Рука промышленного робота
Иллюстрации
Реферат
РУКА ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА , содержащая основание, шарнирно связаиный с ним корпус схвата, снабженный рычагами, несущими зажимные губки. и общий привод поворота корпуса схвата и перемещения зажимных губок, включающий в себя силовой цилиндр, отличающаяся тем, что, с целью упрощения конструкции , общий привод выполнен в виде щарнирно-рычажного механизма, содержащего толкатель и тягу, причем шток силового цилиндра щарнирно связан с одним концом тяги, другой конец которой щарнирно соединен с толкателем, подпружиненным в направляющих корпуса схвата. i (Л / сд fj Фиг.1
СОЮЗ СО8ЕТСНИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК
1
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ В :и ."л
ГОСУДАРСТ8ЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 371 2763/25-08 (22) 26.12.83 (46) 07.09.85. Бюл. № 33 (72) М. И. Шенкер (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 493334, кл. В 23 Q 7/04, 1974. (54) (57) РУКА ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА, содержащая основание, шарнирно связанный с ним корпус схвата, снабженный рычагами, несущими зажимные губки, „„Я0„„11 72154 А (51)4 В 25 3 18 04 В 23 Q 7/04 и общий привод поворота корпуса схвата и перемещения зажимных губок, включающий в себя силовой цилиндр, отличающаяся тем, что, с целью упрощения конструкции, общий привод выполнен в виде шарнирно-рычажного механизма, содержащего толкатель и тягу, причем шток силового цилиндра шарнирно связан с одним концом тяги, другой конец которой шарнирно соединен с толкателем, подпружиненным в направляющих корпуса схвата.
1 1771 54
Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам.
Цель изобретения — упрощение конструкции.
На фиг.1 показана рука промышленного робота при вертикальном положении корпуса схвата (цангового), общий вид; на фиг.2 — то же, при горизонтальном положении корпуса схвата (цангового), общий вид; на фиг.3 — то же, при вертикальном положении корпуса схвата (челюстного), общий вид; на фиг.4 — то же, при горизонтальном положении корпуса схвата (челюстного), общий вид.
Рука п ромы шлеи ного робота содержит основание 1. Корпус 2 схвата установлен с возможностью поворота вокруг оси 3, закрепленной на основании 1 и обеспечивающей шарнирную связь корпуса 2 схвата с основанием 1.
В корпусе схвата выполнены направляющие 4, в которых подвижно установлен толкатель 5, пружина 6, установленная между толкателем 5 и пробкой 7, и регулирующая силу давления на толкатель. Корпус 2 схвата снабжен рычагами, несущими зажимные губки. Цанговый схват содержит зажимные губки — лепестки 8, а на толкателе 5 установлен распорный конус 9, челюстной схват содержит зажимные губки — челюсти
10, а толкатель установлен в направляющих 4.
Общий привод поворота корпуса 2 схвата и перемещения зажимных губок выполнен в виде шарнирно-рычажного механизма, содержащего толкатель 5 и тягу 11, один конец которой через окно, выполненное в корпусе 2 схвата, шарнирно соединен с толкателем 5, а второй конец тяги 11 шарнирно связан со штоком 12 силового цилиндрра
13. Корпус силового цилиндра 13 жестко связан с основанием 1.
Рука промышленного робота работает следующим образом.
В исходном положении (фиг.1 и 3) рабочий агент, например воздух, подан в правую полость силового цилиндра 13, поршень находится в крайнем левом положении.
Через шток 12 усилие передается на
10 тягу 11, которая прижимает толкатель 5 кверху, сжимает пружину 6 и отводит конус от лепестков цангового схвата (фиг.1) или разжимает челюсти (фиг.3). При подаче воздуха в левую полость силового цилиндра 13 шток 12 перемещается вправо. При этом в первый момент освобождается пружина 6, конус 9 (фиг.2) опускается и разжимает лепестки цанги либо сжимает челюсти 10 челюстного схвата (возможна кинематика, при которой челюсти разжаты в этот момент). В следующий момент корпус 2 схвата поворачивается по часовой стрелке (по чертежу) до горизонтального положения. Дальнейшее перемещение поршня в силовом цилиндре 13 вправо приводит к сжатию пружины 6 и обратному переме2S щению толкателя 5 и соответственно сжатию лепестков цанги или перемещению челюстей. Далее при удалении сжатого воздуха из левой полости силового цилиндра
13 под воздействием пружины 6 происходит перемещение толкателя 5 и соответствующее перемещение лепестков и и челюстей, а при подаче сжатого воздух в правую полость цилиндра 13 корпус 2 схвата возвращается в исходное положение (вертикальное), сжимается пружина 6 и перемещаются лепестки или челюсти.! 177154
Составитель И. Бакулииа
Редактор А. Сабо Техред И. Верес Корректор С. Черни
Заказ 5445/15 Тираж 1050 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5
Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4