Электрогидравлическая следящая система для манипулятора

Электрогидравлическая следящая система для манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

М 116059

Класс,49h, 3

СССР! !

1 !

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Д. И. Гордеев и В. А. Немоляев

ЗЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКАЯ СЛЕДЯЩАЯ. СИСТЕМА ДЛЯ

МАК И ЛУЛЯТО РА заявлено 12 марта 1958 г. за № 594087 в Комитет по делам изобретений и открытий - при 4,:рвете,Министров СССР

Электрогидравлические следящие системы для манипуляторов, содержащие сельсины, известны. Сигнал этих сельсинов. обычно после усиления через электромагнит и двухкаскадный гидроусилитель позиционного типа управляет скоростью вращения гидромотора манипулятора.

Особенность предложенной следящей системы заключается в том, что в ней применена обратная связь гидроусилителя с рукояткой оператора. Обратная связь выполнена в виде цилиндра, в котором перемещается золотник с рейкой. входящей в зацепление с зубчатым колесом, жестко связанным с рукояткой.

Эта особенность обеспечивает высокую точность слежения и плав ность работы манипулятора.

На фиг. 1 изображена блок-схема привода электрогидравлической следящей позиционной системы с обратной связью,, а на фиг. 2 и 3 соответственно изображены продольный и поперечный разрезы цилиндра этой связи.

Задача описываемой системы состоит в том, чтобы соединение типа

«локтевой сустав» манипулятора выполняло определенные угловые перемещения, задаваемые оператором. Управление — дистанционное. Угол поворота сельсина-датчика 1 (фиг. 1) все время сравнивается с углом поворота сельсина-приемника 2, чем обеспечивается непрерывное управление манипулятором. Если эти положения согласованы. то на выходе сельсина-приемника сигнал равен нулю. Если оператор рассогласу- ет сельсин-датчик относительно сельсина-приемника, то на выходе последнего появится электрический сигнал, который, будучи усилен электронным усилителем 8, поступаег на управляющую обмотку электромагнита двухкаскадного гидроусилителя 4 позиционного типа. Этот гндроу. силитель применен для уменьшения выходной мощности электронного усилителя, снижения постоянной времени электромагнита и, следовательно. повышения устойчивости электрогидравлической следящей системы, а также для достижения высокой точности слежения и плавности

Ь"э 1.1 6059., работы манипулятора. При нейтральном положении золотника обе каме-. ры гидромотора- б Перекрыты и он не работает. При смещении золотника одна из камер гидромотора соединяется с полостью нагнетания гидроусилителя 4, а другая — со сливом, и ротор гидромотора начинает вращаться со скоростью, пропорциональной величине смещения золотника. яз нейтрального положения. Следовательно, скорость вращения ротора гидромотора в конечном счете пропорциональна разности токов в управляющих обмотках электромагнита, т. е. равна скорости. поворота датчи.. ка. На î loK-схеме цифрами 6 и 7 обозначены насос постоянной произво- . дительности и соединенный с ним электродвигатель, а 8 — нагрузка, например, механическая рука с грузбм.

С выхода гидроусилителя 4 масло поступает также на вход устройства 9 передачи усилия. передача усилия, пропорционального нагрузке на исполнительном конце, на рукоятку 10 оператора происходит следующим образом .С обеих сторон цилиндра 11 (фиг. 2 и 3) механизма управления подводится масло от гидроусилителя 4. Величина усилия ие плунжере 12 с рейко" 18 зависит от разности давлений с обеих сторон плунжера. Прямолинейное движение рейки преобразуется во spathe . тельное движение сцепленной с ней шестерни 14. На одном валу с шестерней сидит сельсин 1 и рукоятка 10 оператора. Усилие, действующее на рукоятке оператора, пропорционально разности давлений, т. е. вращающему моменту гидромотора.,Так, например, разности давлений в

30 атю соответствует вращающий момент гидромотора в 100 кгм и усилие на рукоятке 10. равное 3 кг, направлено в сторону действия нагрузочного Ь|омента на валу мотора.

Предмет изобретения

Электрогидравлическая следящая система для манипулятора с седьсинами, сигнал которых после усиления через электромагнит и.двухкаскадный гидроусилйтель позиционного типа управляет скороб ью вр4 щения гидромотора Манипулятора, отли ч а ющаяся тем, что, с цельй получения высокой точности слежения и. плавности работы манипулятора, применена обратная связь гидроусилителя с рукояткой оператора, выполненная в виде цилиндра, в котором перемещается золотник с рейкой, входящей в зацепление с зубчатым колесом, жестко связанным с рукояткой.