Устройство для программного управления скоростью шагового электропривода

Устройство для программного управления скоростью шагового электропривода

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ СКОРОСТЬЮ ШАГОВОГО ЭЛЕКТ- . РОПРИВОДА, содержащее первый и второй счетчики импульсов, интерполятор, подключенный выходами к информационным входам коммутатора,.связанного выходами с фазовыми входами шагового электропривода, элемент ИЛИ, соединенный с выходами первого и второго элементов И, третий, четвертый, пятый элементы И, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения области применения устройства за счет возможности управления режимами работы элек-; тропривода, в него введены третий счетчик импульсов, первая, вторая, третья, четвертая и пятая тактовые шины и сумматор, подключенный выходом знакового разряда к управляющему входу коммутатора и к первым входам первого, второго, третьего, четвертого и пятого элементов И, первым информационным входом - к шине Ускорение , вторым информационным входом к выходу первого счетчика импульсов, первым управлянядим входом - к выходу пятого элемента Ник управляющему входу второго счетчика импульсов, а вторым управлякяцим входом - к первой тактовой шине и к счетному входу второго счетчика импульсов, соединенного установочным входом с шиной Максимальная скорость, а выходом переноса старшего разряда - с вторым входом первого элемента И и с вторым входом третьего элемента И, подключенного выходом к суммирующему входу первого счетчика импульсов, связанного сбросо вым входом с установочным входом сумматора , со сбросовым входом второго § счетчика импульсов, с шиной Установка в ноль, со вторым входом пятого элемента И и со сбросовым входом третьего счетчика импульсов, подключенного счетным входом к выходу элемента ИЛИ, установочным входом - к шине Приращение координаты, а выходы переноса старшего разряда - к третьему входу третьего элемента И и к второму входу четвертого элемента И, связан&0 ного выходом с вычитающим входом первого счетчика импульсов, а третьим 4 входом - с пятой тактовой шиной и 4ih с третьим входом пятого элемента И, причем второй вход второго элемента И, четвертый вход третьего элемента И и третий вход первого элемента И подключены соответственно к второй, третьей и четвертой тактовым шинам.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕ(НИХ

РЕСПУБЛИК аа (и) 4(511 9 05 В 19 4J5

Д-.

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ/

Н ABTGPCHOMY СВИДЕТЕХ1ьстВ,Ф

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И OTKPbffHA (21) 3597190/24-24 (22) 30.03.83 (46) 30.01.85. Бюл. У 4 (72) M. П. Федоренко и А. М. Полищук (53) 621.503.55(088.8)

1,56) 1. Авторское свидетельство СССР

М 807223, кл. G 05 В 19/18, !978.

2. Патент Японии У 56-281!5, кл. Н 02 P 8/00, опублик..1972 (прототип) . (54) 571 УСТРОИСТВО ДЛЯ ПРОГРАММНОГО

УПРАВЛЕНИЯ СКОРОСТЬЮ ШАГОВОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА, содержащее первый и второй счетчики импульсов, интерполятор, подключенный выходами к информационным входам коммутатора,,связанного выходами с фазовыми входами шагового электропривода, элемент ИПИ, соединенный с выходами первого и второго элементов И, третий, четвертый, пятый элементы И, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения области применения устройства за счет возможности управления режимами работы элек; тропривода, в него введены третий счетчик импульсов, первая, вторая, третья, четвертая и пятая тактовые шины и сумматор, подключенный выходом знакового разряда к управляющему входу коммутатора и к первым входам первого, второго, третьего, четвертого и пятого элементов И, первым информационным входом — к шине "Ускорение", вторым информационным входом— к выходу первого счетчика импульсов, первым управляющим входом — к выходу пятого элемента И и к управляющему входу второго счетчика импульсов, а вторым управляющим входом — к первой тактовой шине и к счетному входу второго счетчика импульсов, соединенного установочным входом с шиной "Максимальная скорость", а выходом переноса старшего разряда — с вторым входом первого элемента И и с вторым входом третьего элемента И, подключенного выходом к суммирующему входу первого счетчика импульсов, связанного сбросовым входом с установочным входом сумматора, со сбросовым входом второго I счетчика импульсов, с шиной "Установка в ноль", со вторым входом пятого элемента И и со сбросовым входом тре тьего счетчика импульсов, подключенного счетным входом к выходу элемен- а та ИЛИ, установочным входом — к шине

"Приращение координаты", а выходы переноса старшего разряда — к третьему входу третьего элемента И и к второму входу четвертого элемента И, связанного выходом с вычитающим входом первого счетчика импульсов, а третьим входом — с пятой тактовой шиной и с третьим входом пятого элемента И, причем второй вход второго элемента

И, четвертый вход третьего элемента

И и третий вход первого элемента И подключены соответственно к второй, ер третьей и четвертой тактовым шинам.

444 2

Наиболее близким по технической сущности к предлагаемому устройству является приводное устройство импульсного двигателя, содержащее счет-45 чики импульсов, интерполятор, подключенный выходами к информационным входам коммутатора, связанного выходами с фазовыми входами шагового электропривода, элементы И, ИЛИ f2J .

Недостатком этого устройства является отсутствие самонастройки на рес. жимы работы. Кроме того, регулирование скорости при разгоне и торможении выполняется устройством по параболичес-55 кому закону, в результате чего имеют место переменные ускорения, отрицательно влияющие на механизм привода.

1 1 137

Изобретение относится к автоматике и электротехнике и предназначено для использования в системах числового программного управления, в которых изменение скорости движения исполнительного органа, например, пишущего узла чертежно-графического автомата,. осуществляется регулированием частоты управляющих сигналов интерполятора, каждому из которых со- 10 ответствует изменение координаты исполнительного органа на элементарный шаг.

Известно устройство для регулирования частоты, предназначенное для 15

1 управления позиционированием посредством дискретного электропривода, содержащее два счетчика, три делителя частоты, коммутатор, задатчик ус" корения, вентиль и генератор опбрйых 2п импульсов. Регулирование частоты этим устройством осуществляется изменением ширины пачек импульсов )1) .

Недостатком этого устройства является то, что оно не обеспечивает 25 расчет длины участков разгона, постоянной скорости, торможейия и оперативное изменение величины ускорения и замедления, так как в нем величина ускорения и замедления привода может .ЗО устанавливаться различной путем перестройки 8 делителя. Это затрудняет использование устройства там, где требуется оперативно изменять величину ускорения и замедления в зависи 35 мости от нагрузки привода, например в зависимости от холостого хода, ког— да разгон и торможение должны выполняться с большим ускорением, и от рабочего хода под нагрузкой, когда

I ускорение должно быть уменьшено.

Программа ускорения и "замедления жесткая и реализована на,вентильных схемах, что существенно затрудняет использование устройства там, где нагрузка привода меняется и требуется оперативное изменение режима регулирования.

Цель изобретения - расширение области применения устройства за счет возможности управления режимами работы электропривода.

Поставленная цель достигается тем, что в устройство для программного управления скоростью шагового электропривода, содержащее первый и второй счетчики импульсов, интерполятор, подключенный выходами к информационным входам коммутатора, связанного выходами с фазовыми входами шагового электропривода, элемент ИЛИ, соединенный с выходами первого и второго эле-1

Ментов И, третий, четвертый и пятый элементы И, введены третий счетчик импульсов, первая, вторая, третья, четвертая и пятая тактовые шины и сумматор, подключенный выходом знакового разряда к управляющему входу коммутатора и к первым входам первогб, второго, третьего, четвертого и пятого элементов И, первым информационным входом †:к шине "Ускорение", вторым информационным входом — к выходу первого счетчика импульсов, пер— вым управляющим входом — к выходу пятого элемента И и к управляющему входу второго счетчика импульсов, а вторым управляющим входом — к первой тактовой шине и к счетному входу второго счетчика импульсов, соединенного установочным входом с шинои Максимальная скорость", а выходом переноса старшего разряда — с вторым входом первого элемента И и со вторым входом третьего элемента И, подключенного выходом к суммирующему входу первого счетчика импульсов, связанного сбросовым входом с установочным входом сумматора, со сбросовым входом второго счетчика импульсов, с шиной иУстановка в ноль", с вторым входом пятого элемента И и со сбросовым входом третьего счетчика импульсов, подключенного счетным входом к выходу элемента ИЛИ, установочным входом — к шине "Приращение,коtl ординаты, а выходы переноса старшего разряда — к третьему входу третье го элемента И и к второму входу четРазгон

Постоянная скорость

Торможение

3 1137 вертого элемента И, связанного выходом с вычитающим входом первого счетчика импульсов а третьим входом — с пя) той тактовой шиной и с третьим входом пятого элемента И, причем второй вход второго элемента И, четвертый вход третьего. элемента И и третий вход первого элемента И подключены соответственно к второй, третьей и четвертой тактовым шйнам., t0

На фиг. 1 представлена блок-схема устройства для программного управления скоростью шагового электроприво-да; на фиг. 2 — диаграммы распределе-ния во времени сигналов управляемой частоты; на фиг. 3 — примеры траекторий движения исполнительного органа электропривода; на фиг. 4 — диаграммы изменейия.управляемой частоты.

Устройство для программного управ- 0 ления скоростью шагового электропривода содержит сумматор l, первый 2, I ,второй 3 и третий 4 счетчикй, коммутатор 5, шаговые электродвигатели

6, элемент ИЛИ 7 первый — пятый элементы И 8-12, интерполятор 13, шины связи 14-33.

Сумматор 1 накапливающего типа служит для отсчета времени между соседними управляющими сигналами, счет чик 2, работающий в реверсивном режиме, служит для счета коэффициента К,, пропорционального текущей частоте управляющих сигналов. Совместно сумматор 1 и счетчик 2 служат для выработки управляющих сигналов при раз35 гоне (фиг. 2-4, участок ОА), когда частота сигналов увеличивается, при постоянной скорости (фиг. 2-4, участки АВ) когда частота сигналов но- ",.Ф

40 стоянна и. при торможении (фиг. 2-4, участки ВС), когда частота сигналов .уменьшается.

Счетчик 3, работающий в режиме вычитания, служит для определения мо- 45 мента достижения максимальной скорости, в который заканчивается режим разгона (фиг. 2q 3, точка А) и начинается режим постоянной скорости.

Счетчик 4, работающий в режиме вы-50 читания, служит для определения момента окончания режима постоянной скорости и перехода на режим торможения. Коммутатор 5.служит для пбдключе=" ния обмоток шаговых электродвигателей; Ы

6, каждый из которых отрабатывает элементарные шаги g х и .b j (фиг. 3) и обеспечивает перемещение исполнитель 444 4 ного органа при отработке отрезка траектории, определенного приращения ми Ьх и 5у но кбординатам х и у соответственно.

Элементы ИЛИ 7, И 8 и 9 служат для формирования на шине 21 сигналов отсчета элементарных шагов вычитанием единиц из содержимого счетчика 4, элемент И 10 — для формирования в режиме разгона сигналов на шине 22 прибавления единиц к содержимому счетчика 2, элемент И 11 — для формирова-.: ния в режиме торможения сигналов на шине 23 вычитания единиц из содержимого счетчика 2, элемент И 12 — для формирования сигналов на шине 24 вычитания из содержимого сумматора 1 чиста Тм,ц,,,пропорционального величине ускорения, и занесения в счетчик

3 числа Тмд пропорционального величйне максимальной скорости.

Интерполятор 13 служит для формирования сигналов элементарных шагов, поступающих через коммутатор 5 на шаговые двигатели 6.

По шинам 14-18 на вход устройства поступают тактирующие сигналы. Шина, 19 соединяет инверсный выход переноса старшего разряда счетчика 3 с вторыми входами элементов И 8 и 10, а шина 20 . — выход переноса старшего разряда счетчика 4 с третьим входом элемента И l0 и вторым входом элемента И 11. Шины 19 и 20 служат для передачи сигналов установки режимов работы устройства согласно табл. l.

Таблица 1

Шина 19 Шина 20 Режим работы

Пр им е ч ан и е. Знаку "+" соответствует сигнал положительного уровня, а "-" — нулевого.

Шийа 25 соединяет инверсный выход знакового разряда сумматора 1 с управляющим входом коммутатора 5 и с первыми входами элементов И 8-12. Она служит для передачи сигнала paspeme»

11374

1Т- и

Т

К

4 ния выработки элементарного шага дви", гателями 6.и сигнала разрешения сра« батывания элементов И 8-12.

По шинам 26 на вход устройства поступают сигналы, пропорциональные большему из приращений х или 4у, на шинах 27 установлены сигналы, пролорциональные величине Т.„ „ - минимальному периоду между сигналами выполнения элементарных шагов, соот- 10 ветствующему максимально допустимой скорости отработки траектории. На шинах 28 установлены сигналы, пропорциональные величине Т акс — максимальному периоду между сигналами вы- 15 полнения элементарных шагов, соответствующему величине максимально допустимого ускорения при разгоне или торможении.

Сумматор 1 может быть изготовлен, 20 например, на микросхемах серии 1ЗЗИИЗ, счетчики 2-4 — на микросхемах серии

133ИЕ7, логические элементы — на микросхемах серии 133ЛАЗ, 133ЛР1.

Устройство работает следующим об- 25 разом.

В исходном состоянии на вход по шине 31 поступает сигнал "Установка в ноль", в результате чего устройство подготавливается к работе: сумма- зр тор 1, счетчики 2 и 3 устанавливаются в нулевое состояние, а в счетчик

4 по шинам 26 "Приращение координаты" заносится большее из чисел 11х или у, характеризующих отрезок шаговой траектории.

Устройство работает циклично.

Длительность каждого цикла во времени определяется величиной где ht = const - время выполнения подцикла„.

К =. 1, 2,...,m в каждом цикле

I режима разгона, К = m в режиме постоянной ско 1 рости, )- 50

К шр а ooр ср l в каждом цикле режима торможения, т.е. этот коэффициент изменяется на

44 Ю единицу при переходе с одного цикла в другой в режимах разгона и торможения и остаегся постоянным в режиме постоянной скорости. т мако

В каждом цикле выполняется под циклов опорной постоянной) частоты. Длительность каждого подцикла определяется длительностью выполнения тактирующих сигналов Т,-Т», поступающих с постоянной частотой на вход по тактирующим шинам l4-18 соответственно.

Первый подцикл каждого цикла выполняется с участием элементов ИЛИ 8 и И 9-12, когда на шине 25 установлен сигнал положительного уровня. Остальные подциклы каждого цикла выполняются без участия элементов ИЛИ 8, И 9-12, которые в это время заблокированы сигналом нулевого уровня на шине 25.

Частота сигналов на шине 25, равная по величине "i определяет час7 тмакс И тоту управляющих сигналов x(t) и (или) y(t), (фиг. 2), поступающих на коммутатор 5 и разрешающих прохождение сигналов элементарных приращений gx, gу с интерполятора IЗ на шаговые двигатели 6. Интерполятор 13 работает в старт- стопном режиме, т.е. он запускается по заднему фронту сигнала на шине 25 и вырабатывает очередной управляющий сигнал на шинах

29 и (или) 30.

Работу устройства рассмотрим на примере отработки исполнительным органом траектории движения (фиг. 3 1) при.следующих начальных данных. Ь х=

12, Ьу = 6, Тмакс = !2, Тмии =3, М = 600 мкс, тогда h,T ä„ = 7,2 мсвремя между первым и вторым сигналами управляемой частоты (фиг. 2 и). которые определяют начальную скорость разгона, 6T = l 8 мс — время между сигналами 1постояннои (максимальной частоты, которое определяет допустимую (максимальную) скорость движения исполнительного органа.

В табл. 2 приведена последовательность операций, выполняемых предложенным устройством.

1137444

Таблица 2

Счетчик 2 К; Сумматор 1

Цикл i (Π— 12 = -12) 3 — 12 О 12 — 2 = 10 1 и=12:1

1 О + 1

2 1 + 1 = 2 (Π— 12 = -12) 3. — 6 (0 1Π— 2 = 8 и =12: 2

3 2+1=3 (0-12=-12) 3-4 (О 8-2=6

n=l2:3

4 3+1=4 (0-12=-12) 3-3=0 6-2=4

n=12:4 (Π— 12 = -12) 3 — 3 = О

n=12:4

4-1 =3, 4 (О - 12 = -!2) 3 - 3 = О п l2: 4

3 — 1=2 (Π— 12 = -12) 3 — Э = О 2 - 1 = п 12: 4 (Π— 12 = -12) и --12: 4

1-1 =О

3 — 3-0 с

9 4-1 =3 (0--12=-12) 3-4 сО 9-1 =-1 1

n=12:3

10 3-1 =2 (О- !2=-12) 3-6 (О -! -2 -3 1 и = l2: 2 (Π— 12 = -12) п =12: 1

3-12 0 -3-2=-5 1

112-1=1!

2 1 — 1 = О (Π— l2 = -12) 3 — са и= 12:О

-5 — 2 = -7

Первый сигнал управляемой частоты (фиг. 2g, точка О) появляется на шине 25 в первом подцикле первого цикла так как сумматор 1 установлен в нулевое состояние сигналом "Установка в ноль" на шине 31, К этому вре- мени на шине 27 интерполятором 13

Счетчик 3 Счетчик 4 Шина 25 (мин и) установлен сигнал элементарного при ращения g x, Совпадение сигналов на шинах 29 и 25 обеспечивает перекомму55 тацию фаэ. с помощью шин 32, и шаговый двигатель отрабатывает первый элементарный шаг !1х иэ точки 0 в точку М (фиг. 3).

9 11374

Сигнал положительного уровня на выходе знакового разряда сумматора 1 (шина 25) находится. до тех пор, пока содержимое сумматора равно или боль ше. нуля. По такту Т первого подцик" ла из содержимого сумматора вычитается число Т и на шине 25 устанавливается сигнал нулевого уровня.

Это состояние знакового разряда сумматора 1 не изменяется до тех пор, пока в результате выполнения и операций вида

1 A ! макс

1=( где J - номер подцикла;. и - количество подциклов в цикле, 20 содержимое сумматора 1 станет больше или равно нулю, что является сигналом на выполнение очередного цикла.

В первом подцикле второго цикла на шине 25 устанавливается второй 25 сигнал управляющей частоты (фиг. 2с(}.

К этому времени на шинах 29 и 30 установлены интерполятором сигналы положительного уровня д х и Д у соответственно. В результате совпадения О всех этих сигналов на шинах 32 и 33 коммутатор S вырабатывает очередные сигналы выполнения комбинированного шага из точки М в точку N (фиг. 34) и т.д.

Операции в счетчиках 2 и 4 и в сувачаторе 1 (указанные в скобках столбца 3) выполняются в первом подцикле каждого цикла, а и операций в сумматоре 1 (указаны не в скобках) и счетчике 3 выполняются по такту Т в каждом подцикле указанного цикла.

В реяжме разгона (циклы 1-4 в пер,вом подцикле каждого цикла) из содер.жимого счетчика 4 вычитается две единицы по тактам Т и Т4. Вычитание второй единицы по такту Т,! выполняется для того, чтобы учесть заранее количество шагов, необходимьи для вы-, полнения торможения. По такту Т к .содержимому счетчика 2 прибавляется единица и, таким образом, коэффициент К увеличивается.на единицу. По такту Т -в счетчик 3 заносится число

44, 10

Т „, а из содержимого сумматора 1 миц вычитается число Т „. На этом первый подцикл каждого цикла заканчивается.

Режим разгона заканчивается (после .выполнения цикла 4, табл. 2), когда в счетчике 3 образуется положительное число Т „„" и, В этом случае на шине 19 устанавливается сигнал нулевого уровня, который блокирует элементы И 8 и 10.

Таким ббразом, запрещается увеличение значения К, в счетчике 2 и вычитание вторых единиц из содержимого счетчика 4 по такту Т °

В режиме постоянной скорости (циклы 5-8) из содержимого счетчика 4 в первом подцикле каждого цикла вычитается единица по такту Т . Длительность времени между соседними сигналами управляющей частоты определяется в этом режиме при постоянном значении

К ° . Режим постоянной скорости закан1* чивается (в первом подцикле девятого цикла, табл. 1), когда в счетчике 4 образуется отрицательное число.

В режиме торможения (циклы 9-11) на шине 20 установлен сигнал пулевого уровня, который блокирует элемент

И 10 и разрешает работу элемента

И 11, т.е. вычитание в первом подцикле каждого цикла единицы из содержимого счетчика 2. Таким образом, в этом режиме значение К, уменьшается в каждом цикле на единицу и частота управляющих сигналов уменьшается (фиг. 2 Q отрезок ВС), Торможение заканчивается, когда в счетчике 2 образуется число K; =- О. После этого ! устройство готово принять очередной сигнал начальной установки на шине

3!, который целесообразно подавать с задержкой на Т а„с чтобы избежать перегрузок двигателей на границах отрезков траекторий.

Если длина траектории, которую должен отработать исполнительный орган, малая (фиг. Эб), например, при начальнь1х данных AX = 2,, 6Y = 5, Т а = 12, Тд„ = 3, то создается ситуация, когда, не достигнув допустимой скорости, должен начаться ре" жим торможения.

В табл. Э приведена последовательность операций, выполняемых в каждом цикле при этих начальных данных.

1 37444

Таблица 3 (Π— 5 = -5)

12 : 1 = 12

1 О+ 1 =1

3-2 (О

Цикл i Счетчик 2 К Сумматор 1 (2 1 + 1 = 2 (Π— 5 = -5)

12: 2=6

3 2+1=3 (1-5=-4)

3-1=2 12; 2=.6

4 2- 1 = 1 (0-5 =-5) 12: 2=6

5 1-1=0 (1-5 =-4)

12 : 1 = 12

На фиг. 2 и и 2 q приведены диа- 2S граммы распределения во времени сигналов управляющей частоты у (t), х (t), поступающих на электродвигатели по шинам 32 и 33.

Первый цикл выполняется аналогич- Зб но описанному процессу. В первом под" цикле третьего цикла в счетчике 2 выполняются две операции. По такту

Т к содержимому счетчика 2 прибавляется единица поступающая в виде сиг-3

35 нала с элемента И 10 по шине 22 на счетный вход этого счетчика. По такту Т4 из содержимого счетчика 4 вычи— тается вторая единица и на шине 20 устанавливается сигнал нулевого уров-40 ня, который определяет режим торможения, поэтому по такту Т иэ содержимого счетчика 2 вычитается единица, .поступающая в виде сигнала вычитания; по шине 23. В результате двух опера- 45 ций в этом цикле значение К в счетчике 2 не изменится. В дальнейшем продолжается режим торможения до полной отработки траектории.

На фиг. 4 а и 4 б приведены диаграммы изменения частоты управляющих сигналов, пропорциональной скорости движения исполнительного органа при отработке траекторий, представленных на фиг. З,а и 3 б соответствен«Й но. Угол К= — =- specb пропорциана1 макс

Счетчик 3 Счетчик 4 Шина 25 (л.п - ) 3-- l2 (О 5-2>0

3-6 (Π3 — 2>0

3-6(0!-1=0

3 - 12 (Π— 1 — 2(0 лен ускорению прй разгоне и торможении, Эффективность предложенного устройства по сравнению с базовым объектом, в качестве которого выбран прототип, состоит в том, что предложенное устройство существенно повьппает производительность отработки траекторий, не допуская перегрузки электродвигателей по ускорению.

Для сравнения производительности рассматриваемых устройств выберем отрезок траектории, представленный на фиг. ЗQ при условии нагрузки на электродвигатели по ускорению, не превьппающей численно величины 1/12.

Предложенное,устройство формирует. управляющие сигналы с величинами вре- мени между сц седними сигналами, равмакс ными, д1 = Д,, Последовательность величин времени между моментами формирования соседних сигналов (фиг. 2а ) в этом случае: 12 at;

6 дй; 4 дй; 3 дй; 3 М; 3 ht; ЗЬй;

3 at; 4 gt; 6 at; 12 at; т е. общее время отработки отрезка траектории составляет 59 gt = 35,4 мс.

Величина ускорения определяется

1 согласно. выражению 0 = — °

at; at;, Устройство-прототип формирует управлякппие сигналы с величинами време14

1137444

19 ни между соселними сигналами, равтм„, Д ными 1, . Последовательр-1 ность величин времени между соседними сигналами представляется в этом случае. следующим образом: 192 At;

96 ht; 48 At; 24 At; 12 ht; б ht;

12.М; 24 дй; 48 At; 96 At; 192 ЬС.

Общее время отработки отрезка траектории с помощью этого устройства со- 1п ставляет 372 gt = 22б,8 мс.

Величина значения Ь Тмакс = 192 здесь обусловлена тем, чтобы не была превышена величина ускорения, опреде—

1 1 лаемая согласно выражению = —,- —, кт„л%

Отличие в производительности рассматриваемых устройств увеличивается при увеличении длины отрезков траекторий.

Кроме того, предложенное устройство обеспечивает расчет разгона, постоянной скорости и торможения при оптимальных режимах скорости. Устройство обеспечивает равномерное нарастание и замедление скорости, при этом исключаются перегрузки двигателей изза изменения ускорения.

Оперативно изменяя величину Т,,@„,, можно регулировать величину ускорения при различных режимах работы привода, а, изменяя величину T<„„, можно регулировать величину допустимой скорости

orðàêè÷èâàåìóþ частотными характеристиками электродвигателей.

1137444

Фиг.2

Составитель И. Федоренко

Редактор М. Недолуженко Техред А.Бабинец Корректор Л. Пилипенко

Тираж 863 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва,.Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 10523/35

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4