Способ управления движением мобильного агрегата

Способ управления движением мобильного агрегата

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ МОБИЛЬНОГО АГРЕГАТА по авт.св. 1077590, отличающийся гтем, что, с целью повышения точности управления, луч, создающий дополнительную цветовую плоскость, на время перемещения ее от одной направляющей траектории до другой прерывают светонепроницаемым экраном. (Л а со СП 4i ОО СО

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

НН Н

РЕСПУБЛИК

4. (5Д А 01 В 69 00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И OTHPblTHA

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ

Н Е Е ТОР СН СНУ C В И ЕЕ ТЕРЬСТЕН (61) 1077590 (2! ) 3615806/30-15 (22) 04.07.83 (46) 23i01.85. Бюл. Р 3. (72) К.В.Александрян, М.С.Захарян и M.M.Манукян (71) Научно-производственное обведи« . нениФ:"Армсельхоэмеханизация" (53).:631.311(088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР

У 1077590, кл. А Ol В 69/00, 1982, ..Я0„„1135439 А (54) (57) СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ

МОБИЛЬНОГО АГРЕГАТА по авт.св. 1077590, отличающийся тем, что, с целью повыщения точности управления, луч, создающий дополни тельную световую плоскость, на время перемещения ее от одной направляющей траектории до другой прерывают светонепроницаемым экраном.

135439 2 ранстве. Агрегаты перемещаются по полю 13, Способ осуществляется следующим образом.

Бращают лазерные лучи с помощью механизмов 1 и 2, установленных над поверхностью поля, и соэдают основную 5 и дополнительную 6 плоскости (фиг.1). Семейство параллельных прямых, полученных в результате пе- ресечения с основной 5 световой плоскостью дополнительной 6 световой плоскости, создаваемых в пространстве излучателями 3 и 4 (фиг,2) путем вращения лазерных лучей ОД и АВ (фиг,2) с помощью механизмов

2 и 1 (фиг.1), служит направляющими для корректировки движения группы машин по прямым линиям, Причем для каждой машины в отдельности направляющей служит одна прямая (фиг.!).

Принятые фотоприемными устройствами 10 и 11 сигналы обрабатывают и по ним корректируют направление движения машин в зависимости от того, как подают лучи на фотоприемные 10 и 11 устройства. Если лучи от обоих световых плоскостей 5 и 6 падают на среднюю часть фотоприемного устройст-

30 ва 10 (фиг.1), то это значит, что машина 9 движется по требуемой траектории 8 и ее направление .движения не требует корректировки, При отклонении от требуемой траектории

8 (фиг.1) влево или вправо лучи от дополнительной 6 плоскости падают соответственно на нижнюю или верхнюю части фотоприемного устройства .

10, При этом по сигналу рассогласования вырабатывают соответствующий сигнал управления.

Для получения семейства направляющих параллельных прямых излучатель 4 (фиг.2) имеет возможность дискретного поворота на угол

1 1

Изобретение относится к сельскому хозяйству, в частности к способам управления движением мобильных агрегатов, и может быть использовано для вождения их по прямым параллельным траекториям.

По основному авт.св. У 1077590 известен способ управления движением мобильного. агрегата, включающий создание в пространстве опорной световой плоскости путем вращения вокруг оси, расположенной наклонно в плоскости, перпендикулярной направлению движения агрегата, светового луча, видимая линия пересечения которого с поверхностью земли параллельна продольной оси агрегата, при этом создают дополнительную световую плоскость путем вращения дополнительного светового луча вертикальной оси и по сигналу рассогласования обоих лучей осуществляют корректировку направления движений,. причем дополнительному световому лучу сообщают параметры несущего сигнала, отличные от параметров основного светового луча 1J.

Цель изобретения - повышение точности управления движением мобильного агрегата, Цель изобретения достигается тем, что луч, создающий дополнительную световую плоскость, на время .

1перемещения ее от одной направляющей траектории до другой прерывают светонепроницаемым экраном.

На фиг.1 представлен вариант реализации способа; на фиг.2 — схема корректировки направления движения и прерывания луча, создающего дополнительную световую плоскость.

Способ реализуется при помощи механизмов 1 и 2 для вращения лазерных излучателей 3 и 4 вокруг осей, перпендикулярных основной 5 и дополнительной 6 плоскостям, при этом механизм 2 установлен над механизмом 1 и имеет ось 7, параллельную прямолинейной траектории 8 движения сельскохозяйственной машины 9, перемещающейся на поле, а фотоприемные устройства 10 и 11 с блоками управления установлены на сельскохозяйственных машинах.

Различные положения лазерного луча обозначены ОД, ОД, ОД . Свето" 55 непроницаемый экран 12 установлен

,перед излучателем 4, который может

1 ! занимать положения 4 и 4" в просте Ч ЬП+С

Еq Ч„где „ — угол поворота дополнительной 6 плоскости от нормали к опорной 5 плоскости

Ф

Ь вЂ” требуемое расстояние между траекториями; с — постоянная; и=+1;2;3;... — порядковый номер траекторий; а — расстояние опорной 5 плоскости до оси 7 поворота дополнительной 6 плоскости (фиг.2), 1135439

Составитель С. Заруцкий

Редактор С. Патрушева Техред Ж. Кастелевич Корректор В, Бутяга

Заказ 10133/l Тираж 743 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35 ° Раушская наб,, д,4/5

Филиал ППП "Патент", г.Ужгород, ул.Проектная, 4

В месте пересечения основной 5 и дополнительной плоскостей 6 создается линия, параллельная требуемой прямолинейной траектории движения 8.

Установленное на сельскохозяйственной машине 9 фотоприемное устройство

10 находится в области пересечения этих двух плоскостей.

В процессе поворота излучателя на угол с луч, создающий дополнитель 1О ную 6 световую плоскость в пространстве, прерывают, устанавливая перед излучателем"4 светонепроницаемый экран 12 (фиг.2), После завершения поворота излучателя 4 на угол о 1 светонепроницаемый экран 12 убирают

4 и в пространстве вновь создают дополнительную 6 световую, плоскость, необходимую для получения направляющей п траектории, Прерыванием в пространстве луча, создающего дополнительную 6 световую плоскость, предотвращают поступление ложных сигналов рассогласования от фотоприемного устройства 10 в процессе поворота ее на угол о .

Применение данного способа позволяет значительно повысить точность управления мобильных агрегатов, что улучшает качество технологических процессов, осуществляемых этими агрегатами.