Очувствленный схват промышленного робота

Очувствленный схват промышленного робота

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОЧУВСТВЛЕННЫЙ СХВАТ ПРОМЬИПЛЕННОГО РОБОТА, содержащий установленные на корпусе с возможностью перемещения губки, на поверхности которых расположены датчики, чувствительный элемент которых вьтолнен из материала, изменяющего свое электрическое сопротивление под действием нагрузки, отличающийс я тем, что, с целью повьш1ения чувствительности, он снабжен шинами. одни из которых имеют выступы на боковой поверхности и выполнены из электропроводного материала, а другие выполнены из полупроводникового материала и расположены перпендикулярно первым, оболочкой с выступами на ее поверхности, выполненной из эластичного материала, и пластина.мн, одни из которых выполнены из электропроводного материала, а другие из полупроводникового материала, при этом чувствительные элементы расположены под выступами оболочки и каждый из них установлен между выступом шины и одним из концов пластины из электропроводного материала, (Л под другим концом которой расположена пластина из полупроводникового материала,, установленная на шине из полупроводникового материала с образованием р-п-перехода. со О) ч1 Ni;

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ÄÄSUÄÄ 1194674

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ !

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И OTHPblTHA

К ABTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 367 1459/25-08 (22) 06. 12;84 (46) 30. 11.85. Бюл. 1Ф 44 (71) Севастопольский приборостроительный институт (72) А.В.Карпов и Б.В.Погорелов (53) 621.229.71 (088.8) (56) Натыс Г.П. и др. Информационные роботы и манипуляторы. И., 1968, с. 94-95. (54)(57) ОЧУВСТВЛЕННЫЙ СХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА, содержащий установленные на корпусе с воэможностью перемещения губки, на поверхности которых расположены датчики, чувствительный элемент которых выполнен из материала, изменяющего свое электрическое сопротивление под действием нагрузки, о т л и ч а ю щ и й— с я тем, что, с целью повышения чувствительности, он снабжен шинами, (. ц) 4 В 25 J 15/00 // В 25 J 19/02

21, -1 1 одни из которых имеют выступы на боковой поверхности и выполнены из электропроводного материала, а другие выполнены из полупроводникового материала и расположены перпендикулярно первым, оболочкой с выступами на ее поверхности, выполненной из эластичного материала, и пластинами, одни из которых выполнены из электропроводного материала, а другие из полупроводникового материала, при этом чувствительные элементы расположены под выступами оболочки и каждый иэ них установлен между выступом шины и одним иэ концов пластины из электропроводного материала, под другим концом которой расположена пластина иэ полупроводникового материала,. установленная на шине из полупроводникового материала с образованием р-п-перехода.

Изобретение относится к робототехнике, а именно к средствам очувствления промышленных роботов.

Цель изобретения — повышение чувствительности схвата.

На фиг. 1 изображен схват, общий вид, на фиг. 2 — разрез А"А на фиг.1 на фиг. 3 — вид Б на фиг. 2, с условно снятой оболочкой на фиг. 4— электрическая схема соединения так- 1 тильных датчиков.

Очувствленный схват содержит установленные на корпусе 1 с возможностью перемещения губки 2, на поверхности которых расположены тактильные датчики, чувствительный элемент 3 которых выполнен из материала, изменяющего свое электрическое сопротивление под действием нагрузки.

Губки 2 покрыты оболочкой 4 с выступами 5 на ее поверхности, выполненной из эластичного материала. Под оболочкой расположены шины 6 с выступами 7, выполненные из электропроводного материала, и шины 8, выполненные из полупроводникового материала и установленные перпендикулярно шинам б.

Чувствительные элементы 3 расположены,од выступами 5 оболочки 4 и каждый из них установлен между одним из концов пластин 9, выполненных из электропроводного материала и выступами 7 шин 6, а другие концы пластин 9 расположены на пластинах10, выполненных из полупроводниково194674 2

ro материала и установленных на шинах 8 с образованием р-п-перехода.

Расположенные таким образом чувствительные элементы 3 образуют матрицу.

Схват работает следующим образом.

Положительное напряжение питания подается на шины 6. Робот захватывает объект, обеспечивая некоторое усилие зажима. В зависимости от форО мы объекта в различных элементах матрицы возникают различные усилия сжатия. Распределение этих усилий определяет ориентацию объекта относительно схвата. Если чувствитель15 ный элемент 3 не вошел в контакт с поверхностью объекта через выступ

5 эластичной оболочки 4 или испытывает небольшие усилия сжатия, то его омическое сопротивление велико

2п и напряжение питания не проходит на шину 8. Электрическое сопротивление тех чувствительных элементов, которые вошли в контакт с поверхностью объекта и испытывают большие усилия

2S сжатия, .падает, что приводит к прохождению напряжения питания на соответствующие шины 8 через р-и-переход.

Таким образом, распределение падений напряжений на чувствительных элементах 3 матрицы дает информацию об ориентации и форме захваченного объекта, а наличие р-и-перехода между шиной 8 и чувствительным элементом 3 исключает влияние чувствитель3S ных элементов друг на друга.

1194674

ВНИИПИ Заказ 7361/19

Тираж 1049 Подписное

Филиал ППП "Патент", г.Ужгороц, ул.Проектная, 4