Устройство для автоматического вождения трактора по замкнутой траектории

Устройство для автоматического вождения трактора по замкнутой траектории

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОЖДЕНИЯ ТРАКТОРА ПО ЗАМКНУТОЙ ТРАЕКТОРИИ, содержащее трос, один i oнец которого связан с якорной осью, a другой через упругий элемент - с трактором, и исполнительный механизм поворота, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности и расширения функциональных возможностей, оно снабжено тросом управления, переключателем режима работы и нсполнительным механизмом экстренной остановки трактора, при этом трос управления связан с упругим звеном и входом переключателя режима работы, выходы которого соеди .нены соответственно с исполнительными механизмами поворота и экстрен ной остановки трактора.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

COIIN5

РЕСПУБЛИК (1И (И) 4 (51) А 01 В 69/04

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР пО AEj1AM ИЗОБ1 ЕТЕНИЙ И ОТНР 1ТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

1 r

1

ЗС (21) 3647418/30-15 (22) 10.06.83 (46) 15 ° 01.85. Бюл. У 2 (72) В.В.Данилов, В.Г.Забила, Л.С.Приходько и О.К.Шахбаэов (71) Одесский филиал Государственного союзного ордена Трудового Красного Знамени научно-исследовательского тракторного института (53) 631.372 656.052.4-52(088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР

Ф 298273, кл. А Ol В 69/04, 1970. (54) (57) УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОЖДЕНИЯ ТРАКТОРА ПО ЗАМКНУТОЙ

ТРАЕКТОРИИ, содержащее трос, один конец которого связан с якорной осью, а другой через упругий элемент — с трактором, и исполнительный механизм поворота, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности и расширения функциональных воэможностей, оно снабжено тросом управления, переключателем режима работы и исполнительным механизмом экстренной остановки трактора, при этом трос управления связан с упругим звеном и входом переключателя режима работы, выходы которого соединены соответственно с исполнительными механизмами поворота и экстрен ной остановки трактора.

1134126 2

Изобретение относится к сельскохозяйственному и транспортному машиностроению и может быть использовано при полигонных испытаниях объектов автотракторной техники или иных колесных машин.

Известно устройство для автоматического вождения трактора по замкнутой траектории, содержащее трос, один конец которого связан с якор- !О ной осью, а другой через упругий элемент " с трактором, и исполнитольввр мвхввпвп поворота (I) .

Недостатки известного устройства заключаются в его малой надежности 15 иэ"за сложности конструкции трособлочной системы и в отсутствии воэможности экстренной остановки трактора.

Цель .изобретения — повышение надеж2б ности устройства и расширение его функциональных возможностей.

Поставленная цель достигается тем, что устройство для автоматичеакого вождения трактора по заммиучиэй траектории, содержащее трос, один конец которого связан с якорной осью, а другой через упругий элемент» с трактором, и исполнительный механизм поворота, снабжено тросом управления, переключателем режима работы и исполчительным механизмом экстренной остановки трактора, при этом . трос управления связан с упругим звеном и входом переключателя режима работы, выходы которого соединены соответственно с исполнительными механизмами поворота и экстренной остановки трактора.

На фиг.1 представлена структурная схема устройства и траектория движения трактора; на фиг,2 — упругое звено с тросом управления.

Трактор 1 посредством упругого звена 2 и троса 3 связан с якорной оовю 4, при этом рулевое колесо 5 по»45 аредсъвем иснолиительного механизма 6 воворота соединено с выходом переключателя 7 режима работы, вход которого через трос 8 управления связан с уиругим звеном 2, а второй выход— с вкодои исполнительного механизма 9 экстренной остановки трактора 1.

Переключатель 7 режима работы имеет подпружиненный подвижный контакт 10 и неподвижные контакты 11-14.

Контакты ll и 12 соединены с входом исполнительного механизма 6 поворо-, та, а 13 и 14 — с входом исполнительного механизма 9 экстренной остановки трактора

Устройство работает следующим образом.

При движении трактора 1 по траектории к внешней стороне кольцевого трека (его границы АВ), исполнительный механизм 6 поворота вращает рулевое колесо 5 по часовой стрелке. Удаление трактора 1 от якорной оси 4 вызывает растяжение упругого звена 2.

При наибольшем допустимом приближении трактора I к внешней кромке трека, определяемом соответствующей настройкой переключателя 7 режима работы максимальное рабочее удлинение упругого звена 2 через трос 8 управления изменяет положение подвижного контакта 10 переключателя 7 режима работы, в результате чего последним в контактах 11 или 12 выдается сигнал исполнительному механизму 6 поворота на реверсирование вращения рулевого колеса 5. Последующее реверсирование происходит при наибольшем доп.-стимом приближении трактора к внутренней кромке трека. Параметры ripoграммы испытаний трактора с реверсивным вращением рулевого колеса 5 (амплитуда и частота} задаются соответствующей настройкой переключателя 7 режима работы.

Выход трактора 1 за пределы сущест-. вующей полосы трека (отрезок АВ на, фиг.lj иэ-за обрыва упругого звена 2, троса 3 (или по иным причинам) сопровождается определенными признаками предаварийных условий работы и, благодаря механической связи с упругим звеном 2 посредством троса управления 8, подвижный контакт 10 переключателя 7 режима работы смещается из рабочей эоны в предаварийную н направляет через контакты 13 или 14 исполнительному механизму 9 сигнал на экстренную остановку трактора 1 °

Предлагаемое устройство позволяет автоматизировать полигонные испытания трактора и других самоходных машин, обеспечивая при этом программный характер работы механизмов и деталей рулевого управления, упростить систему автоматического управления тракторов на полигоне и повысить надежность ее работы при одновременном

3. 1134126 4 снижении металлоемкости испытатель- машины на полигоне к зксплуатационного оборудования, приблизить усло- ным, а также повысить безопасность вия испытаний рулевого управления при испытаниях.

Rue. 2

Редактор А.Ревин

Заказ 9974/l Тираж 743 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/9

77

Составитель С. Заруцкий

Техред С.Легеза Корректор В. Гирняк, Филиал ППП "Патент", г.ужгород, ул.Проектная,4