Схват /его варианты/

Схват /его варианты/

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

1. Схват, содержащий два двуплечих рычага, на одном плече каждого из которых установлены губки, а на другом - основные постоянные магниты, и привод, включающий шток и поршень, отличающийся тем, что, с целью обеспечения жесткости ориентации губок в исходном состоянии, поршень выполнен из дополнительных. постоянных магнитов, основные постоянные магниты, установленные на рычагах , обращены друг к другу одноименньми полюсами и при соприкоснове нии друг с другом образуют клин, а рабочая поверхность поршня по форме, соответствующей форме клина, образуемого основными постоянными магнитами рычагов при их соприкосновении, при этом одноименные полюса дополнительных и основных постоянных магнитов расположены друг против друга.

. mOa СОВЕТСЙИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН (19) 01) 4(g)) В 25 Х15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВЪ б 7

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ.. (21) 3535402/25-08 (22) 07. 01. 83 (46) 15.06.85. Бюл. ¹ 22 (72) Г.E.Æàðêîâ и З.Г;Хачатурьян (53) 621. 229. 72 (088. 8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР ло заявке № 3323764/25-08, кл. В 25 J 15/00, 1981 (прототип). (54) СХВАТ (ЕГО ВАРИАНТЫ). (57) 1. Схват, содержащий два двуплечих рычага, на одном плече каждого из которых установлены губки, а на другом — основные постоянные магниты и привод, включающий шток и.поршень, отличающийся тем, что, с целью обеспечения жесткости ориентации губок в исходном состоянии, поршень выполнен из дополнительных постоянных магнитов, основные постоянные магниты, установленные на рычагах, обращены друг х другу одноименными полюсами и при соприкосновении друг с другом образуют клин, а рабочая поверхность поршня по форме, соответствующей форме клина, образуемого основными постоянными магнитами рычагов при их соприкосновении,. при этом одноименные полюса дополнительных и основных постоянных магнитов расположены друг против друга.

11б1374

2. Схват, содержащий два двуплечих рычага, на одном плече каждого из которых установлены губки, а на другом - основные постоянные магниты, и привод, включающий шток и поршень, о т л и ч а ю.шийся тем, что, с целью обеспечения жесткой ориентации губок в исходном состоянии, он снабжен пластиной иэ ферромагнитного материала, закрепленной в поршне вдоль. его оси, при этом основные постоянные магниты обращены друг к другу одноименными полюсами и при сведении губок внутрен.

we поверхяости магнитов образуют зазор для захода ппастины, а наружные поверхности образуют клнн, при этом поршень выполнен из немагнитного материала и форма его рабочей поверхности соответствует форме клина, образованного основными постоянными магнитами.

Изобретение относится к машиностроению, а именно к устройствам для захвата и манипулирования деталями при автоматизированной сборке с помощью роботов. S

Известен схват промышленного робота, содержащий установленные на шарнирах в корпусе губки с хвостовиками, снабженными постоянными магнитами и привод, включающий шток и поршень, ° 16 представляющий собой постоянный магнит и выполненный по форме клина.

Хвостовые магниты при этом обращены друг к другу разноименными полюсами (1) ..

И

Однако конструкция известного захвата яе обеспечивает жесткой фиксации губок в исходном состоянии, Поэтому после поворота руки робота (в момент трогаяия и при остановке) .26 возникают колебания губок схвата относительно осей шарниров. В связи с этим установка руки робота над захватываемой деталью затруднена.

После поворота руки, перед ее выдви- у жением для захвата детали необходимо делать выдержку времени для того, чтобы губки схвата остановились.

В противном случае, если производится выдвижение руки робота для захвата без гашения колебаний губок, деталь может не пройти между губками, т.е. задеть губки или одну из них, что может привести к сбоям в работе (поломка губок).

3S

Цель изоберетяия — обеспечение жесткой фиксации губок в исходном состоянии.

Поставленная цель достигается тем, что согласно первому варианту в схвате, содержащем два двуплечих рычага, на одном плече каждого из ,которых установлены губки, а на другом — основные постоянные магнитыи привод, включающий шток и поршень, последний выполнен из дополнительных постоянных магнитов, основные постояннь1е магниты, установленные на рычагах, обращены друг к другу одно" именными полюсами я при сопррнкосковении друг с другом образуют клин,, а рабочая:поверхность поршня выполнена по форме, соотвествующей: форме .клина, образуемого основными постоян- . ными магнитами рычагов при их соприкосновении, при. этом одноименные полюса дополнительных и основных магнитов расположенены друг против друга.

Согласно второму варианту схват, содержащий два двуплечих рычага, на одном плече каждого из которых установлены губки, а на другом — основные постоянные магниты, и привод, включающий шток и поршень, снабжен пластиной, из ферромагнитного материала, закрепленной в поршне .вдоль его оси1 г при этом основные постоянные магниты обращены друг к другу одноименными полюсами и при сведении губок внутренние поверхности магнитов образуют зазордля захода пластины, а наружные поверхности образуют клин, при этом поршень выполнен из яемагннтяого материала и форма его рабочей поверхности соответствует форме клина, образованного основными яостояннымя магнитами.

3 1161374 4

На фиг. 1 изображен схват, выполt ненный по первому варианту, исходное состояние; на фиг. 2 — то же, рабочее состояние; на фиг. Э вЂ” схват, выполненный по втоРому. варианту; 5 на фиг. 4 — то же, рабочее состояние.

Схват по первому варианту содержит расположенные в корпусе 1 на общем шарнире 2 двунлечие рычаги 3, на .одном плече каждого из которых уста- 10 новлены губки 4, а на другом - основные постоянные магниты 5. Последние обращены друг к другу одноименными полюсаии и- при -соприкосновении друг с другом образуют клин. Привод пред- 15 ставляет собой пневиоцилиндр, выпол-ь ненный в корйусе 1, в котором на штоке 6 установлен поршень 7, выполненный из дополнительных постоянных магнитов, а рабочая поверхность . 2О поршня выполнена по форме, соответствующей фойе клина, образуемого основныии постоянныии магнитами рычагов при йх соприкосновении. Одноименные полюса дополнительных и у5 .основньк постоянных магнитов расположены друг против друга. Позицией 8 обозначена деталь.

Схват по второму варианту содержит расположенные в корпусе 1 на общем шарнире 2 двуплечие рычаги 3, на одном плече. каждого иэ .которых установлены губки 4, а на другом— основные постоянные магниты 5. Последние обращены друг к другу однои4 3S ,иенными полюсами, и прн схождении губок внутренкие поверхности.магнитов образуют зазор, а наружные поверхности — клин..-Привод представЛяет .собой пневмоцилиндр, выполненный в корпусе 1, в котором на штоке 6 установлен поршень 7, выполненный из немагнитного материала, а форма его — рабочей поверхности соответствует форме клина магнитов. Пластина 8 выполнена из ферромагнитного материала и закреплена в поршне по оси с возможностью захода в зазор между . постояниьнчи магнитами при схождении .губок. Позицией 9 обозначена деталь.

Схват работает следующим образом.

При включении йривода поршень 7 .начинает движение в сторону магнитов

5, охватывая их своей рабочей поверхностью. В схвате по первому варианту 55 напротив каждого из магнитов 5 устанавливается магнит поршня 7 одноименной полярности, вследствие чего между кими возникают силы оттал .l кивания, которые должны в сумме превысить силу взаимного отталкивания магнитов 5. Последние сдвигаются, губки закрываются, касаясь детали, чеи создается начальное усилие захвата.

При этом. между магнитами 5 существует некоторый зазор. При дальнейшем движении поршня указакньФ зазор частично выбирается за счет клиновых рабочих поверхностей поршня магнитов 5, чем обеспечивается окончательное усилие захвата и жесткая фиксация детали.

При отключении привода магнитные силы между одноименными полюсами магнитов

5 раздвигают плечи рычагов, а сила отталкивания между магнитами 5 и магнитом поршня выталкивают поршень иэ зоны магнитов, вследствие чего захват возвращается в исходное состояние, губки раскрываются, деталь 8 освобожцается. . В схвате по второму варианту при движении поршня в сторону постоянных магнитов рычагов расположенная в нем пластика 8 входит в зазор и экранирует магниты 5; В результате этого происходит перераспределение магнитных потоков: они начинают частично замыкаться через пластину, благодаря чему создается соответствующая начальная сила притяжения магнитов 5 к пластине и, соответственно, вращающий момент. Соотношение указанньм сил также зависят от величины движения пластины. В определенный момент указанные силы уравновешиваются,.схват находятся в безразличном состоянии, в следующий момент, соответствующий дальнейшему вдвижению пластины, сила притяжения магнитов 5 к пластике начинает превышать силу взаимного отталкивания последних.

Начинается трогание магнитов, оки сдвигаются, рычаги поворачиваются, касаясь детали 9. Создается начальное усилие захвата детали 9, обусловленное чйсто магнитными силами. При этом между пластиной и каждым иэ хвостовых магнитов должен существовать зазор 8

t (фиг. 4), необходимый для последующей его выборки с целью создания окончательного усилия захвата детали. После то- га,как губки схвата коснутся детали, клиновые поверхности поршня еще отсто, ят от хвостового клина на зазор Е (фиг. 4), соответствующий определенному запасу движения пластины. Выбрав этот запас вдвижения, выбирается зазор о, кдиновые поверхности поршня начинают давить на ма!виты, вертикальные составляющие усилий при этом обеспечивают дожатие магнитов, частич-5 ную выборку зазора Ь, и окончател-.ное

I усилие захвата детали, !!ри отключении привода поршень движется в обратно. ;. направлении, пластина выходит из

1ф магнитного зацепления., магниты 5 раздвигаются, губки 4 р.,скрьн.аются, разжимая деталь 9, Далее про есс работы схвата повторяется. Обеспечение зазора о„ осуществляется раз1 ностью фаз касаний губок с деталью и магнитов 5 с пластиной. В случае опережения касания губок с деталью зазор h, будет обеспечен„Для того, чтобы укаэанное опережение не зависело от размеров детали, на губках могут быть установлены сменные зажимы под конкретную деталь. В общем с.1учае поршень может быть установлен на пластине с возможностью перемещения относительно последней для целей регулировки зазора о . Обеспечить опережение можно также установлением магнитов 5 с возможностью перемещения, например вращения относительно точки Л (фиг. л), Однако в этом случае может усложниться конструкция схвата. !!ред (агаемь|й склад. имеет устойчивое исходное положение с малой постоянной возврата и упрощенную конструкцию.

1161374

Составитель Ф. Майоров

Техред С.Легеза

Редактор С. Лисина

Корректор ф. Бутяга филиап ППП "Патент", г. Ужгород, ул, Проектная, 4

Заказ 3898/22 . Тираж 1050 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открыти9, 113035, Москва, Ж-35, Рауаская наб., д. 4/5