Исполнительный орган манипулятора

Исполнительный орган манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

СОЮЗ СОВЕТСХИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСХИХ

РЕСПУБЛИХ (19) (11) (Я)4 В 25 J 102 В 25 J 806 (21) 3753504/25-08 (22) 18.06 84 (46) 07. 01. 86. Бюл. У 1 (7 1) Институт машиноведения им А.А.Благонравова (72) П.И.Чинаев и А.И.Кисельков

{53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

В 874331, кл. В 25 J 11/00, 1979.

{54)(57) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА, содержащий начальное, промежуточные и конечное звенья в виде шарнирно соединенных между собой полых корпусов с фланцами на торцах, скошенными в противоположные стороны относительно осей корпусов, внутренний гибкий вал и двигатели, отличающийсятем, что, с целью расширения технологических возможностей путем повышения точности позиционирования конечного звена, внутри каядого корпуса промежуточного звена соосно с ним установлена и шарнирно соединена .с ним жесткая втулка, на которой установлен двигатель, имеющий на выходном валу зубчатое колесо, а корпус снабжен зубчатым колесом с внутренним зацеплением, взаимодействующим с зубчатым колесом двигателя, причем жесткие втулки звеньев подвижно связаны между собой введенными полыми торсионами.

Изобретение относится к машино= строению и может быть использовано при создании .средств автоматизации технологических процессов, включающих сварочные, окрасочные и подъемно транспортные операции.

Цель изобретения — расширение тех нологических возможностей исполнительного органа манипулятора путем повышения точности позиционирования конечного звена.

На фиг. l показан исполнительный орган манипулятора, общий вид на фиг. 2 — вид А на фиг. i на фиг.3— узел 1 на фиг.

Исполнительный орган манипулятора содержит начальное 1 и конечное

2 звенья (фиг. 1), между которыми размещены промежуточные звенья 3, выполненные в виде полых корпусов со скошенными торцами. Исполнительный орган манипулятора защищен от воздействия внешней среды кожухом 4.

Каждое звено 3 (фиг.3) имеет фланец 5 с канавкой под шарики 6 и фланец 7 с канавкой под шарики 8, стянутые с помощью болтов 9 и 10.

Внутри звеньев расположен гибкий вал 11. Зазор между смежными звеньями уплотняется кольцом 12. Втулка

13 крепится на круговьпс опорах 14 и

15. Шарики 16 и 17 используются для уменьшения трения качения. Втулки

13 связаны между собой полыми торсио нами 18. Соединения торсионов с втулками фиксируются шариками 19, 1202855 расположенными в сферических лунках.

Втулка 13 начального звена 1 жестко крепится к основанию (не показано).

Двигатели 20 установлены на втулках

13 гибкого вала 11.

На выходных валах двигателя 20 смонтированы зубчатые колеса 21, которые зацеплены с внутренними зубчатыми колесами с внутренним зацепле10 нием 22. Для исключения скручивания провода управления подводятся к двигателям по внутреннему каналу гибкого вала 11 (не показано).

Исполнительный орган манипулято15 ра работает следующим образом, При включении двигателя 20 зубчатое колесо 21 поворачивает зубчатое колесо с внутренними зацеплениями 22 и, следовательно, звено 3

20 относительно вала 11 который в силу высокой крутильной жесткости гибких элементов остается неподвижен.

Трубчатые торсионы 18 при вращении звена 3 изгибаются. Конечное звено

25 2 при вращении любого из промежуточных звеньев 3 описывает в пространстве коническую поверхность. Совместное движение нескольких промежуточ, ных звеньев определяет заданное положение конечного звена 2 в пространство.

Однотипность конструкции и формы промежуточных звеньев 3 позволяет использовать их как модули для наращивания числа звеньев исполнительного органа манипулятора.

1202855!

202855

Составитель С.Новик

Техред О.Неце

Корректор A.Îáðó÷àð

Редактор А.Сабо

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4

Заказ 8365/18 Тираж 1049 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5