Приводной шарнир манипулятора

Приводной шарнир манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ПРИВОДНОЙ ШАРНИР МАНИПУЛЯТОРА , содержащий шаровой палец, соединенный посредством входного вала с первым винтовым моментным цилиндром, и шаровую опору, соединенную посредством выходного вала с вторым винтовым моментным цилиндром, причем шаровой, палец и шаровая опора связаны между собой, отличающийся тем, что, с целью упрош ,ения его конструкции и повышения точности -позиционирования, шаровой палец снабжен лопаткой, а шаровая опора выполнена в виде лопасти и связана с лопаткой соединением типа паз - ВЫСТУП.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

4(5D В 25 J 17 00

<О 3 3

Сд

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

3 (21) 3605625/25-08 (22) 10.06.83 (46) 07.06.85. Бюл. № 21 (72) И. П. Филонов, В. Н. Комаров, И. И. Дьяков и А. С. Фельдман (7l) Белорусский ордена Трудового Красного Знамени политехнический институт (53) 621.72 (088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР по заявке № 3372418/25-08, кл. В 25 J 1/02, 1981 (прототип).

„„SU„„1159775 (54) (57) ПРИВОДНОЙ ШАРНИР МАНИПУЛЯТОРА, содержа щий шаровой палец, соединенный посредством входного вала с первым винтовым моментным цилиндром, и шаровую опору, соединенную посредством выходного вала с вторым винтовым моментным цилиндром, причем шаровой, палец и шаровая опора связаны между собой, отличающийся тем, что, с целью уп рощения его конструкции и повышения точности -позиционирования, шаровой палец снабжен лопаткой, а шаровая опора выполнена в виде лопасти и связана с лопаткой соединением типа паз — выступ.

1159775

Фиь.2

Составитель Г. Ярков

Реда кто р Н. Гу н ь ко Техред И. Верес Корректор А. Зимокосов

За каз 3652/15 Тираж 1050 Подписное

ВНИИ ПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в средствах автоматизации технологических процессов.

Известен приводной шарнир манипулятора, содержащий шаровой палец, соединенный посредством входного вала с первым винтовым моментным цилиндром, и ш аровую опору, соединенную посредством выходного вала с вторым винтовым моментным цилиндром, причем шаровой палец и шаровая опора связаны между собой (1).

Недостатки данного приводного шарнира — сложность его конструктивного исполнения, кроме того, большое количество шарнирно-связанных между собой звеньев ухудшает точность позиционирования.

Цель изобретения — упрощение конструкции приводного шарнира манипулятора и повышение точности позиционирования.

Цель достигается тем, что в приводном шарнире манипулятора, содержащем шаровой палец, соединенный посредством входного вала с первым винтовым моментным цилиндром, и шаровую опору, соединенную посредством выходного вала с вторым винтовым моментным цилиндром, причем шаровой палец и шаровая опора связаны между собой, шаровой палец снабжен лопаткой, а шаровая опора выполнена в виде лопасти и связана с лопаткой соединением типа паз — выступ.

На фиг. 1 изображен приводной шарнир, осевой разрез; на фиг. 2 — разрез А — А на фиг. 1.

Приводной шарнир манипулятора содержит входное звено 1 и выходное звено 2, связанные между собой шаровым шарниром, содержащим шаровой палец 3, связанный с выходным звеном 2, и подпятник 4, установленный во входном звене 1, в котором выполнена рабочая полость 5 гидродвигателя привода вращения выходного звена 2, связанная с каналами 6 и 7 для подачи ра- бочей среды, и закрыта крышкой 8. В полости 5 установлена шаровая опора 9, выполненная в виде лопасти, и связана с шаровым пальцем 3 лопаткой 10. В шаровой опоре 9 выполнена полость 11 гидродвигателя привода вращения выходного звена 2, которой установлена лопатка 10 и которая связана с каналами 12 и 13 подачи рабочей среды.

Приводной шарнир манипулятора работает следующим образом.

При подаче рабочей среды в одну из полостей 11 гидродвигателя привода. качания через каналы 12 и 13 осуществляется качание выходного звена 2 в ту или- иную

20 сторону. При подаче рабочей среды через канал 6 в полость 5 происходит перемещение шаровой опоры 9, а следовательно и шаровой палец 3 через лопатку 10 вращается вокруг оси входного звена 1 против часовой стрелки (фиг. 2). При подаче рабочей сре25 ды в полость 5 через канал 7 шаровои палец 3, а вместе с ним и выходное звено 2 осуществляют. вращател ьное движение вокруг оси входного звена по часовой стрелке.

Использование предлагаемого приводного шарнира манипулятора позволит уменьшить габариты, сократить кинематическую цепь шарнира, что в свою очередь повысит точность позиционирования.

A-А