Кистевой захват-манипулятор

Кистевой захват-манипулятор

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

№ 115714

Класс 30d, 1вз

30d, 2

47b, 13

% с

И. В. Наумов

КИСТЕВОЙ ЗАХВАТ-МАНИПУЛЯТОР

Заявлено 4 октября 1957 г. за № 584124 в Комитет о делам изобретений и открытий нри Совете Министров СССР

Известны кистевые захваты-манипуляторы для дистанционной работы в химических шкафах со средним уровнем радиоактивности, в которых используются шарнирный илн тросовый привод для передачи усилия оператора к рабочим губкам, зажимающим сосуд с химическим реактивом. Недостаток такого типа кистевых захватов-манипуляторов состоит в том, что они не обеспечивают зажим сосуда при поворотах кисти вокруг горизонтальной оси.

В описываемом кистевом захвате-манипуляторе этот недостаток устранен тем, что для передачи зажимного усилия на прямолинейных участках использованы штоки, связанные через шаровые шарниры системой последовательно расположенных шариков, заключенных в гибкую ооолочку.

Отличительная особенность описываемого кистевого захвата-манипулятора состоит в том, что, с целью сохранения постоянства зажимного усилия при изменении относительного положения звеньев захвата в пространстве, шарики в боуденовской оболочке расположены по нейтральной линии шарнира. Для фиксации зажимающего усилия захвата после снятия зажимающего усилия оператором применен зажим штока конусным шариковым замком.

На чертеже изображен кистевой захват-манипулятор в двух проекциях.

Рабочие губки 1 шарнирно укреплены на обойме 2, соединенной посредством резьбы с полусферой 8, заключенной в корпус 4. Полусфера связана двумя тросиками 5 с корпусом б рукоятки 7. Тросики проходят внутри трубчатой штанги 8, прикрепленной к гайке 9, монтируемой в стенке химического шкафа. Центральная трубка 10 имеет канал, через который проходит шток 11, передающий толкающее усилие стержня 12 через шарики 13, 14 в боуденовской оболочке 15, 16 и клину 17, сближаю!цс:ау рабочие губки для зажи:,! . Сосуда с х ::;1н"-:--..;пм реактивом.

Тслка10шсе усилис crcpiKEl!o Ilt .)çoëас: ci OT,o!: Ча Га 1сt, !! ". который воз-! е!"-:oTr er nI epBTc77, 1 а Tc 1)I! o!II над "Tа 1 "зуи .!11!а 1, которая IHBHT на шарики 20 замка, зажпмающ;1С стер;1 снь;", ) в;-ул1:t 21 . конической внутренней расточксй. Вкл1О1е!I!Ii и вьп;,поченпе зам,;а 1!о время работы производится поворотным 01 р а1..11ч11те.!P II 22, с11а бжеl!1!h!AI ф1!гур ны. 1 вырезом, в 1:сторый входит ш-.!!фт 28. Фнгур11ый вырез позволяет фиксировать ограничитель в двух положен ях, сиотвс1ству1О1цих гкл!очению и выключению шарикового замка. Левый и праьый ры1а7гкки 24 позволяют осуществлять разовое отключение шарикового замка за счет выталкивания шариков втулкой при работе правой или левой рукой.

Кистевой захват-манипулятор дает возмо;кнссть осуществлять зажим сосуда рабочими губками 1 и поворот его вокруг нейтральной линии. Перемещение сосуда в шкафу обеспечивается поворотом гайки 9 со штангой 8 в шарнире, размещенном в стенке шкафа. Наклоны сосуда осуществляются за счет поворота тросиками б полусферы 8, несущей рабочие губки.

Предмет изобретения

1. Кистсвой захват-манипулятор, в котором для передачи зажимного усилия на прямолинейных участках использованы штоки, связанные через шаровые шарниры системой последовательно расположенных шариков, заключенных в гибкую оболочку, отличающийся тем, что. с целью сохранения постоянства зажимного усилия при7 изменении относительного положения звеньев захвата в пространстве, шарики в боуде"овской оболочке расположены по нейтральной линии шарнира.

2, Кистевой захват по п. 1, отличающийся тем, что, с целью фиксации зажимающего усилия захвата после снятия зажимающего усилия оператором, применен зажим штока конусным шариковым замком.