Манипулятор с ручным управлением
Иллюстрации
Реферат
МАНИПУЛЯТОР С РУЧНЫМ УПРАВЛЕНИЕМ , содержащий основание, источник сжатого воздуха, рукоятку управления и поворотную колонну, на которой установлен исполнительный орган в виде пантографа с рабочим органом, при этом пантограф шарнирно связан со штоком силового цилиндра вертикального, перемещения и с направляющими горизонтального перемещения, отличающийся тем, что, с целью снижения трудоемкости его обслуживания и повыщения производительности, он снабжен гибким трубопроводом с клапаном, тормозом, смонтированны.м в направляющих горизонтального перемещения с возможностью взаимодействия с щарниром пантографа , и сервоприводом, щарнирно установленным на пантографе, причем на щтоке сервопривода закреплен рабочий орган, а тормоз и сервопривод связаны между собой гибким трубопроводом, причем последний посредством клапана соединен с источником сжатого воздуха.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ
РЕСПУБЛИК
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3638094/25-08 (22) 02.09.83
46) 15.12.84. Бюл. № 46
72) Д. А. Ярков (71) Московский автомобильный завод им. И. А. Лихачева
53) 62-229.72 (088.8)
56) 1. «Механизация и автоматизация производства». 1980, № 7, с. 9 — 12.
2. Проспект фирмы «Далмен», Италия, 1974 (прототип).
54) (57) МАНИПУЛЯТОР С РУЧНЫМ УПАВЛЕНИЕМ, содержащий основание, источник сжатого воздуха, рукоятку управления и поворотную колонну, на которой установлен исполнительный орга н в виде пантографа с рабочим органом, при этом,.SV„„1129067 за В 25 J 1/00//В 25 J 1/06 пантограф шарнирно связан со штоком силового цилиндра вертикального перемещения и с направляющими горизонтального перемещения, отличающийся тем, что, с целью снижения трудоемкости его обслуживания и повышения производительности, он снабжен гибким трубопроводом с клапаном, тормозом, смонтированным в направляющих горизонтального перемещения с возможностью взаимодействия с шарниром пантографа, и сервоприводом, шарнирно установленным на пантографе, причем на штоке сервопривода закреплен рабочий орган, а тормоз и сервопривод связаны между собой гибким трубопроводом, причем последний посредством клапана соединен с источником сжатого воздуха.
1129067
Изобретение относится к манипуляторам с ручным управлением, предназначенным для механизации труда рабочего, связанного со сборкой резьбовых соединений, сверлением отверстий, зачисткой отливок и т. п., и может быть использовано в различных отраслях промышленности, преимущественно в машиностроении.
Известен манипулятор, включающий поворотное основание, на котором установлены исполнительный орган в виде пантогра а с захватом, и блок управления (1J, днако известный манипулятор имеет низкую производительность.
Известен также манипулятор с ручным управлением, содержащий основание, источник сжатого воздуха, рукоятку управления и поворотную колонну, на которой установлен исполнительный орган в виде пантографа с рабочим органом, при этом пантограф шарнирно связан со штоком силового ° цилиндра вертикального перемещения и с направляющими горизонтального перемещения (2! .
Недостаток этого манипулятора состоит в повышенной трудоемкости,его обслуживания в связи с тем, что необходимо физическое усилие оператора при работе с рабочим органом (дрелью, отбойным молотком и т. д.), что повышает утомляемость оператора, а следовательно снижает его производительность.
Цель изобретения — снижение трудоемкости обслуживания и повышение производительности манипулятора.
Поставленная цель достигается тем, что манипулятор с ручным управлением, содержащий основание, источник сжатого воздуха, рукоятку управления и поворотную колонну, на которой установлен исполнительный орган в виде иантографа с рабочим органом, при этом пантограф шарнирно связан со штоком силового цилиндра вертикального перемещения и с направляющими горизонтального перемещения, снабжен гибким труоояроводом с клапаном, тормозом, смонтированным в направляющих горизонтального перемещения с возможностью взаимодействия с шарниром пантографа, и сервоириводом, шарнирно уcTBHosленные на пантографе, причем на штоке сервоиривода закреплен рабочий орган, а тормоз и сервопривод связаны между собой гибким трубопроводом, причем последний посредством клапана соединен с источником сжатого воздуха.
На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 — разрез А — А на фиг. 1.
Манипулятор состоит из основания 1, на котором с возможно@тью поворота вокруг вертикальной оси установлена поворотная колонна 2. Исполнительный орган выполнен в виде иантографа 3 с рабочим органом 4 (механизированным инструментом, гайковертом, дрелью, отбойным молотком) и
Изобретение позволяет снизить физическое усилие оператора, обслуживаюшего манипулятор, снизить его утомляемость и трудоемкость, а следовательно повысить производительность. шарнирно сое инен со штоком 5 силового цилиндра 6 вертикального перемещения пантографа и горизонтальными направляюшими 7. Поршневая полость силового цилиндра 6 вертикального перемещения соединена с источником сжатого воздуха.
Рабочий орган 4 закреплен на штоке 8 сервопривода 9, корпус которого шарнирно связан с пантографом 3. В горизонтальных направляющих пантографа смонтирован
t0 тормоз 10, выполненный в виде приводной фрикционной накладки 11.
Фрикционная накладка 11 выполнена по всей длине горизонтальных направляюших и при необходимости взаимодействует с перемешаюшимся в указанных направляюших сухарем 12, в котором расположено шарнирное соединение пантографа 3. Тормоз
10 и сервопривод 9 соединены между собой гибким трубопроводом 13, а клапан 14 предназначен для соединения их с источником сжатого воздуха (не показан) и рукояткой 15 управления.
Манипулятор работает следующим образом.
При установке на шток 8 сервопривода 9 рабочего органа 4, например механизированного инструмента (гайковерт, отбойный молоток, электродрель), включается силовой цилиндр 6 вертикального перемешения иантографа 3, и оператор вручную манипулирует, например гайковертом 4, и устанавливает его в нужное положение. Затем движением рукоятки 15 управления открывается клапан 14, и сжатый воздух однозО временно подводится в тормоз 10, установленный в горизонтальных направляюших 7 иантографа 3, и полость сервопривода 9, сообщая гайковерту 4 горизонтальное перемещение. Движением рукоятки 15 оператор может регулировать давление воздуха в полостях тормоза и сервопривода. ри включении тормоза 10 фринционная накладка. !! соединяется с сухарем 12, в. котором расположено шарнирное соедиьение пантографа 3, и фиксирует его в горизонтальном направлении. В результате фиксации в горизонтальном направлении шарнирного соединения пантографа 3 вся иантографная система манипулятора запирается в горизонтальном направлении, и оператор с помощью сервопривода 9, при иомоши которого создаются осевые нагрузки на инструмент, без приложения физических усилий, 4 выполняет необходимые операции, например, по сборке резьбовых соединений, сверлению отверстий или зачистке отливок и т. п., в зависимости от инструмента, навешиваемого на пантограф.
Составитель И. Бакулина
Редактор Е. Копча Техред И. Верес Корректор А. Макшимишинец
Заказ 8945/12 Тираж 1032 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
1 13035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5
Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4