Способ регулирования положения рабочих органов сельскохозяйственных машин

Способ регулирования положения рабочих органов сельскохозяйственных машин

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

1. СПОСОБ РЕГУЛИРОВАНИЯ ПОЛОЖЕНИЯ РАБОЧИХ ОРГАНОВ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННЫХ МАШИН, включающий измерение угла отклонения относительно рамы машины, преобразование этого сигнала в величину перемещения плунжера гидравлической системы привода рабочего органа, определение скорости движения сельскохозяйственной машины, отличающийся тем, что, с целью повышения точности регули рования, сигнал угла отклонения.щупа интегрируют на отрезках времени, измеряют угол и скорость перемещения рабочего органа относительно рамы машины, а направление перемещения плунжера гидравлической системы привода рабочего органа определяют в конце каждого отрезка времени интегрирования сигнала угла отклонения щупа из выражения ±S(t) (t)-C K -bKiY(t)-K4SgnY ,(t)xln(l+KjSgn/Y, (t)/), гдeYi(t) -угол отклонения рабочего органа относительно рамы машины; -Д (t)-скорость перемещения рабочего органа относительно рамы ма . шины; S -максимальная величина перемещения плунжера гидравлической системы привода рабочего органа; CfKl-сигнал интегрирования отклонения щупа относительно рамы машины в К-й отрезок времени интегрирования; КгКз-коэффициенты, учитывающие I параметры рабочего органа и гидравлической системы; (Л Sgfl,- операция логического совпадения. 2.Способ по п. 1, отличающийся тем, что отрезки времени интегрирования определяют как отношение расстояния выноса щупа относительно рабочего органа и скорости движения машины. 3.Способ по пп. 1 и 2, отличающийся 1&, 00 что скорость перемешения рабочего органа со оо определяют непрерывным интегрированием углового ускорения рабочего органа. 00 оо

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

gC- а . * °,л .д - .1 и 1

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ ния.

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3736213/30-15 (22) 20. 01.84 (46) 07.11.85. Бюл. № 41 (71) Научно-исследовательский и проектнотехнологический институт механизации и электрификации сельского хозяйства Нечерноземной зоны РСФСР (72) И. М. Михайленко (53) 631.311 (088.8) (56) Шеповалов В. Д. Автоматизация уборочных процессов. — М.: «Колос», 1978, с. 77 — 78. (54) (57) 1. СПОСОБ РЕГУЛИРОВАНИЯ

ПОЛОЖЕНИЯ РАБОЧИХ ОРГАНОВ СЕЛЬСКОХОЗЯЛСТВЕННЫХ МАШИН, включающий измерение угла отклонения относительно рамы машины, преобразование этого сигнала в величину перемещения плунжера гидравлической системы привода рабочего органа, определение скорости движения сельскохозяйственной машины, отличающийся тем, что, с целью повышения точности регули рования, сигнал угла отклонения щупа интегрируют на отрезках времени, измеряют угол и скорость перемешения рабочего органа относительно рамы машины, а направление перемешения плунжера гидравлической системы привода рабочего органа определяют в конце каждого отрезка времени интегрирования сигнала угла отклонения шупа из выражения

„„SU„„1189383 А

1511 4 А 01 0 67/00

+ S (t) = — Sgn (Y< (t) — С (К) + К Ye. (t) — К 8дпУ, (t) х1п(1+ К Sgn/Y, (t)/) ), где Y, (t) — угол отклонения рабочего органа относительно рамы машины;

7, ® — скорость перемещения рабочего органа относительно рамы машйны;

S †максимальн величина перемещения плунжера гидравлической системы привода рабочего органа;

СГК1 †сигн интегрирования отклонения щупа относительно рамы машины в К-й отрезок времени интегрирования;

К, К,-коэффициенты, учитывающие параметры рабочего органа и 3 гидравлической системы;

5ды- операыии логического соапаае- (/) 2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что отрезки времени интегрирования определяют как отношение расстояния выноса щупа относительно рабочего органа и ско- о рости движения машины. Ьа Й

3. Способ по пп. 1 и 2, отличающийся тем, ((1 ) что скорость перемешения рабочего органа определяют непрерывным интегрированием углового ускорения рабочего органа. С1Р

1189383

Изобретение относится к сельскому хозяйству, в частности к способам регулирования почвообрабатывающих машин.

Цель изобретения — повыщение точности регулирования.

На чертеже представлено устройство для реализации способа регулирования положения рабочих органов сельскохозяйственных машин.

Устройство для реализации предлагаемого способа содержит рабочий орган 1 и механический щуп 2, закрепленные на раме 3 машины шарнирно. Для измерения углов отклонения рабочего органа 1 и щупа 2 относительно рамы 3 машины установлены датчики 4 и 5 соответственно.

Рабочий орган 1 снабжен гидроцилиндром 6, полости которого соединены с золотниковым распределителем 7. Плунжер 8 последнего связан с электромагнитом 9, который электрически связан с выходом управляющего устройства 10. При этом входы его связаны с выходами датчика 4 отклонения рабочего органа и через интегратор

11 — с выходом датчика 12 ускорения, например акселерометра, соответственно. Датчик 12 ускорения установлен на рабочем органе 1.

Датчик 5 отклонения щупа подключен к интегратору 13, связанному выходом через следящее устройство 14 с управляющим устройством 10, причем первый вход следящего устройства 14 соединен с пусковым устройством 15, имеющим ввод информации о скорости перемещения машины, а второй входс выходом интегратора 13.

Способ осуществля:от следующим образом.

При движении машины вдоль копируемой линии положение профиля поверхности поля щуп 2 повторяет все неровности поверхности. Перемещения щупа 2 преобразуются в сигнал датчика 5, который передается на интегратор 13. В последнем отрезки времени интегрирования отсчитываются пусковым устройством 15, где сигналы скорости движения машины преобразуются в отрезок времени интегрирования го формуле

Т =, где — отрезок времени интегрирования; — расстояние выноса щупа относительно рабочего органа; — скорость движения машины; у В конце каждого отрезка интегрирования пусковое устройство 15 запускает следящее устройство 14, которое запоминает его сигнал, обнуляет интегратор 13 и обнуляет его. На выходе следящего устройства

l4 формируется сигнал цели регулирования С(К).

Одновременно на входы управляющего устройства 10 подаются сигналы датчика 4 отклонения рабочего органа интегратора 13 и сигнал датчика 5 скорости перемещения

15 рабочего органа относительно рамы машины. В управляющем устройстве 10 формируется сигнал управления электромагнитом 9. Направление перемещения плунжера

8 гидравлической системы привода рабочего органа 1 определяют в конце каждого отрезка времени интегрирования из выражения

Предлагаемый закон управления обеспечивает минимум времени переходного процесса рабочего органа 1 на новое положение, задаваемое сигналом цели регулирования С (К). S(t) = — Sgn (Ó (t) — С (К1+К» Y (t)—

Кр $дпY2 (t) 1п (1 + К Sgn/Y (t) /) )

25 где Yi (t) — угол отклонения рабочего органа относительно рамы машины;

fã(e)-скорость перемещения рабочего органа относительно рамы машины;

Я вЂ” максимальная величина перемещения плунжера гидравлической системы привода рабочего органа;

С(К)-сигнал интегрирования отклонения щупа относительно рамы машины в К-й отрезок времени интегрирования;

Я, — Я вЂ” коэффициенты, учитывающие параметры рабочего органа и гидравлической системы;

40 Я вЂ” операция логического совпадения.

1189383

Редактор И. Дербак

Заказ 6804/2

Составитель Е. Разумовская

Техред И. Верес Корректор И. Муска ,.Тираж 742 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, 5K — 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», r. Ужгород, ул. Проектная, 4