Устройство для определения положения

Устройство для определения положения

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПОЛОЖЕНИЯ, содержащее шаровой шарнир, соединяющий два стержня, основной элемент возбуждения, элементы считывания и схему обработки информации, входы которой подключены к элементам считывания,, отличающееся тем, что, с целью расширения функциональных возможное- . тей, элементы считывания выполнены в виде пересекающихся линий полярной системы координат на внутренней поверхности полусферы, жестко связанной с первым стержнем, с центром в точке шарнирного соединения, основной элемент возбуждения расположен в точке пересечения оси второго стержня с полусферой, а устройство снабжено дополнительным элементом возбуждения , смещенным относительно основного элемента возбуждения и жестко с ним связанным. .2. Устройство по п. 1, о ,т л ичающееся .тем, что схема обработки информации выполнена в виде четырех преобразователей кода координат, входами подключенных к выходам элементов считывания, двух блоков определения разности координат , входы каждого из которых соединены с выходами преобразователей (Л кода одноименных координат, блока деления, входы которого соединены с выходами блоков определения разности координат, последовательно соединенных блока определения угла, входом подключенного к выходу блока деления, и регистратора угла пово00 рота, и регистратора координат, вхоо ды которого подключены к выходам Од 00 4 преобразователей кода координат.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11} (5!)4 G 01 В 7 30

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н ASTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ с (21) 3724361/24-28 (22) 13.04.84 (46) 23.09.85. Вюл. № 35 (72) Д.И. Янкелевич и В.Л. Попов (71) Производственное объединение

"Ростсельмаш" им. Ю.В.Андропова (53) 621.317.39:531.717(088.8) (56) Патент Великобритании № 1520111, кл. G 01 В 7/02, 1971.

Авторское свидетельство СССР № 375473, кл. G 01 В 7/30, 1965. (54)(57) 1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПОЛОЖЕНИЯ, содержащее шаровой шарнир, соединяющий два стержня, основной элемент возбуждения, элементы считывания и схему обработки информации, входы которой подключены к элементам считывания, о т л ич а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения функциональных возможнос-, тей, элементы считывания выполнены в виде пересекающихся линий полярной системы координат на внутренней поверхности полусферы, жестко связан" ной с первым стержнем, с центром в точке шарнирного соединения, основной элемент возбуждения расположен в точке пересечения оси второго стержня с полусферой, а устройство снабжено дополнительным элементом возбуждения, смещенным относительно основного элемента возбуждения и жестко с ним связанным.

2. Устройство по п. 1, о т л ич а ю щ е е с я .тем, что схема обработки информации выполнена в виде четырех преобразователей кода координат, входами подключенных к выходам элементов считывания, двух блоков определения разности координат, входы каждого из которых соеди- . нены с выходами преобразователей кода одноименных координат, блока деления, входы которого соединены с выходами блоков определения разности координат, последовательно соединенных блока определения угла, входом подключенного к выходу блока деления, и регистратора угла поворота, и регистратора координат, входы которого подключены к выходам преобразователей кода координат.

1180

684

Изобретение относится к контрольно-измерительной технике, может быть использовано в робототехнике и предназначено для определения положения.

Цель изобретения — расширение функциональных возможностей.

На фиг. 1 изображена конструкция устройства для определения положения; на фиг.2 — схема обработки 10

I информации.

Устройство содержит первый стержень 1 с полусферой 2, на внутренней поверхности которой расположены элементы считывания, например, в виде электропроводных линий 3 и 4 в широтном и меридианальном направлениях полярной системы координат, связанный с первым стержнем 1 шаровым шарниром в виде корпуса 5 и шаровой опоры 6 gp второй стержень 7, основной 8 и допол нительный 9 элементы возбуждения.

Схема обработки информации выполнена в виде четырех преобразователей

10 — 13 кода координат, входами подключенных к выходам элементов считывания в виде электропроводных линий

3 и 4 двух блоков 14 и 15 определения разности координат, входы блока 14 соединены с выходами блоков 10 и 12, входы блока 15 соединены с выходами блоков 11 и 13, блока 16 деления, включенного на выходе блоков 14 и 15, последовательно соединенных блока 17 определения угла и регистратора 18 угла поворота, и регистратора 19 координат.

Устройство работает следующим образом.

При изменении взаимного пространственного положения стержней стержень

7 устройства перемещается в шаровом шарнире относительно стержня 1. При этом элементы 8 и 9 возбуждения перемещаются по линиям 3 и 4 координатной сетки и возбуждают различающиеся сигналы (замыкают соответствующие электрические цепи). Элемент 8 возбуждения подключает сигнал одного вида (напряжение одной полярности) на входы преобразователей 10 и 11. Элемент 9 возбуждения подключает сигнал другого вида (напряжение обратной полярности) на входы преобразователей 12 и 13. Сигналы с выходов преобразователей 10 — 13 поступают в соответствующие блоки 14 — 17 схемы обработки информации, вычисляющие разности координат Х-х и У-у элементов 8 и 9 возбуждения на поверхности полусферы, деление (У-у)/(Х-х)

tg î6, т.е. определение тангенса угла поворота (с учетом знаков) и непосредственное значение угла по его тангенсу.

На регистратор 18 поступает значение угла поворота стержня 7 вокруг собственной оси, а на регистратор

19 — координаты расположения стержня

7 относительно стержня 1.

1180684

Составитель В. Николаев

Редактор Л. Гратилло Техред Т.Дубинчак

Корректор . Обручар

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4

Заказ 5909/37 Тираж 650 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Иосква, Ж-35, Раушская наб., д. 4/S