Вакуумное захватное устройство

Вакуумное захватное устройство

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) (21) 3676498/25-08 (22) 13. 12. 83 (46) 07.01.86. Бюл. 9 1 (72) С.Н. Сысоев и Ю.В. Черкасов (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Н 185035, кл. В 66 С 1/02,, 1965. (54)(57) ВАКУУМНОЕ ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО, содержащее корпус, пневмоприсоску, привод ее перемещения, выполненный в виде силового цилиндра, коСЮ4 В 25 J 1506 В66С 102 нец штока которого жестко связан с пневмоприсоской, а его поршневая полость сообщена с полостью пневмопри- соски, а также источник вакуума, свя-. занный с поршневой полостью через распределительный клапан, о т л ич а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения быстродействия, поршневая полость силового цилиндра сообщена с полостью пневмоприсоски через дополнительно введенный распределительный клапан.

Составитель E. Крмолаев

Редактор Л. Гратилло Техред А.gабинец Корректор M. Муска

Заказ 8367/20 Тираж 1049 Подписное

ВНИКНИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий !

13035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 1 1202

Изобретение относится к области роботостроения и может применяться при транспортировании деталей а использованием промышленных роботов с пневмоприводом и вакуумными схватами.

Целью изобретения является повышение быстродействия за счет упрощения программы управления захватным устройством. 10

На чертеже представлено предлагаемое устройство.

Устройство содержит пневмоприсоску 1 с полостью 2, соединенную с распределительным клапаном 3 последовательно через распределительный клапан 4 я поршневую полость 5 силового цилиндра. Шток 6 силового цилиндра жестко связан с пневмоприсоской 1, захватывающей деталь 7. Пор- 20 шень 8 силового цилиндра подпружинен относительно корпуса пружиной 9, Вакуумное захватное устройство работает следующим образом, При перемещении захватного уст- 25 ройства промьппленным роботом к точ— ке, расположенной над деталью 7, полость 5 соединена с вакуумом клапаном 3, а клапан 4 закрыт, т,е . воздух из полости 5 откачен, шток 6 втянут в пневмоцилиндр,пневмоприI соска 1 подтянута. После выхода захватного устройства в точку позиционирования иэ системы управления промышленного робота поступает сигнал на опускание пневмоприсоски 1, захват детали и подъем пневмоприсос879 2 ки с деталью. По этому сигналу открывается распределительный клапан 4, соединяя полость 2 пневмоприсоски 1

1с бесштоковой полостью 5. Так как полость 2 пневмоприсоски 1 не герметична, то в полости 5 разряжение начинает падать и шток 6 выдвигается из цилиндра, перемещая присоску 1 к детали 7. Это движение осуществляется до тех пор, пока пневмоприсоска 1 не коснется детали 7. Как только произойдет касание, воздух начинает откачиваться из полости 2 и происходит захват детали 7. После достижения усилия захвата, необходимого для удержания детали, происходит подъем пневмоприсоски. Момент подъема рассчитывается и регулируется усилием пружины 9. После переноса детали 7 в требуемую точку позиционирования из системы управления поступает сигнал на опускание детали 7 и ее освобождение.

При этом распределительный клапан 3 соединяет полость 5 с атмосферой. Воздух поступает в полость 5 и за счет действия пружины 9 увеличивается ее объем, а пневмоприсоска 1 с удержанной ею деталью 7 опускается. После окончания опускания детали 7 падает разряжение как в полости 5, так и в полости 2 пневмоцрисоски 1, деталь

7 освобождается. Затем по команде из системы управления распределительный клапан 4 закрывается, а клапан 3 соединяет. полость 5 с ваку-. умом, в результате чего пневмоприсоска поднимается вверх.