Устройство для управления механизмом горизонтального перемещения подвешенного на гибкой связи грузозахватного органа

Устройство для управления механизмом горизонтального перемещения подвешенного на гибкой связи грузозахватного органа

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ .МЕХАНИЗМОМ ГОРИЗОНТАЛЬНОГО ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ПОДВЕШЕННОГО НА ГИБКОЙ СВЯЗИ ГРУЗОЗАХВАТНОГО ОРГАНА, содержащее интегратор, выход которого подключен к входу блока управления приводом механизма, датчикдлины гибкой связи, командоаппарат и переключатель , отличающееся тем, что, с целью повышения надежности, оно снабжено блоком деления, вход которого подключен к выходу датчика длины гибкой связи, ключами, информационные входы которых подсоединены к выходу блока деления, а выходы - к соответствующим входам интегратора , схемой сравнения, один вход которой соединен с вызюдом интегратора , а выход - с одним управляющим входом переключателя, выходы которого подключены к управляюгшм входам соответствующих ключей и блоком задания прбмежуточных скорос (Л тей механизма, выход которого соединен с другим входом схемы сравнения, с причем выход командоаппарата подключен к входу датчика длины гибкой : связи и другому управдянщему входу переключателя.

СОО3 СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (19) (! 1) 5 А (51)4 В bb С 13/06

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ фиг. f

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЬГТИЙ (21) 3441234/27-11 (22) 24 05. 82 (46) 15.09.85. Бюл. 1Ф 34 (72) Л.Б.Масандилов, IO.И.Фесенко, А.П.Богословский, В.С.Барков и В.Ф.Омельченко (71) Московский ордена Ленина и ордена Октябрьской Революции энергетический институт и Производственное электромашиностроительное объединение "Динамо" им. С.M. Кирова (53) 621.874 (088.8) (56) Патент США Ф 3921818, кл. 212-132, 1978. (54) (57) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ

МЕХАНИЗМОМ ГОРИЗОНТАЛЬНОГО ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ПОДВЕЫЕННОГО НА ГИБКОЙ СВЯЗИ

ГРУЗОЗАХВАТНОГО ОРГАНА, содержащее интегратор, выход которого подключен к входу блока управления приводом механизма, датчик длины гибкой связи, командоаппарат и переключатель, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности, оно снабжено блоком деления, вход которого подключен к выходу датчика длины гибкой связи, ключами, информационные входы которых подсоедине- ны к выходу блока деления, а выходы — к соответствующим входам интегратора, схемой сравнения, один вход которой соединен с выходом интегратора, а выход - с одним управляющим входом переключателя, выходы которого подключены к управляю им входам соответствующих ключей и блоком задания прбмежуточных скоростей механизма, выход которого соединен с другим входом схемы сравнения, причем выход командоаппарата подключен к входу датчика длины гибкой . связи и другому управляющему входу . переключателя.

1178685 порциональный частоте свободных колебаний грузозахватного органа.

По сигналу командоаппарата 1 переключатель 3 подает команду на замыкание ключа 4, при этом блок 2 подключается к входу 6 интегратора 8, коэффициент усиления которого определяется расчетной формулой

10 э С»3

В»nrem +

2 2

T + Т

2 у 2

Т 21

ssi Ti i(1т ту

s1YI l —

К2и» е, 45

«/2 » e2 ,„«1 1 2

T T

Ф2

sin Л

Изобретение относится к подъемнотранспортному оборудованию, а именно к устройствам для управления механизмами горизонтального перемещения подвешенных на гибких. связях грузозахватных органов, и может быть использовано в грузоподъемных механизмах, где требуется демпфирование колебаний грузозахватного органа.

Цель изобретения — повышение на1 дежности устройства.

EIa фиг. 1 изображена функциональная схема устройства для управления механизмом горизонтального перемеще- 15 ния подвешенного на гибкой связи грузозахватного органа; на фиг. 2 зависимость скорости механизма от времени; на фиг. 3 — зависимость отклонения грузозахватного органа 2П от положения равновесия от времени.

Устройство для управления.механизмом горизонтального перемещения подвешенного на гибкой связи грузозахватного органа содержит командо- 25 аппарат 1, подключенный к входу блока 2 определения частоты свободных колебаний грузозахватного органа, представляющего собой последовательно соединенные датчик длины гибкой связи и блок деления (не показаны), и управляющему входу переключателя

3. Блок через ключи 4 и 5 связан с входами 6 и 7 интегратора 8, выход которого соединен с входом блока 9

35 управления приводом механизма и входом схемы 10 сравнения, другой вход которой подключен к выходу блока 11 задания промежуточных. скоростей механизма, а выход — к управляющему входу переключателя 3, выходы переключателя 3 соединены с управляющими входами ключей 4 и 5.

Устройство для управления механизмом горизонтального перемещения подвешенного на гибкой связи грузозахватного органа работает следующим образом.

Для подавления колебаний грузоза хватного органа, обусловленного раз- 5О гоном механизма, разгон механизма осуществляют на трех временных интервалах, на каждом из которых ускорение механизма постоянно. При подаче сигнала от командоаппарата 1 про- 55 исходит фиксация текущего значения длины гибкой связи, при этом на вы.ходе датчика появляется сигнал, прогде Ч вЂ” конечная скорость механизма, 1»,12- первый и второй временные интервалы;

Т вЂ” период собственных колебаний грузозахватного органа. . 2

-Отношения и . — выбираются при

Т Т наладке устройства.

Сигнал с выхода интегратора 8 поступает в блок 9 управления приводом механизма и на вход схемы 10 сравнения, на другой вход которой поступают сигналы от блока 11 задания промежуточных скоростей механизма.

По сигналу схемы 10 (при достижении механизмом первой промежуточной скорости переключатель 3 подает команду на размыкание ключа 4 и замыкание ключа 5, при этом коэффициент усиления интегратора 8 равен

При достижении механизмом второй . промежуточной скорости схема 10 сравнения подает очередную команду переключателю 3, при этом размыкается ключ 5 и замыкается ключ 4, коэффициент усиления интегратора снова равен К

При достижении механизмом конечной скорости по сигналу схемы 10 переключатель 3 размыкает ключи 4 и 5, при этом механизм движется с установившейся скоростью, а колебания грузозахватного. органа относи04

1 Г 3 4 5 б T 8 6,е

-oz

-04

-ОЮ

Составитель М.Москалец

Техред Т.Дубинчак Корректор Е.Рошко

Редактор Н.Воловик

Заказ 5602/18 Тираж 809 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, R-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4 з 1178685 4 тельно положения равновесия отсутст- реходного процесса составляет 8 с. вуют. Таким образом, устройство целесообразно использовать при пуске меха° На фиг. 2 показаны зависимости низма. скорости 12 и 13 механизма от вре- 5 На фиг. 3 показаны зависимости мени при разных длинах гибкой связи. отклонения 14 и 15 грузозахватного — 0 1 2. — 0 2. Ч вЂ” 0 5 opraHa oT noao eHHst равновесия при

При длине гибкой связи 20 и 100 м сооти длине гибкой связи 20 м длитель- ветственно. Как видно из фиг. 3 по ность переходного процесса состав- 1О окончании переходного процесса отляет 3,6 с (кривая 12). При длине клонение грузозахватного органа от гибкой связи t00 м длительность пе- положения равновесия равно нулю.