Кисть исполнительного органа манипулятора

Кисть исполнительного органа манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

КИСТЬ ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО ОРГАНА МАНИПУЛЯТОРА, содержащая захват, привод ротации, вал ротации и механизированный сменный инструмент, фиксируемый на кисти рубками захвата. отличающаяся тем, что, с целью повышения надежности в работе , она снабжена механизмом переклюI чения, содержапцм три муфты, каждая из которых содержит подвижную и неподвижную полумуфты, причем неподвижные полумуфты установлены на валу ротации , приводном валу и корпусе кисти , а подвижные полумуфты установлены на выходном валу и на валу ротации с возможностью продольного перемещения и кинематически связаны между собой.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„117130 (5ц4 В 25 3 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Фиг 1

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3732737/25-08 (22) 09.02 ° 84 (46) 07.08.85, Бюл. К 29

: (72) H.Ê. Виноградов и Н.И, Шевяков (53) 62-229.72(088.8) (56). Авторское свидетельство СССР

Ф 772840, кл. В 25 J 1/02, 1979. (54)(57) КИСТЬ ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО ОРГАНА

МАНИПУЛЯТОРА, содержащая захват, привод ротации, вал ротации и механизированный сменный инструмент, фиксируемый на кисти губками захвата, отличающаяся тем, что, с целью повышения надежности в работе, она снабжена механизмом переклю чения, содержащим три муфты, каждая из которых содержит подвижную и неподвижную полумуфты, причем неподвижные полумуфты установлены на валу ро. тации, приводном валу и корпусе кисти, а подвижные полумуфты установлены на выходном валу и на валу ротации с возможностью продольного перемещения и кинематически связаны между собой.

I 1171309 2

И обретение относится к машино. строению, а именно к манипуляторам, оснащенным сменным инструментом.

Цель изобретения — повышение надежности в работе кисти. 5

На фиг. l показана кисть в положе нии захвата инструмента; на фиг. 2— кисть в разжатом состоянии; на фиг. 3 — сечение А-А на фиг. 1.

Кисть содержиу корпус 1, на котором закреплен привод 2 ротации с выходным валом 3. Вал 4 ротации установлен в корпусе 1 с возможностью вращения. Захват содержит две губки

5, установленные на рычагах б, кото- 15 рые шарнирно установлены на валу 4 ротации и соединены с приводом губок захвата (не. показано). Сменный инструмент, например щетка, содержит корпус 7, на котором выполнены фик- 20 сирующие выступы 8 и направляющие пазы 9, взаимодействующие с ответными элементами на губках 5 кисти, В корпусе 7 установлены приводной вал 10 и выходной вал 1,1, которые. соединены че-25 реэ повышающуюпланетарную передачу !2.

Рабочий орган сменного инструмента — щетка 13 закреплена на валу 11, В исходном полбжении сменный инструмент уложен в кассету 14. йеханизм Зо переключения содержит три муфты, в состав которых входит три неподвижные полумуфты 15-17, установленные соответственно на валу 4 ротации, на приводном валу 10 и на корпусе 1

Ф

,кисти, и три кинематически связанные между собой подвижные полумуфты

18-20. Полумуфты 18 и 19 установлены на выходном валу 3 привода ротаций с возможностью продольного перемеще- g0 ния, например на шлицах,.причем шлицевой венец полумуфты 19 укороченный, а шлицевое сопряжение выполнено с зазором. Полумуфта 20 установлена на шлицах на валу 4 ротации. Кинема- 4 тическая связь полумуфт 18 и 19 обеспечена взаимодействием диска, выполненного на полумуфте 18, и кольцевой канавки, выполненной на полумуфте 19, а кинематическая связь полумуфт 19 и 20 обеспечена взаимодействием бурта полумуфты l9 и торца полумуфты 20. Пружина 21 обеспечивает замкнутое положение полумуфт 15 и

18 и разомкнутое положение полумуфт у

17 и 20 при работе без сменного инструмента. При работе со сменным ин струментом пружина 22 обеспечивает замкнутое положение полумуфт 17 и

20, а пружина ?1 — замкнутое положение полумуфт 16 и 19. В предварительно поджатом состоянии усилие пружины 21 больше, чем пружины 22.

Устройство работает без сменного инструмента следующим образом.

Управляя приводами манипулятора, оператор подводит- кисть к объекту работы. Для захвата объекта включается привод захвата (не показан), который поворачивает рычаги 6 и сдвигает установленные на них губки 5 захвата. Угловая ориентация объекта осуществляется включением привода 2 ротации, который через вал 3 и полумуфты 18 и 15 поворачивает вал 4 ротации вместе с губками 5 захвата и зажатым междуними объектом .

Для стыковки со сменным инструментом оператор, управляя приводами манипулятора, совмещает полумуфты

16 и 19 и сдвигает кисть до упора вала 4 ротации в корпус 7 сменного инструмента (смещению сменного инструмента препятствует кассета 14), при этом полумуфта 18 выводится из зацепления с полумуфтой 15, а полумуфта 20, перемещаясь под действием пружины 22 вслед эа буртом полумуфты 18, входит в зацепление с полумуфтой 17, после чего оператор включением привода губок захвата фиксирует сменный инструмент на кисти.

Продольным движением кисти сменный инструмент извлекается из кассеты 14„ а затем рабочий орган— щетка 13 подводится к поверхности, которая нуждается в очистке, и включением привода 2 ротации через вал 3, полумуфты 19 и 16, вал 10, планетарную передачу 12 и вал 11 приводится во вращение, обеспечивая выполнение рабочей операции — очистки. Возможная несоосность валов 3 и l0 не препятствует зацеплению полумуфт 19 и 16, поскольку полумуфта 19 может прокачиваться относительно вала 3 на укороченном шлицевом венце. После выполнения рабочей операции сменный инструмент вводится в кассету 14 губки 5 захвата раздвигаются и кисть отводится от сменного инструмента, при этом под действием пружины 21 происходит размыкание полумуфт 17 и 20 и замыкание полумуфт 15 и 18, после чего кисть готова к работе без сменного инструмента.

1171309

Составитель Ю. Вильчинский

Редактор Н. Тупица Техред М.Пароцай КорректорС. Черни

Заказ 4801/17 Тираж 1050 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб,, д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4