Захват манипулятора

Захват манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

(21) 3685829/25-08 (22) 04.01.84 (46) 07.01.86. Бюл. Р 1 (72) В.И.Семенов, 1О.Н.Дмитриев, В.П.Детковский и Е.Л.Чусов (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Ф 461133, кл. С 21 D 1/12, 1972. (54)(57) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий группу цилиндрических электромагнитов, подвешенных на гибких элементах, и траверсу, связанную с электромагнитами, о т л и ч а ю— шийся тем, что, с целью повышения производительности при перегрузке ориентированных заготовок с транспортирующих лотков технологического оборудования в ячеистую тару и обратно путем увеличения количества одновременно захватываемых заготовок и стабилизации их относительного положения, он снабжен по числу электромагнитов гильзами, установленными на траверсе, и подпружиненными стаканами, размещенными в гильзах с возможностью вертикального перемещения от упора до упора, при этом стаканы имеют в верхней своей части лыски, контактирующие с боковыми стенками траверсы, а к нижней части стаканов подвешены электромагниты, каждый — посредством не менее трех гибких элементов, образующих форму равносторонней усе.— ченной пирамиды с большим основанием у нижней части стаканов и с меньшим — в месте крепления электромагнитов, причем вертикальная проекция длины гибких элементов превышает расстояние между упорами, ограничивающими вертикальный ход стаканов, кроме того, в верхней части траверсы установлена планка с датчиком, контактирующая со стаканами в их верхнем положении.

02865 2 расстояние межцу упорами, ограничи

1 12

Изобретение относится к области автоматизации процессов перегрузки крупногабаритных деталей и может быть использовано на операциях загрузки и разгрузки технологического, транспортного и складского оборудования. .7

Цель изобретения — повышение производительности при перегрузке ориентированных заготовок с транспортируклцих лотков технологического оборудования в ячеистую тару и обратно путем увеличения количества одновременно захватываемых заготовок и стабилизации их относительного положенил .

На фиг.1 показан манипулятор с з .:1, атом, общий вид; на Аиг.2 1 ; .нировка расположения манипулятор:з, < борудования и ячеистой тары; фиг.3 — вид А на фиг.1;:на фиг.4 — разрез Б-Б на фиг.3, на фиг.5 — разрез В-В на фиг.3.

Манипулятор состоит из платформы

1 (фиг.1 и 2), вокруг которой размещепы две тары 2, поворотной колонны 3, руки 4, траверсы 5 (фиг.3) и захвата 6 в виде группы электромагнитов.

Траверса закреплена на передней части руки и выполнена коробчатой формы. В ее дне смонтированы гильзы 7 (фиг.4) по числу электромагнитов, а в каждой гильзе установлен стакан 8, подпружиненный пружиной 9.

На траверсе установлены упоры для ограничения вертикального хода стаканов ° Необходимое усилие поджатия создается гайкой 10, фиксируемой от возможного поворота скобой 11. Стакан от произвольного поворота вокруг вертикальной оси ограничивается лысками 12 (фиг.3), контактирующими с внутренними поверхностями . стенок траверсы. Каждый электромагнит подвешивается к соответствующему стакану посредством не менее трех гибких элементов 13 (фиг.4), соединенных с проушинами 14 (фиг.5), образующих форму равносторонней усеченной пирамиды с большим основанием у нижней части стаканов и .с меньшим — в месте крепления электромагнитов. Причем вертикальная проекция длины гибких элементов превьппает

35 вающими вертикальный ход стаканов.

На электромагнитах закреплены козырьки 15 (фиг.3).

В верхней части траверсы по всей ее длине над стаканами на высоте, равной величине хода стаканов, смонтирована планка 16 (фиг.4 ), несущая флажок 17 датчика 18. Планка контактирует со стаканами, Захват манипулятора работает следующим образом.

В исходном положении захват находится над одной из тар 2. При отсутствии заготовок на транспортирующем лотке технологического оборудования захват начинает перемещаться вниз до встречи электромагнитов 6 с заготовками. При подходе к заготовкам козырьки 15 ориентируют по ним электромагниты, которые останавливаются, тогда как рука еще продолжает двигаться вниз.

При этом натяжение цепей ослабеет и электромагниты точнее ориентируются по заготовкам и притягивают их к своей рабочей поверхности. При ослаблении цепей под действием пружин 9 стаканы 8 перемещаются .вверх до упора и поворачивают планку 16 с флажком 17, Последний замыкает датчик 18, который останавливает перемещение руки вниз, а затем дает команду на ход руки вверх. Усилие пружины 9 устанавливается таким, чтобы она могла преодолеть только массу каждого стакана и силу трения мехду стаканом и гильзой 7.

При подъеме руки вверх электромагниты с заготовками вновь занимают положение, при котором их вертикальная ось совпадает с осью соответствующих стаканов, а возникшие при этом их колебания поперек и вокруг вертикальной оси стакана прекращаются из-за подвеса на трех гибких складывающихся элементах 13, образующих собой Аорму усеченной пирамиды с большим основанием у нижней части стакана и с меньшим — в месте крепления схвата °

Захваченные таким образом заготовки перегружаются на питающий лоток технологического оборудования.!

202865!

202865

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4