Устройство автоматического управления скоростью транспортного средства

Устройство автоматического управления скоростью транспортного средства

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

1. УСТРОЙСТВО АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ СКОРОСТЬЮ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА, содержащее программный блок, подключенный к первому входу сумматора, второй вход которого подключен к выходу блока определения текущего адреса, а выход - к входу блока выбора направления движения соединенного своим выходом с входом блока разрешения исполнения программы, выход которого подключен к одному входу исполнительного блока, к входу программного блока, к информационному входу блока команд переключения скорости и к входу бло ка останова и точно1-о позиционирования, выходы двух последних из которых подключены соответственно к второму и третьему входам исполнительного блока, отличающееся тем, что, с целью повышения точности управления, оно снабжено блоком определения момента переключения скорости, блоком запретных программ и блоко.м определения фактической скорости, вход которого подключен к выходу сумматора,, а выход - к четвертому входу исполнитель ного блока и к первому входу блока определения момента переключения скорости, второй вход которого подключен к выходу сумматора, третий - к выходу блока разрешения исполнения программы, а выход - к разрешающему входу блока команд переключения скорости, при этом вход блока запретных программ подключен к выходу программного блока, а рыод - к пятому входу исполнительного блока. 2.Устройство по п. 1, отличающееся тем, что блок определения момента переключения скорости содержит регистр памяти с делением на два, сумматор, первый и рой элементы ИЛИ-НЕ, причем первый и второй входы первого элемента ИЛИ-НЕ являются соответственно вторым и третьим входами блока определения момента переключения скорости, а его выход соединен с входом регистра памяти с делением на два, выход которого подключен к первому входу сумматора, второй вход которого подключен к выходу сумматора устройства , а выход - к первому входу вто to рого элемента ИЛИ-НЕ, второй вход которого является первым входом блока опреО5 деления момента переключения скорости, выходом которого является выход второго элемента ИЛИ-НЕ. 3.Устройство-по п. 1, отличающееся тем, что блок запретных программ содержит формирователь сигнала запрета, выход которого является выходом блока, задатчик запретных программ и сумматор, подключенный первым входом к его выходу, а выходом к входу формирователя сигнала запрета, при этом входом блока является второй вход сумматора.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„5U„„1117264 з(50 В 65 с 63/02

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3526891/27-1! (22) 20. 12.82 (46) 07.10.84. Бюл. № 37 (72) Ф. С. Качур, А. Н. Корогодин и А. А. Русецкий (71) Специальное конструкторское бюро складского оборудования, механизации и автоматизации складов и Всесоюзный научно-исследовательский и проектно-конструкторский институт по автоматизированному электроприводу в промышленности, сельском хозяйстве и на транспорте торого подключен к выходу сумматора,а а выход — к четвертому входу исполнитель ного олока и к первому входу блока определения момента переключения скорости, второй вход которого подключен к выходу сумматора, третий — — к выходу блока разрешения исполнения программы, а выход— к разрешающему входу блока команд переключения скорости, при этом вход блока запретных программ подключен к выходу программного блока, а выод — к пятому входу исполнительного блока.

2. Устройство по и. 1, отличающееся тем, что блок определения момента переключения скорости содержит регистр памяти с делением на два, сумматор, первый и второй элементы ИЛИ вЂ” -HE, причем первый и второй входы первого элемента ИЛИ вЂ” НЕ являются соответственно вторым и третьим входами блока определения момента переключения скорости, а его выход соединен с входом регистра памяти с делением на два, выход которого подключен к первому входу сумматора, второй вход которого подключен к выходу сумматора устройства, а выход — к первому входу второго элемента ИЛИ вЂ” -HF, второй вход которого является первым входом блока определения момента переключения скорости, выходом которого является выход второго элемента ИЛИ вЂ” HF.

3. Устройство по и. 1, отличающееся тем, что блок запретных программ содержит формирователь сигнала запрета, выход которого является выходом блока, задатчик запретных программ и сумматор, подключенный первым входом к его выходу, а выходом к входу формирователя сигнала запретя, при этом входом блока является второй вход сх мматоря. (53) 621.867 (088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР № 698865, кл. В 65 G 47/46, 1979 (прототип) . (54) (57) 1. УСТРОЙСТВО АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ СКОРОСТЬЮ

ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА, содержащее программный блок, подключенный к первому входу сумматора, второй вход которого подключен к выходу блока определения текущего адреса, а выход — к входу блока выбора направления движения соединенного своим выходом с входом блока разрешения исполнения программы, выход которого подключен к одному входу исполнительного блока, к входу программного блока, к информационному входу блока команд переключения скорости и к входу бло ка останова и точного позиционирования, выходы двух последних из которых подключены соответственно к второму и третьему входам исполнительного блока, отличающееся тем, что, с целью повышения точности управления, оно снабжено блоком определения момента переключения скорости, блоком запретных программ и блоком определения фактической скорости, вход ко(! (72)!)4." I ()(! f!(i (ll!, (< > 1!< " И 1 (, I I I!,1(. fl if()Г f)

,lII!lH V!iр

)ОМ;1T!f.! IIH!! 11!)l f)<, ЗО-<);13! Р ЗО lllhIX ГP<111.,!()() иы х 1 с"... !<1 i(llx ????????) ?? ffil ??()??.!??????)1??111! \ i,>O)l hf f Il. 1(I Ill()!. Гll H C(Х1 Ь(. КО! О ХОЗЯИствы . (ля перерыв)отки и склы IHpoBB»»)l «c,fhхозпродуктов.

Известно x стройсTвo д.lя ъ lip

Недостатками известного устройства являются недостаточно высокая точность управления, так как отсутствует оптимизация скорости движения транспортного механизма, а также исключение движения транспортного механизма Но запретным програxlмам.

Цель изобретения — повышение точности управления движением транспортного механизма.

Цель достигается тем, что устройство автоматического управления скоростью транспортного средства, содержащее программный олок, подключенный к первочу входу сумматора, второй вход которого подключен к выходу блока определения текх щего адреса, а выход — к входу блокы выбора направления движения, сое.!HI!Of!I«>f Bhlxoдом с входом блока разрешения исполff(.ния программы, выход которого подклк)чс н к одному входу исполнительного блока, к входу программного блока, к информациоинону входу блока команд переключения скорости и к входу блока останова и точного позицирования, выходы двух последних из которых подключены соответственно к второму и третьему входам исполнительного олока, снабжено блоком определения момента переключения скорости, блоком запретных программ и блоком определения фактической скорости, вход которого подключен к выходу сумматора, а выход-к четвертому входу исполнительного блока и к первому входу блока определения мо 1(H 1 (l I I(!)(клк)чен и я скорос 1 и Второ и вхО <) кото,)()l о подключен к выходу сумматора, трегий к вин(оду блока разрешения ис1ю lflcllHH программы, а выхс)д — — к разреп)ыкнцечу входу блока коман j переключения, скоростз1, при эточ вход блока запретных программ !Иодклк)чен к выходу прогрымчного олока, ы выхоп к IIHTovlx входу ис)голнительного блока.

При э Оч блок определения момента перекг!к)ч(IIHH скор(гстH сс)г!срж1!т регистр памяти с делепи xl Il;l двы, сум)чытор, первый и второй элс менты И, (И НГ, причем первый и 1ггорои Bx() Ihl первого элемента

ИЛИ - .III . HB IHfolcH < «»тв(тств(.пно BToph!» и третьич входами блока сн(ределения момента переключения скорости, 1 его выход соединен с входом регистра пах)яти с делением на два, выход которого подключен к первому входу сумчыт )ры, второй в.ход которого Ifo!(K;Ilo IOH к выходу суччатора устройства, а выxî.(- к IlåðBоч) вxoëó второго элемент» И, !И HI;, второй вход которого является IloðBû» Bxofoxf блока определения моменты II(ðåêhffo÷(íèÿ скорости, вы ходом которого я вл яется выход второго э 1(. XfeffT

1ричем блок запретных програчxl содержит формирователь сигнала запрета, выход которого является выходом блока, зыдатчик запретflhfx программ и сумматор, подкл )оче нный первым входом к с.го Bblxoду, а в Ixo (o» к входу формирователя сигналы запреты, llpH этом входом олока является второй вход сумматора.

На чертеже приведена блок-схема устройства автоматического управления скоростного транспортного средства.

Устройство содержит программный блок, состоящий из последовательно соединенных блока 1 ввода программы, блока 2 памяти программы, блока 3 преобразователя в двоичный код, выход которого подклю ен к первому входу сумматора 4, второй 13ХОд которого подклк)чен к выходу блока Определения текущего адреса, состоящего из последовательно соединенных блока 5 хода текущего адреса и блока 6 считывания адреса, а выход — к входу блока

7 выбора направления движения, соединенного выходом с входом блока 8 разрешения исполнения программы, выход которого подключен к одному входу исполнительного блока 9, к входу программного блока, к информационному входу блока 10 команд переключения скорости и к входу блока !1 останова и точного позицирования, вь!ходы двух последних из которых подклк)чены соответственно к второму и третьему входам исполшггельного блока 9.! ! 726>-4

Устройство также содержит блок 12 oil!)t. деления момента переключения скорости, блок 13 запретных программ и блок 14 определения фактической скорости, состоящий из последовательно соединенных цифроаналогового преобразователя 15 и датчика

16 скорости, вход которого подключен к выходу сумматора 4, а выход — к четвертому входу исполнительного блока и к первому входу блока 12 определения момента переключения скорости, второй вход которого подключен к выходу сумматора 4, третий — к выходу блока 8 разрешения исполнения программ, а выход — к разреп!»к>щему входу блока 10 команд переключ(пня скорости, при этом вход блока 13 зап-р( ных программ подключен к выходу прогр»чмного блока, а выход — к пяточу вхо:р ис полнительного блока.

При этом блок 12 определения чоч>(.нта переключения скорости содержит регистр !

7 памяти с делением на два, сумматор

18, первый 19 и второй 20 элементы ИЛИ—

НЕ, причем первый и второй входы первого

19 элемента ИЛИ вЂ” НЕ являются соответственно вторым и третьим входами блока

12 определения момента переключения скорости, а его выход соединен с входом регистра 17 памяти с делением на два, выход которого подключен к первому входу сумматора 18, второй вход которого подключен к выходу сумматор» 4 устройства, а выходк первому входу второго 20 элемента ИЛИНЕ, второй вход которого является первым входом блока 12 определения момента переклк)чения скорости, выходоч которого является выхо ) второ! О 20 элемента ИЛИ вЂ” НЕ.

Блок !3 за!!ретпых программ содержит формирователь 2! сигнала запрета, выход которого является выходом блока, задатчик 22 запретных программ и сумматор 23, подключенный первым входом к его выходу, а выходом — к входу формирователя

21 сигнала запрета, при этом входом блока является второй вход сумматора 23.

Устройство работает следующим образоч

Программа по адресованию транспортного средства вводится в десятичном исчислении через блок ввода программы, запоминается в блоке 2 vàìÿòè программы и преобразоватенная в блоке 3 преобразователя в двоичный код поступает на первые входы сумматора 4. На вторые входы сумматора 4 информация о текущем положении транспортного механизма в двоичном коде снимается блоком 6 считывания адреса с носителей информации блока 5 кода текущего адреса.

По результатам сложения кодов заданного и текущего адресов в сумматоре 4 блок выбор» н»1)равлепия движения формирует коча!!ду направления движения транспортного механизма, которая поступает на исполнительный блок 9 после формирования команды разрешения отработки зад»иной программы блоком 8.

Блок 8 разрешения исполнения программы реализует сигналы о выполнении предшествующей программы и сигналы всех бло10 кировок в команду разрешения исполнения вновь введенной программы. Во время отработки программы блок 8 блокирует ввод новой программы в программный блок. (>,(повременно с второго выхода сумча.:„: » 4 информация поступает на блок 12

<>lI!)cäñ, fåíèÿ момента переключения скорости, блок 14 определения фактической скорости, блок 10 команд переключения

2Q скорости и блок 11 останова и точного позиционирования. В блоке 14 информация с выхода сумматора 4 преобразуется цифроаналоговым преобразователем 15 в аналоговый сигнал напряжения, который поступает на вход датчика 16 скорости, выпол25 ненного в виде операционного усилителя, где этот сигнал сравнивается с опорными напряжениями. С выхода датчика 16 сигнал поступает на вход исполнительного блока 9, где пропорционально ему отрабатывается

3С оптимальная скорость передвижения транспортного механизма. Исполнительный блок

9 реализует все команды устройства управления и выполняет включение исполнительного двигателя, переключение скорости, останов и точное позиционирование по заданной программе. Он включает в себя реверсивное тиристорное устройство управления и исполнительный двигатель. Все команды от других блоков поступают на тиристор40 ное < стройство у прав Iеl!ия

В блоке 12 ифнорчация с вы io:è сучч»тора 4 преобр»зуется в кочанду н»чала llcрек.по<ения скорости и» з»чсдлеllll< при .iк(. Ii и l! тр<11IO IIO()TffOI О хiе \» ff f1 » Xi », < О OhOр<.с(! к>, х>е!!ь!l!Ой II<)х>!!!!»ль!!О!1, т. с. изменеififo скорости 1!ро!!сх<>дпт llo I"р;)ф!>кх тр»угольника.

11» Bxolbf регистр<1 !7 и

ПИСЧ I>3 ..1В» ПНфОРЧ»1ШЯ O ВЫХОД» С) ЧЧ;тора 4 по(тч>1»ет перез элечепты 11, 111 111 .

19 и запомин»етсH. 3»поминается код. который поступ»ет с выхода сiччатора -4 1о начала движения транспортно(.о механизма.

После поступления из блока 8 разрешения исполнения программы сигнала на вторые

55 входы элементов ИЛИ вЂ” HE 19 входы регистра !7 памяти закрываются и в регистре на все время выполнения программы транспортным механизмом сохраняется за1!17264 писанное число, которое стирается после отработки заданной программы или при записи новой. Таким образом, на первые входы сумматоры 18 из регистра 17 памяти с делением на два поступает код постояннсн.о числа, в два раза меньшего записанного в регистр памяти.

Деление кода записанного числа на два может осуществляться за счет сдвига выходов разрядов регистра 17 памяти со входами сумматора 18 на один в сторону старших разрядов, т. е. выход второго разряда регистра 17 памяти соединяется с первым входом сумматора 18, третий — — со вторым и т. д.

На вторые входы сумматора 18 с вы!

5 хода сумматора 4 поступает изменяющаяся информация о движении транспортного механизма. При совпадении кодов по двум входам, что произойдет, когда транспортный механизм пройдет„ половину запрограммированного пути, на выходе сумматора 18 формируется сигнал, который через элемент ИЛИ вЂ” HE 20 поступает на разрешающий вход блока 10 команд переклк)чения скорости, с выхода которого команда пере- 25 ключения скорости поступает в исполнительный блок 9.

С выхода блока 12 определения момента переключения скорости сигнал в блок

10 команд переключения скорости поступит при условии, если транспортный механизм не будет развивать номинальной скорости (согласно ГОСТУ 16553 — 82 номинальная скорость продвижения- ограничена величиной 2,5 м/cj.

При этом изменение скорости происходит по графику слегка усеченного треугольника, т. е. короткое время транспортный механизм движется на установившейся скорости. Это необходимо, чтобы исключить удары в кинематических цепях привода при 40 резком изменении режима разгона в тормозной режим.

Такое изменение графика скоростей достигается за счет того, что сигнал с датчика 16 скорости блока 14 формируется раньше, чем сигнал, выдаваемый блоком

l2 определения момента переключения скорости.

При движении транспортного механизма с номинальной скоростью датчик 6 ско50 рости выдает сигнал ня второй вход элемента ИЛИ вЂ” HE 20, который закрывает выход блока 12 определения момента и реклк)чения скорости. При движении rpa«спортного механизма со скоростью, меньшей номинальной, сигнал на переключение скорости и замедление формируется в блоке

10 команд переключения скорости. В это 1 случае действует условие начала замедления трянспор)ного механизма на строго oi)редслепном расстоянии до запрограммируемои позиции. Код, соответствующий пути замедления, вырабатывается блоком 10 команд переключения скорости.

I!ри совпадении этого кода с кодом, поступившим с выходя сумматора 4, блок

10 команд переключения скорости формирует сигнал оо изменении скорости, который поступае:. в исполнительный блок 9.

После замедления транспортный механизм небольшой отрезок пути движется на ползучей скорости до поступления команды из олока 11 остянова и точного позиционирования, Команда на останов формируется блоком 11.

Блок 6 считывания адреса имеет датчики, которые считывак)т информацию с адресоносителей блока 5 кода текущего адреса, и память считываемого кода, причем перед считыванием новой информации ранее записанный код стирается.

Аналогично устройство работает при задании программы из любого положения транспортного механизма вдоль пути движения вперед или назад.

Для повышения точности управления транспортным механизмом в результате исключения движения по адресам, в которых размещаются устройства пожаротупения, а также в случае ошибочного задания программ, превышающих емкость адресного устройства, применен блок 13 запретных программ, который работает следующим образом.

В задатчике 22 запретных программ набираются коды позиций, в которых установлены средства пожаротушения, и коды, соответствующие оц ибочному заданию программы.

Информация об этих кодах с выхода задатчика 22 запретных программ поступает на первый вход третьего сумматора

23, на второй вход которого поступает информация с выхода программного блока о заданной lipol рамме. Если код заданной

11pогряммы совпадает с одним из кодов, заложенных в задатчике 22 запретных программ, то с выхода формирователя 2! сигналя запрета на вход блока 9 поступает сигнал, запрешак)щий исполнение заданной программы, а на мнемосхеме загорится сигнал о задании ошибочной программы.

Изооретенне обеспечивает движение транспортного механизма по заданной программе с обеспечением выбора оптимальной скорости в зависимости от длины пути перемеще) ия.

1««726-1

Составитель «3. Петров

Техред И. Верес Корректор A. Обручар

Тираж 842 Г!о тписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

1! 3035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ПГ1П «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Редактор H. Джуган

Заказ 7134/! 4

11ри «то», c, I,I транспортный меха! изм не р 13! IIII;It г номи вильной скорости, его движсцн с;н,:.сствляется с изменением скорости но I рафику треугольника, в случае движения транспортного механизма с но:,.:.."!альной скоростью — изменение скороI I> осуществляется по графику трапеции.

«!ри установке в определенных адресах

«позиг!иях) средств пожаротушения и противоположной автоматики обеспечивается исключение отработки запрещенных программ, d также исключается движение транспортного механизма при задании программ, выходящих за пределы возможностей устройства управления.

Устройство выполняет программное пер<". ключение скорости для обеспечения торможения и точного позиционирования транспортного механизма в заданном адресе, выполняет контроль замедления и останов в крайних позициях передвижения.