Кисть манипулятора

Кисть манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

КИСТЬ МАНИПУЛЯТОРА, содержащая основание, корпус с рабочим инструментом и привод поворота корпуса и вращения приводного вала рабочего инструмента , снабженный дифференциальным механизмом и установленными на основании двумя двигателями, первый из которых разветвленной кинематической цепью связан с корпусом кисти и одним центральным колесом дифференциального механизма, а второй - с другим центральным колесом дифференциального механизма, ось сателлитов которого кинематически связана с приводным валом рабочего инструмента, отличающаяся тем, что, с целью уменьщения габаритов и массы, дифференциальный механизм выполнен с цилиндрическими колесами, а разветвленная кинематическая цепь выполнена в виде двух многопоточных передач с промежуточными зубчатыми колесами, ведущие зубчатые колеса которых установлены жестко на полом соосном с корпусом валу, кинематически связанном с первым двигателем, причем внутри этого вала размещен вал, кинематически связывающий второй двигатель с другим центральным колесом дифференциального механизма, при этом промежуточные зубчатые колеса каждого потока установлены на осях, жестко связанных между собой и с основанием, и входят в зацепление с центральным зубчатым колеi сом внутреннего зацепления, жестко связанным с корпусом кисти и одним из цент (П ральных колес дифференциального механизма .

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ рс

А, „-,, "4g

Н ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ аа„" " -;Q ар, низма. (21) 3676493/25-08 (22) 13.12.83 (46) 23.12.85. Бюл. № 47 (72) Н. И. Шевяков (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 490645, кл. В 25 Л 15/00, 1974. (54) (57) КИСТЬ МАНИПУЛЯТОРА, содержащая основание, корпус с рабочим инструментом и привод поворота корпуса и вращения приводного вала рабочего инструмента, снабженный дифференциальным механизмом и установленными на основании двумя двигателями, первый из которых разветвленной кине мати ческой цепью связан с корпусом кисти и одним центральным колесом дифференциального механизма, а второй — с другим центральным колесом дифференциального механизма, ось сателлитов которого кинематически связана с приводным валом рабочего инструмента, отличаю. SU„„1199613 А (1) ф В 25 1 15 00 щаяся тем, что, с целью уменьшения габаритов и массы, дифференциальный механизм выполнен с цилиндрическими колесами, а разветвленная кинематическая цепь выполнена в виде двух многопоточных передач с промежуточными зубчатыми колесами, ведущие зубчатые колеса которых установлены жестко на полом соосном с корпусом валу, кинематически связанном с первым двигателем, причем внутри этого вала размещен вал, кинематически связывающий второй двигатель с другим центральным колесом дифференциального механизма, при этом промежуточные зубчатые колеса каждого потока установлены на осях, жестко связанных между собой и с основанием, и входят в зацепление с центральным зубчатым колесом внутреннего зацепления, жестко свя- Е занным с корпусом кисти и одним из цент- у ральных колес дифференциального меха- Ц ф

1!996!3

Составитель Е. Ермолаев

Техред И. Верес Корректор В. Синицкая

Тираж 1049 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

1 1 3035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент>, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам, предназначенным для обслуживания различных технологических процессов.

Целью изобретения является уменьшение габаритов и массы манипулятора путем использования многопоточных зубчатых передач.

На чертеже изображена кииематическая схема кисти манипулятора.

Кисть манипулятора содержит основание 1, корпус 2, сменный инструмент 3 и привод сменного инструмента и поворота корпуса, включающий в себя-двигатели 4 и 5, приводной вал 6 сменного инструмента и дифференциальный механизм, составленный из центральных колес 7 и 8 и сателлитов 9. Корпус 2 выполнен с зубчатым венцом внутреннего зацепления и связан посредством зубчатых колес 10 — 12 с двигателем 5.

Приводной вал 6 сменного инструмента свя- 20 зан с осью сателлитов 9 дифференциального механизма, центральное колесо 8 которого посредством колес 13 и 14 связано с двигателем 4, а центральное колесо 7 посредством зубчатых колес 15, 16, 17 и 12 связано с двигателем 5. Многопоточность передач обеспечена тем, что в устройстве имеется по меньшей мере три пары зубчатых колес 10 и 15 и три сателлита 9. Подбор передаточных отношений в кинематических цепях производится из условия обеспечения кинематической развязки каждой степени подвижности кисти. Сменный инструмент (захватное устройство) содержит корпус 3, который закреплен на корпусе 2 кисти, ведущие рычаги 18, ведомые рычаги 19 и зажимные губки 20. Ведущие рычаги !8 связаны с валом 6 через полумуфты 21 и 22, червяк 23 и зубчатые секторы 24.

Предлагаемое устройство работает следующим образом.

Для захвата объекта включается двигатель 4, который через зубчатые колеса 14, 13, 8 и 9 вращает вал 6 и соединенный с ним червяк 23, сдвигая губки захватного устройства. Для ориентации объекта включается двигатель 5, который через зубчатые колеса 12, 17, !1 и 10 вращает корпус 2 кисти вместе с установленным на нем захватным устройством, а через зубчатые колеса 12, 17, 16, 15, 7 и 9 вращает вал 6. Равенство передаточных отношений кинематических цепей привода сменного инструмента и вращения корпуса кисти обеспечивает неизменное расстояние между губками при работе двигателя 5.