скоростью до захвата детали.

При этом блок 11 вместе с вилкой 13 останавливается.

Перемещаясь .далее, шток 14 сжимае-. ет пружину 16 и движется ло лазу 17 относительно неподвижной вилки 13 до касания блоком 11 фрикционного элемента 19. Последний жестко фикси рует блок 11, предохраняя его от поворота, что обеспечивает нелодвижСоставитель И.Бакулина

Редактор H.Ëàçàðåíêî Техред М.Надь Корректор М. лароши

Заказ 6685/10 Тираж 1032 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Мо."ква, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал !!ПП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4

3, 111 ность губок 2 и 3 с зажатой деталью относительно заданного положения.

Датчик обратной связи 18 выдает в систему управления сигнал пропорциональный разности относительных перемещений губок 2 и 3.

После того, как из системы управления на воздухораспределитель (не показан) поступит сигнал, который соединит рабочую полость цилинд-. ра с атмосферой, шток 14 совершает

4550 4 обратный ход. При этом фрикционный элемент 19 освобождает блок 11. Прослабление обеих ветвей гибкого элемента 1О выбирается блоками 7 с помощью спиральных пружин 9. Совместно с блоками 7 перемещаются до своих конечных положений губки 2 и 3. Применение изобретения позволяет повысить точность позициониро-

10 вания деталями при штамповочных и механосборочных операциях.